JPH0436960B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は主機と従機の同期制御装置に関するも
ので、例えば充填装置、キヤツパ及びこの間をつ
なぐスクリユコンベアの同期制御方法に関する。

［従来の技術］ 従来、この種、主機と従機の同期駆動機構とし
て、例えば特開昭59−209596号公報（主機と従機
の同期運転方法）がある。この装置の構成を第４
図に示す。

第４図において、１は主機としての回転式充填
装置、２は従機としての回転式キヤツパで、３は
充填装置１とキヤツパ２との間に配設されたタイ
ミングスクリユウ３である。このタイミングスク
リユウ３は充填装置１と機械的に連動されて、更
にはキヤツパ２と機械的に連動されて作動される
ものである。

充填装置１に供給された空の容器内には充填液
等の充填物が充填され、充填物の充填された容器
はタイミングスクリユウ３を介して充填装置１と
同期状態を保つて作動されているキヤツパ２内に
導入され、このキヤツパ２でキヤツピングされた
後、キヤツパ２から排出される。

上記充填装置１とキヤツパ２とは第１モータ４
と第２モータ５とによつてそれぞれ独立して回転
駆動できるようにしている。この第１モータ４に
は第１ロータリーエンコーダ６を取付てあり、こ
のロータリーエンコーダ６から第１モータ４の回
転に伴なつて発生されるステツプパルスを第１カ
ウンタ７にカウントさせる。

また第１モータ４が１回転した際にはロータリ
ーエンコーダ６からゼロポイントパルスを出力さ
せて、そのゼロポイントパルスの入力を一条件と
して上記第１カウンタ７をリセツトさせることが
できるようにしている。

また上記充填装置１には第１検出器８を設け、
この第１検出器８で充填装置１の一動作が終了し
たことを検出できるようにしている。ここにおけ
る一動作とは、充填装置１が例えば20本の充填ノ
ズル（図示せず）を有すると仮定した場合には、
充填装置１が1/20だけ回転したこと、つまり１本
の容器を充填装置１内に導入若しくは排出して１
本の容器に対する処理が終了したことを意味して
おり、そのような検出は、例えば、充填装置１の
図示しない各充填ノズルが上記第１検出器８の前
方を通過したことをその第１検出器８で検出させ
ることによつて行なうことができる。

上記第１検出器８が検出したタイミング信号は
上述の第１モータ４が１回転した際のゼロポイン
トパルスとともに第１アンドゲート９に入力され
る。第１アンドゲート９はゼロポイントパルス信
号の入力をラツチするようになつており、ゼロポ
イントパルス信号をラツチした状態で上記第１検
出器８からのタイミング信号を入力した瞬間に上
記第１カウンタ７をリセツトするようになつてい
る。この際、ゼロポイントパルス信号は第１検出
器８の検出信号の検出回数に対して複数回発生す
るように、つまり上記充填装置１が1/20だけ回転
する間に第１モータ４が複数回回転するように設
定している。

第２モータ５側には上記と同様に第２ロータリ
ーエンコーダ１０、第２カウンタ１１を設けてあ
り、さらにキヤツパ２の一動作を検出する第２検
出器１２、並びに第２アンドゲート１３を設けて
いる点も同様である。

上記各カウンタ７，１１のカウント値は制御装
置１５に入力され、その演算結果に基づいてイン
ターフエース１６および１７を介して上記第１モ
ータ４と第２モータ５の運転速度を制御させて、
主機としての充填装置１の作動に同期して従機と
してのキヤツパ２を運転させることができるよう
にしている。

以上の構成において、制御装置１５に運転開始
指令を入力すると、この制御装置１５はインター
フエース１６を介し第１モータ４を起動させて充
填装置１の運転を開始させるとともに、インター
フエース１７を介してキヤツパ２の第２モータ５
をその第１モータ４の運転速度に比例した速度で
運転させる（第１モード）。この運転開始直後に
おいては充填装置１とキヤツパ２との相互の回転
角度位置つまり位相の同期状態が不明であるの
で、制御装置１５は第１モータ４を予め定められ
た所定の低速度で、運転速度は同期した状態で運
転させるようになる。

この間、各カウンタ７，１１は各ロータリーエ
ンコーダ６，１０からのステツプパルスを入力し
てカウントを計数しており、各アンドゲート９，
１３は各ロータリーエンコーダ６，１０からのゼ
ロポイントパルスをラツチした状態で各検出器
８，１２からの検出信号を受けると各カウンタ
７，１１をリセツトする。最も単純には、各カウ
ンタ７，１１が同時にリセツトされることによつ
て上記充填装置１とキヤツパ２との同期がとれて
いるとするときで、この場合には、カウンタ７が
リセツトされたと同時にカウンタ１１がリセツト
されないときには充填装置１とキヤツパ２との位
相の同期がとれていないこととなるので、上記制
御装置１５はその同期のずれ量に応じてキヤツパ
２の第２モータ５の運転速度を制御する。

このように、上記カウンタ７，１１がそれぞれ
最初にリセツトされることによつて速度だけ同期
していた第１モードから位相を同期させるように
作動する第２モードへと移行する。この第２モー
ドでは、制御装置１５には各カウンタ７，１１が
リセツトされる直前の最大カウント値、つまり充
填装置１とキヤツパ２との各一動作に対応したカ
ウント値が予め記憶されているので、制御装置１
５は現在の充填装置１のカウント値を基準として
それに対応したキヤツパ２のカウント値を演算
し、その演算されたカウント値と現在のキヤツパ
２のカウント値との間に差があるときは、充填装
置１とキヤツパ２との位相がずれていると判断す
る。

演算されたカウント値と現在のキヤツパ２のカ
ウント値との間に差があるときは、制御装置１５
は、そのカウント値の差と、現在の充填装置１の
カウント値と最大カウント値との差との比から、
均等に第２モータの運転速度を増大又は減少させ
て、充填装置１のカウント値が最大カウント値と
なつた瞬間にキヤツパ２のカウント値が最大カウ
ント値となるような補正値を算出し、この補正値
に基づいて上記インターフエース１７を介してキ
ヤツパ２の第２モータ５を制御する。

このような制御は充填装置１のカウンタ７がリ
セツトされてから再びリセツトされるまでの間に
複数回繰返して行なわれる。そして、充填装置１
のカウンタ７がリセツトされた瞬間にキヤツパ２
のカウンタ１１がリセツトされなかつたときに
は、制御装置１５はカウンタ７がリセツトされた
時とカウンタ１１がリセツトされた時との間のカ
ウンタ１１側のカウント値を誤差として記憶し、
この誤差をカウンタ１１側の最大カウント値に算
入して、充填装置１のカウント値が最大カウント
値となつた瞬間にキヤツパ２のカウント値が最大
カウント値となるような修正を行なう。そしてこ
れによつて、再び上述した補正の制御が行なわれ
る。

このような制御によつて充填装置１とキヤツパ
２との同期状態が所要の許容範囲となると、制御
装置１５はインターフエース１６を介して第１モ
ータ４の運転速度を増大させるとともに、上記同
期状態の監視を継続しつつインターフエース１７
を介して第２モータ５の運転速度も増大させる。
そして第１モータ４の運転速度が所定の高速運転
速度となつたら第１モータ４の運転速度の増大を
停止させてその正規の高速運転状態を維持させる
ようにし、かつ上記同期状態の監視により充填装
置１に完全に同期させてキヤツパ２を運転させる
（第３モード）。

上記通常の運転状態である第３モードで運転中
に、制御装置１５に運転停止指令が与えられる
と、制御装置３は第２モードに移行して第１モー
タ４を減衰させるとともにこれに追従して第２モ
ータ５を減速させ、最終的に両モータ４，５を停
止させる。

［発明が解決しようとする問題点］ しかしながら上記した従来の装置に於ける同期
制御手段には以下のような問題がある。

[] 即ち、上記した従来の同期方法に於いて
は、運転開始時に、検出器８，１２によりカウ
ンタ７，１１をリセツトしなければ、カウンタ
７，１１より正しい出力が得られないため、主
機と従機の位相関係が判らず、従つて、低速度
にて同期状態となるまで運転（第１モード）し
なければならない。

このため、以下のような問題点がある。

(1) 位相が合う迄の間、位相がずれているの
で、破壜が起らない様にするため、機械から
壜を取り去り運転を開始しなければならな
い。運転途中で停止した場合などでは停止時
間の増大などの不具合いがある。

(2) ビールなど炭酸ガスの含有量がその味を支
配する飲物にあつては、充填後の王冠などの
キヤツプをする迄の間に炭酸ガスが一部抜け
るため、短時間にキヤツプをすることが品質
を安定にするための必須条件である。

(3) 第１モードに於いては、位相が合つていな
い状態から、同期状態に移行するため、急激
な加速や減速が行なわれ、駆動系に大きいシ
ヨツクが加わり、寿命を短くするだけでな
く、口の大きい容器にあつては、シヨツクに
よる液こぼれの原因ともなる。

[] 加減速状態（第２モード）では速度の同調
はせず、位相の制御だけを行なつている。主機
と従機の速度差を積分したものが位相であり、
この位相に比例した速度指令がインターフエー
ス１７に与えられるため、位相が零では従機の
速度は零となり、しかも加速時には位相の補正
により従機の速度の補正をも含めて行なわなく
てはならないため、更に位相が大きくなる。こ
の様に位相は運転速度が速くなると大きく、
又、加速時には位相が大きくなるため、加速を
早くしたり、又、高速運転が不可能となる。

[] 高速運転（第３モード）では上記［］項
に示した理由により位相が大きくなる。

［問題点を解決するための手段及び作用］ 本発明に於いては、上記第４図に示す、ロータ
リエンコーダ、カウンタ、検出器、アンドゲート
等の構成要素に代え、絶対値エンコーダを用いた
構成としたもので、第１モードでは主機を停止し
た状態で、従機を低速で位相が零となる迄駆動
し、第２モード、第３モードに於いては、主機の
運転速度に比例した速度演算結果と、エンコーダ
の出力から得られた位相制御演算結果との和を従
機の速度指令として与えるようにしたものある。

実施例 構成 第１図は本発明による一実施例（実施例１）の
構成を示すブロツク図である。

第１図に於いて、２１は主機として作用する回
転式充填装置である。２２Ａは充填装置２１に決
められたピツチで容器を送り込む、入口側スター
ホイールであり、容器は矢印方向に供給される。
２２Ｂは充填装置２１から充填完了した容器を取
り出し、タイミングスクリユウ２３に受け渡す出
口側スターホイールである。

上記した充填装置２１、入口側スターホイール
２２Ａ、出口側スターホイール２２Ｂは出力軸２
７により同期して駆動される。

２３は入口側スターホイール２５Ａへ容器を移
送すると共に、これに容器を供給するスクリユで
あり、出力軸２８により駆動され、１回転で１ピ
ツチ分移送される。

２４は従機として作用する回転式キヤツパであ
る。２５Ａはキヤツパ２４に決められたピツチで
容器を送り込む、入口側スターホイールであり、
２５Ｂは、キヤツパ２４で蓋をされた容器を取り
出し、矢印方向に排出する出口側スターホイール
である。２６は出力軸２７，２８を有する減速機
構であり、可変速電動機２９により駆動される。
２７及び２８は出力軸であり、出力軸２７が１回
転した時、出力軸２８がスターホイール２２Ａ，
２２Ｂの歯数分だけ回転する関係にある。２９は
第１の可変速電動機である。

３０は制御装置４３によつて行なわれた各種演
算結果に基づいて可変速電動機２９の速度制御を
行なうインターフエースである。３１は出力軸２
８により駆動される絶対値エンコーダであり、容
器が送られる方向に回転して出力データが増加
し、１回転で零から最大値まで変化する。３２は
絶対値エンコーダ３１の出力を制御装置４３に与
えるインターフエースである。３６は出力軸３
７，３８を有する減速機構であり、可変速電動機
３９により駆動される。３７及び３８は出力軸で
あり、出力軸３７が１回転したとき、出力軸３８
がスターホイール２５Ａ，２５Ｂの歯数分だけ回
転する関係にある。３９は第２の可変速電動機で
ある。

４０は制御装置４３によつて行なわれた各種演
算結果に基づいて可変速電動機３９の速度制御を
行なうインターフエースである。４１は出力軸３
８により駆動される絶対値エンコーダであり、容
器が送られる方向に回転して出力データが増加
し、１回転で零から最大値まで変化する。４２は
絶対値エンコーダ４１の出力を制御装置４３に与
えるインターフエースである。

４３はインターフエース３２，４２，４４から
取り込んだデータを演算し、その結果をインター
フエース３０，４０，４８へ出力するマイクロコ
ンピユータ等から成る制御装置である。

４４は押釦スイツチ４５，４６，４７の信号を
制御装置４３へ与えるインターフエースである。
４５は第１モード（位相合せ制御）に入るための
入力をする押釦スイツチである。４６は第１モー
ド完了後、第２モード、第３モードへ入るための
入力をする押釦スイツチであり、本システムの同
期運転押釦スイツチである。４７は本システムの
停止押釦スイツチである。

４８は制御装置４３の出力を受けて、表示灯４
９，５０の点灯、消灯を行なうインターフエース
である。４９は第１モード実行中を示す表示灯で
あり、第１モード完了後に消灯する。５０は位相
が許容値を越えた場合、同期異常として点灯する
表示灯である。

作用 以下、実施例について、その作用を説明する。

第１図で容器は矢印方向に入口側スターホイー
ル２２Ａに供給され、充填装置２１、出口側スタ
ーホイール２２Ｂ、スクリユ２３と通過する間は
可変速電動機２９から与えられる駆動力により減
速機構２６、出力軸２７，２８を介して駆動され
る。更に入口側スターホイール２５Ａ、キヤツパ
２４、出口側スターホイール２５Ｂを経由して矢
印方向に排出されるが、この間は可変速度電動機
３９から与えられる駆動力により減速機構３６、
出力軸３７を介して駆動される。前者（可変速電
動機２９を駆動源とした機構）は主機、後者（可
変速電動機３９を駆動源とした機構）は従機とし
て作動する。

主機に属するスクリユ２３、従機に属するスタ
ーホイール２５Ａの噛合部に於いては各々の谷で
容器を抱える形となるため、これら両者は常時速
度及び位相が合う様に制御されなければならな
い。

このため、出力軸２８，３８に絶対値エンコー
ダ３１，４１を結合し、停止状態及び運転状態に
於ける時々刻々のスクリユ２３、入口側スターホ
イール２５Ａの位置データは、インターフエース
３２，４２を介して制御装置４３に与えられる。
押釦スイツチ４５，４６，４７より与えられる運
転条件データもインターフエース４４を介して制
御装置４３へ与えられる。これらデータを制御装
置４３で演算し、インターフエース３０には時々
刻々の速度指令を与えると共に、インターフエー
ス４８を介して運転状態を示す表示灯４９，５０
を制御する。

主機と従機の位相を合わせる制御を行なう第１
モード、主機の増減速に追従して、位相及び速度
を合わせながら従機を増減速する制御を行なう第
２モード、主機が増減速を完了し、一定速度を維
持する第３モードの３モードにより運転される。

第１モードは、組を完了時や何らかの原因で位
相が許容値を越えている場合に、同期異常として
表示灯５０を点灯し、オペレータに本モードの運
転を促す。これによりオペレータは押釦スイツチ
４５を押すことにより本モードの運転を行なう。

ここで第２図を参照して上記本モードにつき詳
述する。

主機用エンコーダ３１は容器を送る方向に回転
して、データとして左から右へ移動する鋸歯状波
を発生する。従機用エンコーダ４１についても同
様であり、各エンコーダ３１，４１の出力はイン
ターフエース３２，４２を介して停止中、運転中
に拘らず制御装置４３に入力される。主機、従機
共に停止していて、位相の許容範囲をεと想定
し、この時のエンコーダ３１の出力はＡ点で、デ
ータはPmであるとする。又、エンコーダ４１は
二点鎖線で示す出力のＢ点で、データはPsであ
るとする。制御装置４３は設定器（図示せず）よ
り設定された許容値εとの間に次の関係式（
式）が成立するかを演算する。

｜Pm−Ps｜≦ε … 式が成立する場合は、位相が許容範囲に入つ
ているとして、押釦スイツチ４６の入力を待つて
第２モードへ移行する。

式が成立しない場合は、位相が許容範囲に入
つていないとして、インターフエース４８を介し
て同期異常を示す表示灯５０を点灯する。

ここで、押釦スイツチ４５を押し、インターフ
エース４４を介し、制御装置４３に位相合わせ信
号を入力すると、制御装置４３はインターフエー
ス３０に零の速度指令を与え、式が成立するま
でインターフエース４０には低速の速度指令を与
え、インターフエース４８には第１モードである
ことを示す表示灯４９を点灯する指令を与える。
これにより、主機は停止したままで、従機は低速
にて、（Pm−Ps）が−εと−180゜の間にある場
合、即ち、−ε＜（Pm−Ps）＜−180を満足する場
合は、容器を送り出す方向に、又、（Pm−Ps）
がεと180゜の間にある場合は、即ちε＜（Pm−
Ps）≦180゜を満足する場合は容器を戻す方向に駆
動され、第１モードを示す表示灯４９は点灯した
状態となる。式が成立すると、即ち、位相が許
容値ε以内になつたことにより、従機は停止し、
表示灯４９は消灯する。

第２図で２点鎖線で示すエンコーダ４１の出力
は、前者の場合は→印方向に、又、後者の場合は
方向に移動し、式が成立する状態、即ち実線
で示す状態まで移動し、位相合わせ制御が完了す
る。

式が成立した状態で押釦スイツチ４６が押さ
れたとき、第２モードになり、式で示す速度指
令N_Mを逐次インターフエース３０を介して主機
速度指令として与える。

N_M＝N_MO＋ατ … α：加速度（加速時は正、減速時は負） τ：第２モードに入つてからの経過時間 N_MO：第２モードになる直前の速度で、停止して
いるときは零。

第３図で示す様に、Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆとｔ秒間隔
で主機用エンコーダ３１の出力Pmと、従機用エ
ンコーダ４１の出力Psを夫々インターフエース
３２，４２を介して制御装置４３が読み込む。制
御装置４３では従機の速度演算N_SS、位相補正演
算ΔNφ_S、速度補正演算ΔN_SSを実施し、その和を
速度指令N_Sとしてインターフエース３０に出力
する（N_S＝N_SS＋ΔNφ_S＋ΔN_SS）。

速度演算N_SSは式によつて与えられる。

N_SS＝R_M／R_SN_M … R_M：主機の電動機２９からエンコーダ３１迄の
減速比 R_S：従機の電動機３９からエンコーダ４１迄の
減速比 又、位相補正演算ΔNφ_Sは式によつて与えら
れる。

ΔN〓_S＝Kp／ｔKn（P_n−P_s） … Kn：エンコーダの出力を回転量に変える係数 Kp：位相補正量を調整する係数で設定器（図示
せず）から入力される。

速度補正演算ΔN_SSは式によつて与えられる。
Ｃ点での位相はK_I（Pm−Ps）で表わされ、これ
をΔφ₁と置くと−１式で表される。

Δφ₁＝K_I（Pm−Ps） …−１ 同様にＤ点では位相Δφ₂は−２式で表わされ
る。

Δφ₂＝K_I（Pm−Ps） …−２ 同様にｎ番目の位相Δφnは−ｎ式で表わされ
る。

Δφn＝K_I（Pm−Ps） …−ｎ nt秒経過後速度の調整量は式で与えられる。

ΔN_SS＝K_I／nt_o 〓ⁱ⁼¹ Δφ_i … K_I：速度補正量を調整する係数で設定器（図示
せず）から入力される。

速度演算N_SSは主機と従機が同速で運転される
よう電動機２９の速度に合わせ電動機３９に速度
指令N_Sを与える。この様に従機に速度指令N_Sを
与えても、次の原因で速度のずれを生じ、これが
積分されて位相ずれとなつて現われる。

(1) 主機が式で示す様に直線的に加速し、従機
はこれに追従するが位相のオフセツトが生ず
る。

(2) インターフエース４０、電動機３９で速度制
御されているが、電源変動、温度変動によりド
リフトが生ずる。

(3) 式の演算は制御装置４３で行なわれるが、
計算誤差により速度のずれが生ずる。

このため位相補正、及び速度補正が必要とな
る。

位相補正は主機側エンコーダ３１の出力Pmと
従機側エンコーダ４１の出力Psの差を取りこれ
にKnを掛け、従機の回転量のずれを算出し、こ
れを位相補正周期ｔで割ることにより次のｔ秒間
で補正する速度を演算し出力する。これをｔ秒毎
に順次繰返し演算出力して、位相補正を行なう。

速度補正はｎ回分の位相量Δφを加え、これを
ntで割ることによつて、速度の補正量を与えるこ
とにより、積分動作として作用し、位相のオフセ
ツトを零にする様に作用する。

何らかの原因で位相が許容限界を越えた場合、
上記式により判定を行ない、インターフエース
４８を介して同期異常を示す表示灯５０を点灯す
る。

第３モードは加速が終了した後、高速を維持す
る高速運転である。

式のN_Mが設定された値に到達した後、第３
モードに移行して、N_Mが一定に保持された値を
出力し、主機はその速度を維持する。

前記N_Mにより式の演算を行ない、K_SSを求
め、第２モードと同様に式、式の結果との和
を取り、インターフエース４０に従機の速度指令
N_Sとして与える。

第３モードに於いて、押釦スイツチ４７を押し
た場合、再度第２モードに移行しインターフエー
ス４４を介して、停止信号が入力され、式のα
を負とし、N_M＝０となる迄演算が行なわれ、逐
次インターフエース３０を介して主機速度指令と
して与えられる。、、の演算結果の和をイ
ンターフエース４０に従機の速度指令N_Sとして
与える。

上記した動作説明では、停止から高速運転、又
その逆といつた主要な運転について記載したが、
生産を円滑に行なうため、第１定速運転（低速）、
第２定速運転（高速）を設け、停止状態を含め
て、３状態の間を自由に加減速を行なつて移行す
る必要がある。この際の第１、第２の定速運転の
速度は設定器（図示せず）により設定される。

停止状態と、第１、第２定速運転間の移行は前
述と全く同じであるため省略し、両定速運転間の
移行だけについて記載する。

今、仮に第１定速運転がN_MOの速度であるとす
ると、インターフエース４４に接続された押釦ス
イツチ（図示せず）を押すと、第２モードにな
り、式の演算を行なつて、逐次インターフエー
ス３０に出力し、主機はN_MOから増速を行ない、
第２定速運転速度（図示していない設定器により
速度が設定されている）まで増速する。、、
の演算結果の和をインターフエース４０へ出力
することにより、従機は主機と同期して増速され
る。第２定速運転速度に到達して第３モードに切
り変える、又はその逆に第２定速運転から第１定
速運転に移行する場合は前記と同様であるので省
略する。

以上のように本発明は、主機と従機の位相が許
容範囲に入つていない場合、主機を停止した状態
で、容器が移送方向又は逆方向になる様、従機を
駆動し、位相が許容範囲に入つて停止する第１モ
ードと、位相が許容範囲に入つていることを条件
に同期運転押釦スイツチ４６を押し、主機には加
速指令を出力し、従機には速度演算、位相補正演
算、速度補正演算の結果の和又は、速度演算、位
相演算の結果の和を出力して、主機と従機を同期
運転を行なう第２モードと、予め設定した高速運
転速度に到達した場合に主機の加速を止め、その
速度を保ち、従機は第２モードと同様に、速度演
算、位相補正演算、速度補正演算の結果の和、又
は速度演算、位相補正演算の結果の和を出力し
て、主機と従機を同期運転を行なう第３モードを
備えている。減速、停止については、停止用押釦
スイツチ４７を押すことにより、第３モードから
第２モードに移行し、主機には減速指令を出力
し、従機には前記演算結果の和を出力して主機と
従機が同期運転を行ないつつ停止に至る。この様
に運転を開始から、加速、高速運転、停止まで、
終始円滑な同期運転が出来る効果が得られる。

これまでの説明では移送補正周期ｔで割つた
が、割込処理などでｔが一定の場合は固定の定数
として扱いK_pK_n／ｔを一つの定数として扱うこと が出来る。又ｔが一定とならない場合は式処理
の時間間隔を位相補正処理毎に計測して使用する
必要があり、式のntは、ｎ間の処理時間間隔の
和をもつて代えなければならない。

第１モードから第２モードへの移行は押釦スイ
ツチ４６を押す記述をしたが、第１モード完了で
第２モードへ直接移行してもよい。

又、従機は１台に限らず複数台であつてもよ
い。更に主機と従機は互に独立した構成である必
要はない。

次に他の実施例（実施例２、実施例３）につき
説明する。

実施例 ２ この実施例は、オフセツトが支障ない程度に小
さいシステムに適用可能であり、上記した［実施
例１］では速度補正を含めた同期制御であつた
が、以下に示す(1)〜(3)項の配慮をシステムに行な
つた場合、オフセツトが支障がない程度に小さい
ため、速度補正を要せず、このため式と式だ
けの和をインターフエース４０から出力して同期
運転を行なうことが出来る。

(1) 主機の加速が緩やかで、追従する従機の位相
のオフセツトが支障がない程に小さい。

(2) 電源変動や温度変動に対しドリフトが支障が
ない程度小さい速度制御を行なう。

(3) 式の計算誤差が充分に無視出来る精度で計
算を行なう。

尚、上記［実施例２］は、前述の［実施例１］
に比して、「速度補正演算」を除いた、「速度演
算」と「位相補正演算」の演算結果の和により従
機を制御しており（即ち［実施例１］では制御装
置４３より「速度演算」と「位相補正演算」と
「速度補正演算」との演算結果の和をインターフ
エース４０を介し従機に出力しているのに対し、
［実施例２］では速度補正演算を除いた「速度演
算」と「位相補正演算」の演算結果の和をインタ
ーフエース４０を介し従機に出力する）その他の
構成及び作用は上記［実施例１］の構成及び作用
と同様であるので、ここではその説明を省略す
る。

実施例 ３ 上記した実施例１、実施例２では主機と従機が
位相零で同期運転をする場合について述べたが、
任意の値に設定された位相で運転したい場合があ
り、これを次に示す。

胴径の太い容器と細い容器を同じスクリユ２３
で移送した場合、スクリユ２３のフライトで押し
て移送するため、入口側スターホイール２５Ａと
の位相は、胴径の太い容器と細い容器では位相が
異なり、このため、設定された位相をもつて同期
運転をする必要がある。この様に、任意の値に設
定された位相を初期位相と呼ぶことにする。初期
位相は設定器（図示せず）から入力され、その値
をPiとする。式に初期位相を導入した式を式
とし、 ΔN〓_S＝K_p／ｔK_n（P_i＋P_n＋P_s） … 上記実施例１、２で述べたと同様に、主機には
式の演算結果を逐次インターフエース３０を介
して出力し、従機には式、式、式の演算結
果の和を逐次インターフエース４０を介して出力
する。この様にして主機と従機に初期位相をもた
せた運転が可能となる。

［発明の効果］ １ 第１モードでは、主機を停止した状態で、従
機だけ容器等の被移送物をゆつくり移送方向又
は逆方向に駆動され、両者の位相を合せること
が出来、且つ位相が合つているときは、第１モ
ードをスキツプすることから、 (1) スクリユとスターホイールの噛合部にある
容器等を取り除かなくてよい。

(2) 従機をゆつくり駆動することから駆動系及
び容器等に与えるシヨツクが極めて小さい。

２ 第２、第３モードでは主機の運転速度に比例
した速度演算結果と位相制御演算結果との和を
従機に速度指令として与えているため、位相ず
れが殆んど生じないため、安定した同期制御が
可能となり、容器等の移送がスムーズとなる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に於けるシステム構
成図、第２図は上記実施例に於ける位相合せ制御
の動作を説明するための図、第３図は上記実施例
に於ける位相制御の動作を説明するための図、第
４図は従来のシステム構成図である。 ２１……充填装置（主機）、２４……キヤツパ
（従機）、２２Ａ，２２Ｂ，２５Ａ，２５Ｂ……ス
ターホイール、２９，３９……電動機、３０，４
０……速度制御を行なうインターフエース、３
１，４１……絶対値エンコーダ、３２，４２……
エンコーダ用インターフエース、４３……制御装
置、４４，４８……インターフエース、４５〜４
７……押釦スイツチ、４９，５０……表示灯。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 主機と従機の各回転軸に、それぞれ絶対値エ
   ンコーダを設け、これら各絶対値エンコーダの出
   力をもとに、主機と従機の位相を合わせる制御を
   行なう第１モード、主機の増減速に追従して位相
   及び速度を合わせながら従機を増減速する制御を
   行なう第２モード、主機が増減速を完了して一定
   速度を維持する制御を行なう第３モードの各運転
   制御を行なう主機と従機の同期制御方法であつ
   て、主機と従機の位相が許容範囲を越えている際
   に、主機を停止した状態で従機を位相が許容範囲
   に入る迄駆動する第１モードと、主機と従機の位
   相が許容範囲に入つているとき、同期運転信号に
   より主機には加速指令を出力すると共に、従機に
   は主機と従機の絶対値エンコーダが略同速で回転
   するように演算をする速度演算と上記各絶対値エ
   ンコーダの出力値の差から位相を求めこれを位相
   補正周期で割つた値に比例した演算をする位相補
   正演算との演算結果の和を出力して、主機と従機
   を予め設定された高速運転速度に到達する迄、主
   機と従機が同じ速度で、且つ、一定の位相を保つ
   同期運転を行なう第２モードと、主機と従機が同
   速度に到達後、主機にはその速度を指令し、従機
   には上記第２モードと同じく速度演算と位相補正
   演算の演算結果の和を出力して、主機と従機の同
   期運転を行なう第３モードとを備えたことを特徴
   とする主機と従機の同期制御方法。