JPS618435A - 車両用内燃機関のアクセル制御装置における異常診断装置 - Google Patents
車両用内燃機関のアクセル制御装置における異常診断装置Info
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- JPS618435A JPS618435A JP12735384A JP12735384A JPS618435A JP S618435 A JPS618435 A JP S618435A JP 12735384 A JP12735384 A JP 12735384A JP 12735384 A JP12735384 A JP 12735384A JP S618435 A JPS618435 A JP S618435A
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- opening
- fully closed
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D11/00—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated
- F02D11/06—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance
- F02D11/10—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type
- F02D11/107—Safety-related aspects
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、車両用内燃機関の電子式のアクセル制御装置
において異常を診断する装置に関する。
において異常を診断する装置に関する。
〈従来の技術〉
車両用内燃機関の電子式のアクセル制御装置としては、
例えば、特開昭５９−５８１３１号公報に示すようなも
のがある。
例えば、特開昭５９−５８１３１号公報に示すようなも
のがある。
このものにおいζは、通常はアクセルペダルの変位量を
電気的に検出し、該変位量に対応する絞り弁開度となる
ようにアクチュエータによって絞り弁を開閉駆動し、ま
た、クラッチ切断時には、アクセルペダルの変位量とは
無関係に車速と一致する機関速度が得られるように絞り
弁開度を制御してクラッチの滑りを防止している。
電気的に検出し、該変位量に対応する絞り弁開度となる
ようにアクチュエータによって絞り弁を開閉駆動し、ま
た、クラッチ切断時には、アクセルペダルの変位量とは
無関係に車速と一致する機関速度が得られるように絞り
弁開度を制御してクラッチの滑りを防止している。
〈発明が解決しようとする問題点〉
ところで、このような従来の電子式のアクセル制御装置
にあっては、例えば、絞り弁開度センサに異常を生じた
場合、絞り弁は駆動されるが、運転者の意思に反して開
閉動作したり、又、アクチュエータに異常を生じた場合
絞り弁が開き放しで固定されるなど、各種の異常により
様々な不具合が生じ、かかる異常側に異なる不具合に対
処することができないという問題があった。
にあっては、例えば、絞り弁開度センサに異常を生じた
場合、絞り弁は駆動されるが、運転者の意思に反して開
閉動作したり、又、アクチュエータに異常を生じた場合
絞り弁が開き放しで固定されるなど、各種の異常により
様々な不具合が生じ、かかる異常側に異なる不具合に対
処することができないという問題があった。
本発明はこのような従来の問題点に鑑みなされたもので
、アクセル制御装置における絞り弁開度検出手段の異常
と他の系統の異常とを区別して診断でき、もって異常側
に対処できるようにした車両用内燃機関のアクセル制御
装置におりる異常診断装置を提供することを目的とする
。
、アクセル制御装置における絞り弁開度検出手段の異常
と他の系統の異常とを区別して診断でき、もって異常側
に対処できるようにした車両用内燃機関のアクセル制御
装置におりる異常診断装置を提供することを目的とする
。
（問題点を解決するための手段〉
このため本発明は、第１図に示すように、運転者によっ
て操作されるアクセルペダルの変位量を検出するペダル
変位量検出手段へと、機関の吸気系に設けた絞り弁の開
度を検出する絞り弁開度検出手段Ｂと、これら検出手段
からの信号に応じて絞り弁開度の制御信号を発生する制
御信号発生手段Ｃと、絞り弁開度制御信号に対応した弁
開度となるように絞り弁を開閉駆動する絞り弁駆動手段
りとを備えてなる車両用内燃機関のアクセル制御装置に
おいて、絞り弁の全閉状態を検出する絞り弁全閉検出手
段Ｅと、前記ペダル変位量検出手段Ａによってアクセル
ペダルの変位量零位置を検出してから所定時間以内に前
記絞り弁開度検出手段による検出値が絞り弁の全閉状態
に相当する値とならない場合に、前記絞り弁全閉検出手
段から絞り弁全閉状態検出信号が出力されているときは
絞り弁開度検出手段が異常であり、絞り弁全閉状態検出
信号が出力されていないときは他の系統に異常があると
判別する異常判別手段Ｆとを設けた構成とする。
て操作されるアクセルペダルの変位量を検出するペダル
変位量検出手段へと、機関の吸気系に設けた絞り弁の開
度を検出する絞り弁開度検出手段Ｂと、これら検出手段
からの信号に応じて絞り弁開度の制御信号を発生する制
御信号発生手段Ｃと、絞り弁開度制御信号に対応した弁
開度となるように絞り弁を開閉駆動する絞り弁駆動手段
りとを備えてなる車両用内燃機関のアクセル制御装置に
おいて、絞り弁の全閉状態を検出する絞り弁全閉検出手
段Ｅと、前記ペダル変位量検出手段Ａによってアクセル
ペダルの変位量零位置を検出してから所定時間以内に前
記絞り弁開度検出手段による検出値が絞り弁の全閉状態
に相当する値とならない場合に、前記絞り弁全閉検出手
段から絞り弁全閉状態検出信号が出力されているときは
絞り弁開度検出手段が異常であり、絞り弁全閉状態検出
信号が出力されていないときは他の系統に異常があると
判別する異常判別手段Ｆとを設けた構成とする。
く作用〉
かかる構成により、アクセルペダルの変位量を零とした
時に応答遅れを見込んだ所定時間径ｉ８後、実際の絞り
弁開度が零になっているのに絞り弁開度零の信号を出力
していなければ絞り弁開度検出手段の異常であると判定
でき、また、同しく所定時間経過後、実際の絞り弁開度
が零になっていなければそれ以外の系統の異“常である
と判定できる。
時に応答遅れを見込んだ所定時間径ｉ８後、実際の絞り
弁開度が零になっているのに絞り弁開度零の信号を出力
していなければ絞り弁開度検出手段の異常であると判定
でき、また、同しく所定時間経過後、実際の絞り弁開度
が零になっていなければそれ以外の系統の異“常である
と判定できる。
〈実施例〉
以下に本発明の実施例について説明する。
第２図は、第１の実施例の全体構成を示す。図において
アクセル操作手段としてのアクセルペダル１は、フロア
パネル２に軸支され、かつ、リターンスプリング３によ
ってアイドル位置に戻す方向に付勢されている。このア
クセルペダル１の変位量を検出する手段として、ペダル
ポテンショメータ４がフロアパネル２に取り付けられ、
該ペダルポテンショメータ４からの検出信号はコントロ
ーラ５のＡ／Ｄ変換器５１に入力される。
アクセル操作手段としてのアクセルペダル１は、フロア
パネル２に軸支され、かつ、リターンスプリング３によ
ってアイドル位置に戻す方向に付勢されている。このア
クセルペダル１の変位量を検出する手段として、ペダル
ポテンショメータ４がフロアパネル２に取り付けられ、
該ペダルポテンショメータ４からの検出信号はコントロ
ーラ５のＡ／Ｄ変換器５１に入力される。
また、機関のスロットルチャンハロに装着された絞り弁
７の回転軸７ａの一端部に絞り弁駆動手段としてのサー
ボモータ８が取り付けられ、該サーボモータ８は前記コ
ントローラ５からの出力によって駆動される。サーボモ
ータ８には絞り弁開度検出手段としてのバルブポテンシ
ョメータ９が一体に取り付けられており、該バルブポテ
ンショメータ９からの信号はコントローラ５のＡ／Ｄ変
換器５１に入力される。また、回転軸７ａの他端部に固
定されたレバー１０と機関本体壁との間には、絞り弁７
の全閉状態を検出する手段としてのバルブ全閉スイッチ
１１が設けられると共に、絞り弁７を全閉方向に付勢す
るリターンスプリング１２が取り付けられており、前記
バルブ全閉スイッチ１１からのＯＮ、ＯＦＦ信号はコン
トローラ５のマイコン５２に入力される。
７の回転軸７ａの一端部に絞り弁駆動手段としてのサー
ボモータ８が取り付けられ、該サーボモータ８は前記コ
ントローラ５からの出力によって駆動される。サーボモ
ータ８には絞り弁開度検出手段としてのバルブポテンシ
ョメータ９が一体に取り付けられており、該バルブポテ
ンショメータ９からの信号はコントローラ５のＡ／Ｄ変
換器５１に入力される。また、回転軸７ａの他端部に固
定されたレバー１０と機関本体壁との間には、絞り弁７
の全閉状態を検出する手段としてのバルブ全閉スイッチ
１１が設けられると共に、絞り弁７を全閉方向に付勢す
るリターンスプリング１２が取り付けられており、前記
バルブ全閉スイッチ１１からのＯＮ、ＯＦＦ信号はコン
トローラ５のマイコン５２に入力される。
コントローラ５は次のように各処理部を備えて構成され
ている。即ち、Ａ／Ｄ変換器５１は前記ペダルポテンシ
ョメータ４及びバルブポテンショメータ９からのアナロ
グ信号をデジタル信号に変換する。マイコン５２は前記
Ａ／Ｄ変換器５１からの信号を入力し、アクセルペダル
１の変位量に応じて絞り弁７の開度を目標値に一致させ
るように演算処理して得られる制御信号を出力する一方
、前記バルブ全閉スイッチ１１からの信号を入力して後
述する異常判別を行う。即ち、制御信号発生手段と、異
常判別手段の機能を兼ね備える。マイコン５２からのデ
ジタル制御信号は、Ｄ／Ａ変換器５３によってアナログ
制御信号に変化された後サーボドライバ５４によっ増幅
され、該増幅アナログ信号がサーボモータ８に出力され
て該サーボモータ８を所定角度回転駆動するようになっ
ている。
ている。即ち、Ａ／Ｄ変換器５１は前記ペダルポテンシ
ョメータ４及びバルブポテンショメータ９からのアナロ
グ信号をデジタル信号に変換する。マイコン５２は前記
Ａ／Ｄ変換器５１からの信号を入力し、アクセルペダル
１の変位量に応じて絞り弁７の開度を目標値に一致させ
るように演算処理して得られる制御信号を出力する一方
、前記バルブ全閉スイッチ１１からの信号を入力して後
述する異常判別を行う。即ち、制御信号発生手段と、異
常判別手段の機能を兼ね備える。マイコン５２からのデ
ジタル制御信号は、Ｄ／Ａ変換器５３によってアナログ
制御信号に変化された後サーボドライバ５４によっ増幅
され、該増幅アナログ信号がサーボモータ８に出力され
て該サーボモータ８を所定角度回転駆動するようになっ
ている。
次に本実施例のマイコン５２による絞り弁開度制御及び
異常診断ルーチンを第３図に示したフローチャートにし
たがって説明する。このフローは図示しないオペレーテ
ィングシステムにより一定時間周期毎に起動される。
異常診断ルーチンを第３図に示したフローチャートにし
たがって説明する。このフローは図示しないオペレーテ
ィングシステムにより一定時間周期毎に起動される。
Ｓｌでは、ペダルポテンショメーク４からの信号に基づ
き、アクセルペダル１の変位量ｌを読み込む。
き、アクセルペダル１の変位量ｌを読み込む。
Ｓ２では、前記ストローク量ｌに対応する絞り弁７開度
の目標値θ。を演算する。
の目標値θ。を演算する。
Ｓ３では、バルブポテンショメータ９の異常フラグ（Ｖ
、Ｐ、異常フラグ）が“１”となっているか否かを調べ
、ＹＥＳである場合はＳ１５ヘジヤンプして、現在行わ
れているバルブポテンショメータ９が異常である場合に
対処するための処理信号（フェールセーフ信月）の出力
を継続するが、Ｓ３の判定がＮｏの場合はＳ４へ進む。
、Ｐ、異常フラグ）が“１”となっているか否かを調べ
、ＹＥＳである場合はＳ１５ヘジヤンプして、現在行わ
れているバルブポテンショメータ９が異常である場合に
対処するための処理信号（フェールセーフ信月）の出力
を継続するが、Ｓ３の判定がＮｏの場合はＳ４へ進む。
Ｓ４では、Ｓｌで読み込んだ変位量ｌから、アクセルペ
ダル１の変位量が零であるか否かを判定する。
ダル１の変位量が零であるか否かを判定する。
Ｓ４の判定がＮｏの場合は、Ｓ５で後述する機能をもつ
マイコン５２に内蔵されたタイマーをリセットした後、
３６〜Ｓ９で正常時における絞り弁開度制御を行う。
マイコン５２に内蔵されたタイマーをリセットした後、
３６〜Ｓ９で正常時における絞り弁開度制御を行う。
即ち、Ｓ６でバルブポテンショメータ９によって検出さ
れた絞り弁開度の検出値θを読み込み、Ｓ７で８２で演
算された目標値θ。と前記検出値θとの偏差εを演算し
、Ｓ８で該偏差εに応じてこの偏差εをＯとするための
サーボモータ８の回転量を演算してＳ９で該回転量に対
応する制御信号をＤ／Ａ変換器５３に出力する。これに
よりＤ／Ａ変換器５３に・よって変換されたアナログ信
号がサーボドライバ５４によって増幅されてサーボモー
タ８に出力され、サーボモータ８が所定角度回転駆動し
て絞り弁７が開閉駆動され、もって目標値θ。
れた絞り弁開度の検出値θを読み込み、Ｓ７で８２で演
算された目標値θ。と前記検出値θとの偏差εを演算し
、Ｓ８で該偏差εに応じてこの偏差εをＯとするための
サーボモータ８の回転量を演算してＳ９で該回転量に対
応する制御信号をＤ／Ａ変換器５３に出力する。これに
よりＤ／Ａ変換器５３に・よって変換されたアナログ信
号がサーボドライバ５４によって増幅されてサーボモー
タ８に出力され、サーボモータ８が所定角度回転駆動し
て絞り弁７が開閉駆動され、もって目標値θ。
と一致する開度に制御される。
一方、Ｓ４の判定がＹＥＳである場合、即ち、アクセル
ペダル１の変位量が零となったときには、この状態を所
定時間持続するまではＳＩＯを経てＳ１１でタイマーを
カウントした後Ｓ６〜Ｓ９へ進んで、前記通常の絞り弁
開度制御を行い、この状態が所定時間持続されてタイマ
ーのカウント値が所定値に達すると、Ｓ１０の判定がＹ
ＥＳとなって８１２へ進む。
ペダル１の変位量が零となったときには、この状態を所
定時間持続するまではＳＩＯを経てＳ１１でタイマーを
カウントした後Ｓ６〜Ｓ９へ進んで、前記通常の絞り弁
開度制御を行い、この状態が所定時間持続されてタイマ
ーのカウント値が所定値に達すると、Ｓ１０の判定がＹ
ＥＳとなって８１２へ進む。
Ｓ１２では、バルブポテンショメータ９によって検出さ
れる絞り弁開度信号が、絞り弁開度零、即ち、全閉に相
当する出力であるか否かを判定し、この判定がＹＥＳの
場合はＳ５でタイマーをリセットした後Ｓ６〜Ｓ９へ進
んで通常の絞り弁開度 。
れる絞り弁開度信号が、絞り弁開度零、即ち、全閉に相
当する出力であるか否かを判定し、この判定がＹＥＳの
場合はＳ５でタイマーをリセットした後Ｓ６〜Ｓ９へ進
んで通常の絞り弁開度 。
制御を行う。
即ち、タイマーのカウントを終了する所定時間はアクセ
ルペダル１の変位量を零としてから絞り弁７が全閉とな
るまでの応答遅れをより大きな値に設定してあり、この
所定時間内に絞り弁７の全閉状態を検出した場合には、
正常な制御が行われていると判断されるから、通常の絞
り弁開度制御を行う。
ルペダル１の変位量を零としてから絞り弁７が全閉とな
るまでの応答遅れをより大きな値に設定してあり、この
所定時間内に絞り弁７の全閉状態を検出した場合には、
正常な制御が行われていると判断されるから、通常の絞
り弁開度制御を行う。
また、Ｓ１２の判定がＮＯとなった場合は、絞り弁７が
全閉となっているにも拘わらず、バルブポテンショメー
タ９に異常があるか、または、サーボモータ８等に異常
があって実際に絞り弁７が全閉となっていないかのいず
れかであり、この場合は、Ｓ１３へ進む。
全閉となっているにも拘わらず、バルブポテンショメー
タ９に異常があるか、または、サーボモータ８等に異常
があって実際に絞り弁７が全閉となっていないかのいず
れかであり、この場合は、Ｓ１３へ進む。
Ｓ１３では、バルブ全閉スイッチ１１がＯＮとなってい
るか否かを判定する。
るか否かを判定する。
Ｓ１３の判定がＹＥＳの場合は、絞り弁７が実際に全閉
状態であることを示しているわけであるから、バルブポ
テンショメータ９に異常があると判別でき、従って、Ｓ
１４でｖ、ｐ、異常フラグを“１″とした後、Ｓ１５で
バルブポテンショメータ９が異常である場合に適切な処
理（フェールセーフ）を行う信号を出力する。
状態であることを示しているわけであるから、バルブポ
テンショメータ９に異常があると判別でき、従って、Ｓ
１４でｖ、ｐ、異常フラグを“１″とした後、Ｓ１５で
バルブポテンショメータ９が異常である場合に適切な処
理（フェールセーフ）を行う信号を出力する。
一方、Ｓ１３での判定がＮＯである場合、即ち、バルブ
全閉スイッチ１１がＯＦＦの場合は、絞り弁７が全閉で
ないことを示しているから、バルブポテンショメータ９
の異常ではなく、絞り弁７の駆動系等に異常があると判
別でき、Ｓ１６へ進んでかかる異常に対する適切な処理
（フェールセーフ）を行う信号を出力する。
全閉スイッチ１１がＯＦＦの場合は、絞り弁７が全閉で
ないことを示しているから、バルブポテンショメータ９
の異常ではなく、絞り弁７の駆動系等に異常があると判
別でき、Ｓ１６へ進んでかかる異常に対する適切な処理
（フェールセーフ）を行う信号を出力する。
但し、Ｓ１５． Ｓ１６のように、異常時の処理まで
は行わず、これら異なる異常の警報を行う構成としても
よい。
は行わず、これら異なる異常の警報を行う構成としても
よい。
尚、これら異常を生じた場合は、３６〜Ｓ９までの通常
のアクセル制御は停止される。
のアクセル制御は停止される。
〈発明の効果〉
以上説明したように、本発明によれば、絞り弁開度をア
クセルペダルの変位量に応じて電子制御するアクセル制
御装置において、絞り弁開度検出手段の異常とそれ以外
の絞り弁駆動系等の異常とを区別して判定でき、これら
の異なる異常に対して適切に対処できるものである。
クセルペダルの変位量に応じて電子制御するアクセル制
御装置において、絞り弁開度検出手段の異常とそれ以外
の絞り弁駆動系等の異常とを区別して判定でき、これら
の異なる異常に対して適切に対処できるものである。
第１図は本発明の構成を示すブロック図、第２図は本発
明の第１の実施例を示す全体構成図、第３図は同上実施
例の絞り弁開度制御及び異常診断ルーチンを示すフロー
チャートである。
明の第１の実施例を示す全体構成図、第３図は同上実施
例の絞り弁開度制御及び異常診断ルーチンを示すフロー
チャートである。
Claims (1)
- 運転者によって操作されるアクセルペダルの変位量を
検出するペダル変位量検出手段と、機関の吸気系に設け
た絞り弁の開度を検出する絞り弁開度検出手段と、これ
ら検出手段からの信号に応じて絞り弁開度の制御信号を
発生する制御信号発生手段と、絞り弁開度制御信号に対
応した弁開度となるように絞り弁を開閉駆動する絞り弁
駆動手段とを備えてなる車両用内燃機関のアクセル制御
装置において、絞り弁の全閉状態を検出する絞り弁全閉
検出手段と、前記ペダル変位量検出手段によってアクセ
ルペダルの変位量零位置を検出してから所定時間以内に
前記絞り弁開度検出手段による検出値が絞り弁の全閉状
態に相当する値とならない場合に、前記絞り弁全閉検出
手段から絞り弁全閉状態検出信号が出力されているとき
は絞り弁開度検出手段が異常であり、絞り弁全閉状態検
出信号が出力されていないときは他の系統に異常がある
と判別する異常判別手段とを設けたことを特徴とする車
両用内燃機関のアクセル制御装置における異常診断装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12735384A JPH0635851B2 (ja) | 1984-06-22 | 1984-06-22 | 車両用内燃機関のアクセル制御装置における異常診断装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12735384A JPH0635851B2 (ja) | 1984-06-22 | 1984-06-22 | 車両用内燃機関のアクセル制御装置における異常診断装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS618435A true JPS618435A (ja) | 1986-01-16 |
| JPH0635851B2 JPH0635851B2 (ja) | 1994-05-11 |
Family
ID=14957830
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12735384A Expired - Lifetime JPH0635851B2 (ja) | 1984-06-22 | 1984-06-22 | 車両用内燃機関のアクセル制御装置における異常診断装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0635851B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0269118A2 (en) * | 1986-11-28 | 1988-06-01 | Nippondenso Co., Ltd. | Throttle valve control apparatus |
| JPS63309743A (ja) * | 1987-06-10 | 1988-12-16 | Mitsubishi Motors Corp | ドライブバイワイヤ式スロットル弁制御装置 |
| US4942859A (en) * | 1988-04-30 | 1990-07-24 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Safety system for an automotive engine |
| JPH0412155A (ja) * | 1990-04-27 | 1992-01-16 | Mitsubishi Motors Corp | 直流モータ型位置決め装置の故障判定・復帰方法 |
| US5235951A (en) * | 1991-10-12 | 1993-08-17 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Throttle control apparatus |
| KR100325164B1 (ko) * | 1999-06-22 | 2002-02-25 | 이계안 | 이티에스를 이용한 악셀레이터 포지션 센서 고장 진단 방법 |
| JP2007015469A (ja) * | 2005-07-05 | 2007-01-25 | Fujitsu Ten Ltd | 運転補助装置の制御装置および制御方法 |
-
1984
- 1984-06-22 JP JP12735384A patent/JPH0635851B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0269118A2 (en) * | 1986-11-28 | 1988-06-01 | Nippondenso Co., Ltd. | Throttle valve control apparatus |
| JPS63309743A (ja) * | 1987-06-10 | 1988-12-16 | Mitsubishi Motors Corp | ドライブバイワイヤ式スロットル弁制御装置 |
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| JP2007015469A (ja) * | 2005-07-05 | 2007-01-25 | Fujitsu Ten Ltd | 運転補助装置の制御装置および制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0635851B2 (ja) | 1994-05-11 |
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