JPS6182065A - トロイダル形無段変速機の変速制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、スロットル開度、車速等の変速制御情報に
基づき無段変速機の変速動作を行う無段変速機の変速制
御装置に関する。

〔従来の技術〕

従来の無段変速機の変速制御装置としては、例えば特開
昭５８−５４２６２号公報に開示されているものかあも
。

このものは、主制御弁を加速ペダルの踏込み位置及びマ
ンボルトからの負圧に応じて操作することにより、ロー
ラ支持体を移動させ、その移動位置をプリセスカムによ
り主制御弁に機械的にフィードバックしてパワーローラ
を所望位置に傾転させることによって所望の変速比を得
るように構成されている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記従来の無段変速機の変速制御装置に
あっては、加速ペダルの踏込量及びマンボルトからの負
圧を主制御弁に機械的に伝達して変速比を制御する構成
となっているため、制御機構が、大型複雑化すると共に
、各種の変速制御情報に基づく複雑な制御を行うことが
できないため、走行状態に応じた最適な変速制御を行う
ことができず、しかも、油圧メカニカル制御を行ってい
るので、油温の変動に伴う油圧変化によって変速比が変
動し、高精度で変速動作を行うことができないと共に、
エンジン回転数を一定とする制御が基本となり、必ずし
も乗心地が良くないという問題点があった。

〔問題点を解決するための手段〕

上記問題点を解決するために、この発明は、第１図の基
本構成図に示すように、スロットル開度指令信号等の変
速制御情報を検出する変速制御情報検出手段と、該変速
制御情報検出手段からの変速制御情報に基づき変速制御
情報−変速動作量変換記憶テーブルを参照して変速動作
量を選定する変速動作量選定手段と、該変速動作量選定
手段で選定された変速動作量に応じて駆動モータを作動
させて無段変速機の変速制御を行う変速制御手段とを備
えることを特徴とする。

〔作用〕

この発明は、スロットル開度指令信号等の変速制御情報
を検出する変速制御情報検出手段からの変速制御情報に
基づき記憶テーブルを参照して変速動作量を選定し、こ
の変速動作量に応じて駆動モータを作動させて所定の変
速動作を行うことにより、無段変速機を電子制御し、車
両の走行状態に応じたきめこまかい変速制御を行い、全
体の構成を小型化すると共に乗心地を向上させ、且つ高
精度の変速制御を行うようにしたものである。

〔実施例〕

以下、この発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第２図乃至第５図はこの発明の一実施例を示す図である
。

まず、構成について説明すると、第２．３図において、
Ｔは無段変速機としてのトロイダル形無段変速機、Ｃは
制御装置である。

トロイダル形無段変速機Ｔは、ハウジング１内・に人力
ディスク２及び出力ディスク３が同軸的に対向して枢着
されている。人力ディスク２及び出力ディスク３は、互
いに同一形状を有し線対称的に配置され、それらの対向
面が協働して軸方向断面でみて半円形となるようにトロ
イダル面に形成されている。そして、入力ディスク２及
び出力ディスク３のトロイダル面で形成されるトロイダ
ルキャビティ内に一対のはパワーローラ４．５が傾転自
在に配設され、これらが両ディスク２．３に転接されて
いる。この場合パワーローラ４．５は、トラニオン６．
７に回転可能に枢着され且つ入力ディスク２及び出力デ
ィスク３のトロイダル面の中心となるピボット軸Ｏを中
心として傾転自在に支承されている。

而して、人力ディスク２及び出力ディスク３とパワーロ
ーラ４．５との接触面には、摩擦抵抗の大きい粘性材が
塗布され、入力ディスク２に入力される回転力をパワー
ローラ４．５を介して出力ディスク３に伝達し、その伝
達比即ち変速比の変更がトラニオン６．７をピボット軸
０−０方向に微小距離移動させてパワーローラ４，５の
傾転角θを変更することによって行われる。この場合の
トラニオン６．７の移動は、トラニオン６．７の両端に
夫々設けた油圧シリンダ９ａ〜９ｄと、これら油圧シリ
ンダ９ａ〜９ｄへの油圧供給を制御するスプール制御弁
１０と、トラニオン６に一体に形成されたプリセスカム
１１とによって構成される移動機構１２によって制御さ
れる。

スプール制御弁１０は、流体供給管１０ａが接続された
入側ボート、分配管１０ｂ及び１０ｃが接続された出側
ボート及び流体排出管１０ｄが接続された排出ボートと
を有する弁本体１０ｅと、この弁本体１０ｅ内に上下方
向に摺動自在のスプール１０ｆとを有し、弁本体１０ｅ
が無段変速機Ｔのハウジングエに外側面に植設された支
柱１０ｇに復帰スプリング１０ｈで上方に付勢されて支
柱と並行なネジ１３を回転駆動させることにより上下方
向に摺動可能に配設されている。

また、スプール１０ｆは、プリセスカム１１のカム面に
保合ローラ１０ｉを介して係合され、トラニオン６の回
動に応じて上下動される。そして、トラニオン６、プリ
セスカム１１及びスプール１０ｆで機械的フィードパ・
ツク手段を構成している。

さらに、分配管ｔａｂは、流体圧シリンダ９ａ及び９ｄ
に、分配管１０ｃは流体圧シリンダ９ｂ及び９ｃに夫々
接続されている。

そして、スプール制御弁１０が、その弁本体Ｉ０ｅをパ
ルスモータ１２に回転力を直線方向駆動力に変換するネ
ジ等の伝達手段１３を介して連結し、パルスモータ１２
の回転に応じて弁本体１０ｅを復帰スプリング１０ｈに
抗して上下動させることにより制御される。

なお、１４は出力ディスク３の回転数を検出して車速に
対応した検出信号を出力する車速検出器である。

また、１５はスロットル開度に応じた検出信号Ｕを出力
するスロットル開度検出器、１６はパワフル・エコノミ
ーモード選択スイッチ、１７はシフト位置に応じた検出
信号Ｓを出力するシフト位置検出器、Ｉ８及び■９は前
記プリセスカムｌｌに近接配置されたパワーローラ４の
増速側限界位置及び減速側限界位置を検出する限界位置
検出器である。

制御装置Ｃは、変速比選定の基準となる変速制御１ｎ報
としての各種検出信号が供給される入力増幅器２０、サ
ンプリング周期選定手段２１、変速動作量選定手段２２
、変速動作量判定手段２３、動作量修正手段２４、駆動
速度選択手段２５及び制御手段２６とから構成されてい
る。

この制御装置Ｃの具体的構成は、第３図に示すように、
前記入力増幅器２０と、サンプリング周期選定手段２１
、前記変速動作量選定手段２２、変速動作量判定手段２
３、動作量修正手段２４、駆動速度選択手段２５及び制
御手段２６を構成するマイクロコンピュータ２７と、パ
ルスモータ１２を駆動するパルス分配回路２８とから構
成されている。

入力増幅器２０は、変速比選定の基準となるスロットル
開度検出器１５からのスロ７）ル開度検出信号Ｕ及び前
記トロイダル形無段変速機Ｔの車速検出器１４の検出信
号Ｖが変速制御情報として供給され、これらを所定値に
増幅して出力する。

マイクロコンピュータ２７は、例えばインタフェース回
路２９、演算処理装置３０及び記憶装置３１を少なくと
も有して構成され、インタフェース回路２９に供給され
る入力信号に基づき所定の演算処理を実行して、目標動
作量Ｌｎを算出し、その目標動作量に応じて駆動モータ
の回転速度を最適速度に選定し、これに応じた駆動パル
ス数を算出し、これをパルス分配してパルスモータ１２
を駆動する駆動制御信号Ｃ８をインタフェース回路２９
から出力する。

インタフェース回路２９は、Ａ／Ｄ変換及びＤ／Ａ変換
機能を有し、その入力側にシフト位置検出器１７からの
シフト位置検出信号Ｓ、パワフル・エコノミーモード選
択スイッチ１６からの選択信号Ｍ、前記入力増幅器２０
の出力信号ＯＡ及びパワーローラ４，５の増速側限界位
置及び減速側限界位置を夫々検出する増速側及び減速側
限界検出器１８．１９の検出信号ＡＬ及びＢＬが供給さ
れ、且つ出力側にパルスモータ１２を駆動するパルス分
配回路２８が接続されている。

演算処理装置３０は、インタフェース回路２９−に供給
される入力信号に基づき予め記憶装置３１に記憶された
所定の処理プログラムに従って演算処理を実行し、最終
的にトロイダル形無段変速機Ｔのトラニオン６．７を駆
動するパルスモータ１２の駆動制御信号ＣＳを出力する
。

記憶装置３１は、前記演算処理装置３０の演算処理に必
要な処理プログラムを記憶していると共に、演算処理装
置３０の処理過程で必要とする各種定数を記憶しており
、また、演算処理装置３０の処理過程での処理結果を逐
次記憶する。

次に、演算処理装置３０の処理手順を第４図について説
明する。

すなわち、ステップ■で予め設定されたサンプリング周
期を決定する標準設定値τを読込み、これを記憶装置３
１のサンプリング周期記憶領域に一時記憶する。

次いで、ステ・ノブ■に移行して、車速検出器１４の車
速検出信号Ｖ及びスロットル開度検出器１５の検出信号
Ｕを夫々読込み、これらを車速検出値Ｖ及びスロットル
開度検出値Ｕとして記憶装置３１の所定記憶領域に記憶
してからステップ■に移行して、車速検出値Ｖが比較的
低速の車速設定値Ｖ３１を越えているか否かを判定し、
Ｖ＞Ｖ、、であるときには、ステップ■に移行する。

どのステップめでは、車速検出値Ｖが前記車速設定値Ｖ
ＳＩより高い車速設定値Ｖ３Ｚ以上であるか否かを判定
し、■≧ＶＳ２であるときには、ステップ■に移行する
。

このステップ■では、スロットル開度検出値Ｕが所定設
定値Ｕｓ−ｉ以上であるか否かを判定する。

この場合の判定は、車両が高車速状態における巡行走行
状態であるか否かを判定するものであり、Ｕ≧ＵＳ＋で
あるときには、巡行走行状態であるものと判定してステ
ップ■に移行する。

このステップ■では、前記標準設定値τを２倍した設定
値２τをサンプリング周期設定値τ、として記憶装置３
１のサンプリング周期設定値記憶領域に一時記憶してか
らステップ■に移行する。

このステップ■では、サンプリング周期設定値記憶領域
に記憶したサンプリング周期設定値τ。

に所定時間（１ｍ５ｅｃ）を乗算してサンプリングを行
うタイマ割込周期Ｔｍを算出し、これを記憶装置３１の
タイマ割込周期記憶領域に記憶してからステップ■に移
行する。このステップ■では、制御を終了するか否かを
判定し、制御をｍ続するときには、ステップ■に戻り、
例えばイグニッションスイッチをオフ状態としたときに
は処理を終了する。

また、ステップ■の判定結果が、■≦Ｖ３１であるとき
には、ステップ■に移行して、スロットル開度検出値Ｕ
が前記所定設定値０１１以上であるか否かを判定する。

この場合の判定は、車両が低車速状態における急加速状
態或いはキックダウン状態であるか否かを判定するもの
であり、Ｕ≧ＵＳ＋であるときには、ステップ［相］に
移行して前記標準設定値τを％倍した設定値外・τをサ
ンプリング周期設定値τ、として記憶装置３１のサンプ
リング周期設定値記憶領域に一時記憶してからステップ
■に移行する。

また、ステップ■の判定結果が、ｖ＜ｖｓｔであるとき
、及びステップ■の判定結果がＵ　＜　Ｕ　３２である
ときには、夫々通常の加減速状態と判定してステップ■
に移行して、前記標準設定値τをそのままサンプリング
周期設定値τ、として記憶装置３１のサンプリング周期
設定値記憶領域に記憶したからステップ■に移行する。

その結果、第６図に示すように、車速Ｖとスロットル開
度Ｕとに基づき急加速又はキックダウン時には領域ＡＭ
を、高速巡行時には領域ＡＬを、通常加減速時には領域
ＡＭを夫々選択して走行状態に応じてタイマ割込周３ｔ
、ｌ　Ｔ　ｍを変化させる。

ここで、ステップ■〜ステップ■の処理がサンプリング
周期選定手段２１に対応している。

そして、以上のサンプリング周期設定処理によって選定
されたタイマ割込周期毎に第５図の変速制御処理プログ
ラムが実行される。

すなわち、ステップ＠で入力増幅器２０からの各種検出
信号及びシフト位置検出信号Ｓ等を変速制御情報として
読込み、これらを変速制御情報記憶領域に記憶する。

次いで、ステップ０に移行して、変速制御情報に基づい
て所定の変速比に制御する変速動作量を算出するために
記憶装置３１に予め記憶された所定の変速制御情報−変
速動作量変換記憶テーブルを選択する。

次いで、ステップ■に移行して、前記選択された記憶テ
ーブルを参照して変速目標値Ｅｒを算出する。

次いで、ステップ■に移行して、目標値Ｅｒとパルスモ
ータ１２の現在位置とからパルスモータ１２の動作量Ｌ
８を算出し、これを記憶装置３１の動作量記憶領域に更
新記憶してからステップ［相］に移行する。

このステップ［相］では、上記目標値Ｅｒが最大減速位
置Ｂであるか否かを判定し、Ｅｒ＝Ｂであるときには、
ステップＯに移行する。

このステ・ノブＯでは、最大減速位置検出器１９の検出
信号ＢＬを読込み、これが論理値“１”であるか否かを
判定し、論理値“１”であるときにはステップ［相］に
移行する。

このステップ［相］では、前記パルスモータ１２の動作
量ＬＨを零とし、これを記憶装置３１の動作量記憶領域
に更新記憶する。

次いでステップ［相］に移行して、パルスモータ１２の
最大減速位置Ｂを現在位置Ｐとして記憶装置３１の現在
値記憶領域に更新記憶してから後述するステップ■ａに
移行する。

一方、前記ステップ＠の判定結果が、検出信号ＢＬが論
理値“Ｏ”であるときには、ステップ［相］ａに移行し
て、パルスモータ１２を駆動して最大減速位置Ｂとする
減速方向最大値Ｂｍａにを動作量り、とじて記憶装置３
１の動作量記憶領域に更新記憶してからステップ［相］
に移行する。

ステップ［相］では、前記動作量ＬＨの絶対値ＩＬ、１
が予め設定された動作量設定値ＬＫ以上か否かを判定す
る。この場合の判定は、例えばキックダウン時のように
一変速動作当たりにおけるトラニオン６．７の動作量即
ちパワーローラ４，５の傾転角変化量が大きいか否かを
判定するものであり、ｌＬ、Ｎｌ＜ＬＫであるときには
、ステップ■に移行する。

ステップ■では、動作量ＬＨの絶対値ＩＬＮＩが予め設
定された前記動作量設定値しＫより小さい値の動作量設
定値ＬＬ以上か否かを判定する。

この場合の判定は、例えば一般的な加減速時における動
作量より大きいか否かを判定するものであり、ＩＬＨＩ
＜ＬＬであるときには、ステップ■に移行する。

このステップ０では、パルスモータ１２を低速度で駆動
するように大きな駆動パルス間隔ＰＷＳを選定し、これ
を記憶装置３１の駆動パルス間隔記憶領域に記憶してか
らステップ０以降の変速処理に移行する。

また、ステップ［相］の判定結果が、１Ｌｎｌ≧ＬＫで
あるときには、ステップＯａに移行して、パルスモータ
１２を畜速度で駆動するように小さな駆動パルス間隔Ｐ
Ｗ、Ｉを選定し、これを記憶装置３１の駆動パルス間隔
記憶領域に記憶し、次いで、動作量分割処理をスキップ
して直接ステップ［相］以降の変速処理に移行する。

さらに、ステップ■の判定結果が、ＩＬｎｌ≧ＬＬであ
るときには、ステップ０ｂに移行して、パルスモータ１
２を中間速度で駆動するように中間の駆動パルス間隔Ｐ
ＷＭを選定、これを記憶装置３１の駆動パルス間隔記憶
領域に記憶してからステップ＠以降の変速処理に移行す
る。

ステップ０では、記憶装置３１の動作量記憶領域に記憶
されている動作量ＬＨの絶対値ＩＬＮ＋が予め設定した
動作量設定値し５以上であるか否かを判定する。この場
合の動作量設定値Ｌｓは、−変速動作量たりにおけるト
ラニオン６．７の動作量即ちパワーローラ４．５の傾転
角変化量が大きくなると、変速ショフクを生じると共に
、応答性が低下するので、これら変速ショックがなく、
且つ応答性も向上し得る最大限の値に予め選定されてい
る。このとき、ＬＨ＞ＬＳであるときには、ステップ■
に移行して、動作量設定値し、を変速動作量りとして記
ｉ！装置３１の動作量記憶領域に更新記憶してからステ
ップ［相］以降の変速処理に移行する。また、ＬＨ≦Ｌ
、であるときには、ステップ［相］に移行して目標動作
量ＬＨをそのまま変速動作量として記憶装置３１の動作
量記憶領域に更新記憶してからステップ［相］以降の変
速処理に移行する。

ステップ［相］では、パルスモータ１２の現在位置Ｐ、
を記憶装置３１から読み出し、これに前記動作量Ｌｎを
加算して目標位置Ｐ０を算出し、これを記憶装置３１の
現在位置記憶領域に記憶してからステップＯに移行する
。

このステップＯでは、前記動作量記憶領域に記憶された
動作量りに基づき記憶テーブルを参照してパルスモータ
１２の動作パルス数を算出し、これを記憶装置３１の所
定記憶領域に一時記憶してからステップ［相］に移行し
て、記憶装置３１０所定記憶領域に形成した動作パルス
カウンタ３１ａに動作パルス数をロードする。

次いで、ステップ［相］に移行して、パルス分配回路２
８内の分配カウンタをリセットしてからステップ［相］
に移行して、動作パルスをパルス分配回路２８に出力す
る。

次いで、ステップ［相］に移行して、トラニオン６゜７
の動作方向を判定し、これが増速方向であるときにはス
テップ［相］に移行する。

このステップ［相］では、増速側限界検出器１８からの
検出信号ＡＬを読み込み、これが論理値“１”であるか
否かを判定することにより、パワーローラ４，５が増速
側の限界位置に達したか否かを判定し、限界位置に達す
る以前であるときには、ステップ＠に移行する。

このステップ＠では、前記動作パルス数カウンタ３１ａ
を“１”だけカウントダウンしてからステップ［相］に
移行して、動作パルス数カウンタ３１ａのカウント値が
零であるか否かを判定する。この場合の判定は、トラニ
オン６．７が前記ステップ［相］で算出した目標位置Ｐ
０に達したか否かを判定するものであり、目標位置Ｐ。

に達する手前であるときには、ステップ［相］に戻り、
前記ステップ＠、＠ａ　、ｏｂで選定されたパルス間隔
ＰＷＭ。

ＰＷｓ　、ＰＷＭとなるように次の駆動パルスＣ８を出
力し、目標位置Ｐ。に達したときには、処理を終了して
メインプログラムに復帰する。

また、ステップ■の判定結果がトラニオン６゜７を減速
方向に動作させるものであるときには、ステップ［相］
に移行して、減速側限界検出器１９の検出信号ＢＬを読
み込み、トラニオン６．７が減速側の限界位置に達した
か否かを判定し、限界位置に達する以前であるときには
、前記ステップ＠に移行し、限界位置に達したときには
、ステップ［相］に移行してパルスモータ１２を非常停
止させてから割込処理を終了し、メインプログラムに復
帰する。

さらに、ステップ［相］の判定結果が限界位置に達した
ときには、前記ステップ［相］に移行する。

ここで、ステ・ノブ＠〜ステップ＠の処理が変速動作量
選定手段２２に対応し、ステップ［相］〜ステップ［相
］の処理が制御手段２６における制御原点修正手段に対
応し、ステップ［相］、■及び＠の処理が変速動作量判
定手段２３に対応し、ステップ０゜［相］ａ及び［相］
ｂの処理が駆動速度選定手段２４に対応し、ステップ［
相］及び＠の処理が動作量修正手段２５に対応し、ステ
ップ［相］〜ステップ［相］の処理が変速制御手段２６
に対応している。

次に作用について説明する。今、車両が停止状態にあり
、イグニションスイッチがオフ状態にあるものとすると
、この状態では制御装置Ｃの演算処理装置２８で第４図
の処理が実行されず、トロイダル形無段変速機Ｔは変速
動作を行わない。

この停車状態で、イグニションスイッチをオン状態に切
り換えると、演算処理装置３０で、まず、第４図の処理
を実行し、変速制御情報としての各検出信号に基づき変
速制御を行うサンプリング周期を決定する。

すなわち、ステップ■でサンプリング周期を決定する予
め設定された標準設定値τを読込み、これを記憶装置３
１の所定記憶領域に記憶する−次いで、ステップ■に移
行して車速検出信号■及びスロットル開度検出信号Ｕを
読込み、これらを夫々車速検出値及びスロットル開度検
出値として記憶装置３１の所定記憶領域に記憶する。

次いで、ステップ■に移行して、Ｖ＞ｖ！ｌであるか否
かを判定し、この停止状態では、■≦■、Ｉであるので
、ステップ■に移行する。

このステップ■では、スロットル開度検出値Ｕが所定設
定値Ｕ３２以上であるか否かを判定する。

このとき、車両が停止状態であるので、アクセルペダル
は踏み込まれておらず、Ｕ＜Ｕ３ｇであるので、ステッ
プ■に移行して標準設定値τをそのままサンプリング周
期設定値記憶領域に記憶する。

そして、ステップ■に移行してサンプリング周期設定記
憶領域に記憶された標準設定値τに所定時間を乗算し、
変速制御情報に基づき変速制御を行うタイマ割込周期Ｔ
ｍを算出し、次いでステップ■に移行して、制御を継続
する場合には、ステップ■に戻り、制御を継続する間上
記処理を繰り返し実行する。

その後、前記サンプリング周期選定処理で選定されたタ
イマ割込周期Ｔｍが到来する毎に、第５図のタイマ割込
処理が実行される。

このとき、車両が停止状態であるので、エンジンがアイ
ドリング状態にあり、且つクラッチがオフ状態で無段変
速機Ｔの入力ディスク２にエンジン回転力が伝達されて
いないので、制御装置Ｃの演算処理装置３０では、第５
図の割込処理において車速が零なので、目標値を零とし
て処理されている。

そして、車両の停止状態から例えばドライブレンジを選
択すると共に、アクセルペダルを踏込み、且つクラッチ
を半クラツチ状態として、車両を発進させると、そのと
きの車速検出信号Ｖ及びスロットル開度検出信号Ｕとに
基づき第４図のサンプリング周期選定処理が実行されて
、車両の走行状態に対応した検出信号の読込周期が選定
される。

すなわち、緩発進状態では、サンプリング周期が標準設
定値τに設定されるが、急発進状態ではサンプリング周
期が標準設定値τのＡ倍の設定値２・τに設定されるの
で、第５図のタイマ割込処理の処理周期が標準状態の半
分となり、応答性を向上させるために、頻繁な処理を実
行する。

したがって、この選定された読込周期毎に第５図のタイ
マ割込処理が実行されると、まず、ステップ＠で、シフ
ト位置検出信号Ｓと、パワフル・エコノミーモード選択
信号Ｍと、アクセルペダルの踏込みによるスロットル開
度の検出信号Ｕと、無段変速機Ｔの出力ディスク３の回
転数検出信号■とを読込み、これらを変速制御情報ＴＣ
として記憶装置３１の変速制御情報記憶領域に記憶する
。

次いで、ステップ０に移行して、記憶装置３１に記憶さ
れた変速制御情報ＴＣに基づき所定の変速制御情報−変
速動作量変換記憶テーブルを選択する。

次いで、選択した記憶テーブルを参照して、トラニオン
６．７を移動させてパワーローラ４．５の傾転角θを制
御する変速目標値Ｅｒを算出する（ステップ［相］）。

次いで、ステップ［相］に移行して、目標値Ｅｒと現在
位置記憶領域に記憶された現在値Ｐｐとの差値に基づき
所定のパルスモータ動作量Ｌ８を算出し、これを記憶装
置３１の動作量記憶領域に更新記憶する。

次いで、ステップ［相］に移行して、目標値−Ｅｒが最
大減速位置Ｂであるか否かを判定する。このとき、車両
が緩発進状態である場合には、オーバドライブへの早い
変速が必要となるので、変速目標値Ｅｒが最大減速位置
以外の値となり、直接ステップ［相］に移行し、動作量
記憶領域に記憶された変速動作量Ｌ０が所定設定値ＬＫ
を越えているか否かを判定する。このとき、車両が発進
状態であるので、変速動作量ＬＨが予め設定した動作量
設定値ＬＫより大即ちＬＨ≧Ｌｘと判定され、ステップ
０ａに移行して、パルスモータ１２を高速度で駆動する
駆動パルス間隔ＰＷ、ｌを選定し、これをパルス間隔記
憶領域に記憶する。

次いで、ステップ０〜ステツプ［相］の分割動作処理を
スキップして直接ステップ［相］に移行して、前記動作
量ＬＨと現在位置Ｐｐとの和から目標位置Ｐ０を算出し
、これを記憶装置３１の現在位置記憶領域に現在位置情
報ＰＰとして記憶する。

次いで、ステップ０に移行して、前記動作ｉｌＬ、４に
基づきパルスモータ１２に出力するパルス数を算出し、
次いでこれを記憶装置３１に形成したカウンタ３１ａに
プリセットする（ステップ［相］）と共に、パルス分配
回路２８内のカウンタをリセットして（ステップ［相］
）からステップ［相］に移行してパルスモータ１２を動
作させるようにパルス駆動信号ＣＳをパルス分配回路２
８に出力する。

次いで、ステップ■でパワーローラ４，５の傾転方向即
ち無段変速機Ｔが増速側であるか減速側であるかを判定
し、発進状態であるので、増速側となり、ステップ［相
］に移行して、増速側限界位置。

に達したか否かを判定し、増速側限界作動位置以前であ
るときには、ステップ＠に移行してカウンタ３１ａを１
”だけカウントダウンしてからステップ［相］に移行し
、パルスモータ１２の動作が終了か否かをカウンタ３１
ａのカウント内容が零であるか否かを判定することによ
り判定し、このときカウンタ３１ａがセットされたばか
りであるので、前記ステップ［相］に戻り、パルス間隔
が駆動パルス間隔ＰＷＨとなるように上記の動作を繰り
返す。その結果、短いパルス間隔ＰＷＨでパルスモータ
１２が駆動されるので、パルスモータ１２の回転速度が
高くなり、−回の変速動作を高速で行う。

そして、カウンタ３１ａのカウント値が零となると、ス
テップ［相］でパルスモータ１２の動作が終了したもの
と判定して、タイマ割込処理を、終了してメインプログ
ラムに復帰する。

このように、パルスモータ１２が駆動パルス信号Ｃ５に
よって所定量回動されると、その回動に応じてスプール
制御弁ｌＯが復帰スプリング１０ｈに抗して下降され、
その移動に応じて流体供給管１０ａと分配管１０ｂとが
連通され、これにより油圧シリンダ９ｂ及び９ｃに作動
油が供給されてトラニオン６．７が所定量夫々上下に移
動する。

このトラニオン６．７の移動により、パワーローラ４，
５が増速側に傾転を開始する。このパワーローラ４．５
の傾転に伴いトラニオン６．７も回動するので、プリセ
スカム１１が回動して制御弁ローラ１０ｉが下降し、こ
れに応じてスプール１０ｆが下降する。そして、パワー
ローラ４，５が所定傾転角θ位置に回動すると、スプー
ルｌＯｆによって分配管１０ｂ及び１０ｃと流体供給管
１０ａとが遮断状態となり、トラニオン６．７の移動が
停止される。しかしながら、トラニオン６゜１の移動位
置は、中立位置よりずれた位置となるので、パワーロー
ラ４，５は、さらに増速方向に傾転することになり、こ
の状態となると、スプール１０ｆがさらに下降するので
、流体供給管１０ａと分配管１０ｃとが連通して油圧シ
リンダ９ａ及び９ｄに作動流体が供給されることになり
、トラニオン６．７が夫々前とは逆方向に上下する。

そして、トラニオン６．７が所定中立位置に復帰すると
、パワーローラ４．５の傾転が停止され、このときのス
プール１０ｆの位置が流体供給管１０ａと分配管１０ｂ
とを連通ずる位置にあるので、トラニオン６．７は中立
位置を越えて減速側に移動し、これに応じてパワーロー
ラ４．５が減速側に傾転し、プリセスカム１１を介して
スプール１０ｆが下降し、結局、トラニオン６、プリセ
スカム１１及びスプール１０ｆで機械的フィードバック
手段が形成されているので、パワーローラ４゜５の傾転
角θが弁本体１０ｅで選択された動作位置に応じて制御
される。

また、急発進を行う場合には、ローギヤードな制御を行
って、エンジンを高回転までまわす必要があるため、ス
テップ［相］で選定される動作量りが予め設定した動作
量設定値Ｌｘ以下となり、したがって、ステップ［相］
からステップ■に移行し、そのときのスロットル開度に
応じて動作量りが選定されているので、そのスロットル
開度に応じてステップ［相］（又はステップ０ｂ）に移
行してパルスモータ１２を低速度（又は中間速度）で駆
動する駆動パルス間隔ＰＷｓ　　（又はＰＷ、）を選定
し、これをパルス間隔記憶領域に記憶し、ステップ０以
降の変速制御処理において、パルスモータ１２を駆動す
る駆動制御信号ＣＳのパルス間隔が前記緩発進状態に比
較して長くなり、比較的遅い変速動作を行う。

さらに、上記緩又は急発進状態から比較的高速の巡行走
行状態に移行すると、そのときの車速変化及びスロット
ル開度変化が少なくなるので、第５図のタイマ割込処理
が実行されると、ステップ■からステップ■を経てステ
ップ［相］で変速動作量り、を算出する。ごのとき変速
動作量ＬＨの値は、比較的小さいので、ステップ［相］
、ステップ■を経てステップ＠に移行し、パルスモータ
１２を低速度で駆動する駆動パルス間隔ＰＷＳを選定し
、これをパルス間隔記憶領域に前記駆動パルス間隔ＰＷ
ｏ（又はＰ　Ｗｓ　、　Ｐ　ＷＭ　）に代えて更新記憶
する。

次いで、ステップ０に移行して変速動作量の絶対値ＩＬ
Ｎ＋が所定設定値し８以上であるが否かを判定する。こ
のとき、前記したように高速巡行状態では変速動作量Ｌ
Ｈの値が比較的小さいので、ステップ■に移行して変速
動作量ＬＨを変速動作量記憶領域に記憶してからステッ
プ［相］移行の変速制御処理に移行する。

このため、ステップ［相］以降の変速制御処理において
、パルスモータ１２を駆動する駆動制御信号ＣＳのパル
ス間隔が長（なり、比較的緩慢な変速動作を行って、パ
ワーローラ４，５を所定量傾転させる。したがって、こ
の場合は、応答性を多少犠牲にしてエンジン回転数変動
及びトルク変動を抑制して乗心地を確保する。

さらに、巡行走行状態から急加速又は急減速ではない通
常の加速又は減速を行う加減速状態に移行すると、その
ときの目標動作量ＬＨの値は、比較的大きくなるので、
ステップ［相］及びステップ■を経てステップ［相］ｂ
に移行し、パルスモータ１２を中間速度で駆動する駆動
パルス間隔ＰＷＨを選定し、これをパルス間隔記憶領域
に前記駆動パルス間隔ＰＷｓに代えて更新記憶する。次
いで、ステップ＠に移行して、変速動作量ＬＨが所定設
定値し８以上であるか否かを判定する。このとき、加減
速状態であるので、変速動作量ＬＨの値が大きくなり、
Ｌ９≧Ｌ、となるので、ステップ０からステップ［相］
に移行し、動作量設定値し、を変速動作量りとして動作
量記憶領域に更新記憶してからステップ［相］以降の変
速制御処理に移行する。

このため、ステップ［相］以降の変速制御処理において
、パルスモータ１２を駆動する駆動制御信号Ｃ３のパル
ス間隔がやや短くなり、比較的速いな変速動作を行って
、パワーローラ４，５を所定量傾転させると共に、その
ときの変速動作量りが変速ショックを防止し、且つ応答
性を高める動作量り、に選定される。したがって、この
場合は、応答性を向上させると共に、エンジン回転数変
動及びトルク変動を抑制して、加減速走行に最適な変速
動作を行うことができる。

すなわち、第７図Ｔａ）に示すように、記憶テーブルを
参照して算出した変速動作量ＬＨが点線図示の曲線Ｅ１
で示す如く、動作量設定値し、より大きいときには、ス
テップ０からステップ［株］に移行して、動作量設定値
Ｌｓを変速動作量りとして記憶装置３１の動作量記憶領
域に記憶してからステップ［相］に移行して動作量設定
値し、に基づき目標位置を算出し、以下上記と同様の動
作を行ってパワーローラ４，５を所定変速位置に制御す
る。したがって、第７図（ａｌに示すように、記憶テー
ブルを参照して算出した変速動作量ＬＭが点線図示の曲
線らで示す如く、動作量設定値Ｌｓを選択し、これを変
速動作量記憶領域に更新記憶する。このため、ステップ
［相］以降のステップで動作量設定値し、に基づきパル
スモータ１２の駆動パルス数ヲ設定し、これによりパル
スモータ１２を所定位置に駆動してトラニオン６．７を
移動させることにより、パワーローラ４．５を動作量設
定値Ｍ、に応じた傾転角θ位置に傾転させる。そして、
−回の傾転動作が終了した時点１．割込処理を終了し、
その後サンプリング周期選定処理によるタイマ割込周期
Ｔｍ毎に上記動作を繰り返す。上記動作を３回繰り返し
て時点ｔ３となると、第７図（ａ）から明らかなように
、ステップ［相］で算出した目標変速動作量ＬＨが所定
動作量設定値Ｌｓ以下となるので、ステップ［相］から
ステップ［相］に移行して目標動作量Ｌ１１を変速動作
量りとして記憶装置３工の動作量記憶領域に更新記憶し
、この目標変速動作量ＬＨに基づきパルスモータ１２を
動作させてパワーローラ４，５を最終目標変速位置とな
る傾転角θに傾転させる。

このように、目標変速動作量ＬＨが動作量設定値Ｌｓ以
上であるときには、動作量設定値し、に基づき変速動作
させるようにすると、エンジン回転数の変動は、第７図
（ｂｌで実線図示のように、極めて小さいものとなり、
変速動作による走行感覚の悪化を伴うことがないと共に
、動作量設定値り、に応じた変速動作を行う毎に各種検
出信号を読込み、これらに基づき目標変速動作量ＬＨを
算出するようにしていのるで、変速制御情報の変更に伴
う応答特性を向上させることができる。

因に、第５図（ａｌで点線図示のように、所定変速動作
量設定値し、を越える変速動作を行う場合は、第５図（
ｂ）で点線図示の如く、その変速動作に応じてエンジン
回転数が大きく低下することになり、車両の走行感覚が
悪化すると共に、その変速動作を行っている間に変速動
作を決定する各種検出器の検出信号を読み込むことがで
きず、その間の変速動作量の変更に対処することができ
ないので、応答性が低下するという問題点があった。

またさらに、巡行走行状態から追い越しを行うときのよ
うに、変速比を落として加速するキンクダウン状態とす
ると、前記緩発進状態と同様に目標動作量Ｌ８の値が動
作量設定値しに以上となるので、ステップ［相］からス
テップ［相］ａに移行し、パルスモータ１２を高速度で
駆動する駆動パルス間隔ＰＷｎを選定し、これに応じて
パルスモータ１２を高速駆動する。その結果、乗心地は
多少悪化するが、応答性を極めて向上させることができ
、急加速状態での操縦性を確保することができる。

また、車両の走行状態から停止状態に移行させると、そ
のときの変速目標値Ｅｒが最大減速位置Ｂとなるので、
ステップ［相］からステップ■に移行し、最大減速位置
検出器１９から論理値“ｌ”の検出信号ＢＬが出力され
ているか否かを判定する。

このとき、最大減速位置検出器１９から論理値“Ｏ”の
検出信号ＢＬが出力されているときには、ステップ＠ｌ
ａに移行して、最大減速動作量Ｂ　ｗａｘを動作量記憶
領域に記憶し、次いでステップ［相］に移行して現在値
記憶領域に最大減速位置Ｂ（−０）を記憶する。次いで
、ステップ［相］ａに移行して、パルスモータ１２を高
速度で駆動する駆動パルス間隔ＰＷＨを選定し、次いで
、ステップＯ以降の変速制御処理に移行し、パルスモー
タ１２を高速駆動し、ステップ［相］からステップ＠を
経てステップ［相］に移行した時点でパルスモータ１２
を非常停止させて、オーブンループ制御における制御原
点調整を行う。このようにして、車両が停止状態となる
と、ステップＯからステップ［相］を経てステップ［相
］に移行し、動作量記憶領域の動作量を零としてからス
テップ［相］に移行し、制御原点調整状態に維持される
。

なお、上記実施例においては、トロイダル形無段変速機
Ｔのパワーローラ４，５の傾転をスプール弁及びパルス
モータを利用して行う場合について説明したが、パルス
モータに代えて直流モータを適用することもでき、この
場合は、直流モータの回転速度をタコジェネレータ等の
速度検出器で検出し、これと回転速度指令値とを比較し
て回転速度を動作量に応じて制御するようにすればよく
、さらに、スプール弁に代えてネジを適用し、これをパ
ルスモータ又は直流モータで回転駆動してトラニオン６
．７を移動させるようにしてもよい。

また、上記実施例においては、この発明をトロイダル形
無段変速機に適用した場合について説明したが、これに
限定されるものではなく、一対のプーリ間に張設したベ
ルトの転接位置を変更することにより、変速比を無段階
に制御可能な無段変速機等の他の無段変速機の変速比制
御にもこの発明を適用し得、要は記憶装置に記憶した変
換テーブルを参照して変速動作量を算出して変速比を制
御する形式のものであれば、この発明を適用し得るもの
である。

〔発明の効果〕

以上説明したように、この発明によれば、変速制御情報
に基づき動作量選定手段で一回当たりの変速動作量を選
定し、これに応じて変速制御手段で変速動作を行う駆動
モータを電子制御するように構成したので、全体の構成
を簡易小型化し得ると共に、そのときの走行状態に応じ
て無段変速機をきめこまかに制御することができ、乗心
地、走行感覚を良好に維持することができるという効果
が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の概要を示す基本構成図、第２図はこ
の発明の第１の実施例を示す概略構成図、第３図はこの
発明に適用し得る制御装置の一例を示すブロック図、第
４図及び第５図は夫々制御装置の処理手順を示す流れ図
、第６図及び第７図は夫々この発明の詳細な説明に供す
るグラフである。 １・・・・・・ハウジング、２・・・・・・入力ディス
ク、３・・・・・・出力ディスク、４．５・・・・・・
パワーローラ、６゜７・・・・・・トラニオン、Ｔ・・
・・・・トロイダル形無段変速機、Ｃ・・・・・・制御
装置、１０・・・・・・スプール制御弁、１１・・・・
・・プリセスカム、１２・・・・・・パルスモータ、１
４・・・・・・車速検出器、１５・・・・・・スロット
ル開度検出器、１６・・・・・・シフト位置検出器、２
０・・・・・・入力増幅器、２１・・・・・・サンプリ
ング周期選定手段、２２・・・・・・変速動作量選定手
段、２３・・・・・・変速動作量判定手段、２４・・・
・・・動作量修正手段、２５・・・・・・駆動速度選択
手段、２６・・・・・・制御手段、２７・・・・・・マ
イクロコンピュータ、２８・・・・・・パルス分配回路
、２９・・・・・・インタフェース回路、３０・・・・
・・演算処理装置、３１・・・・・・記憶装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. スロットル開度指令信号等の変速制御情報を検出する変
   速制御情報検出手段と、該変速制御情報検出手段からの
   変速制御情報に基づき変速制御情報−変速動作量変換記
   憶テーブルを参照して変速動作量を選定する変速動作量
   選定手段と、該変速動作量選定手段で選定された変速動
   作量に基づき駆動モータを作動させて無段変速機の変速
   制御を行う変速制御手段とを備えることを特徴とする無
   段変速機の変速制御装置。