JPS6157154B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、パレツトを作業ステーシヨンに正確
に位置決めクランプするパレツト位置決めクラン
プ装置に関する。

〈従来の技術〉 従来、搬送ラインに沿つて搬送されてきたパレ
ツトを作業ステーシヨンに位置決めするために、
例えば特公昭55―11460号公報のような装置が使
用されている。

かかる従来装置は、単一の駆動用モータ２７に
てレバー１３とクランプアーム３２を揺動させて
パレツト８の搬送方向の位置決めと、固定アーム
５上への位置決め固定とを行う構成となつてい
る。

（符号は公報記載のものを使用） 〈発明が解決しようとする問題点〉 しかしながらかかる従来装置においてはパレツ
ト８の搬送方向の位置決めを行うレバー１３をパ
レツト８の下方に配置しているため、パレツト８
の位置決めのためにはこのレバー１３上にローラ
１７ならびに基準ピース１８を突設したり、また
パレツト８の下面に位置決めピン１２を設ける必
要があり、これによつて特殊構造のパレツトを使
用しなければならず、しかもこのローラ１７なら
びに基準ピース１８は位置決めピン１２に対して
曲面係合しているため、レバー１３の揺動位置の
ばらつきあるいは押付力の差異によつて前記ロー
ラ１７ならびに基準ピース１８と位置決めピン１
２との間の係合状態が変化し、パレツト８を正確
に位置決めできないという問題がある。

〈問題点を解決するための手段〉 本発明はかかる従来の問題点を解決するために
なされたものであり、搬送ライン中の作業ステー
シヨン位置においてパレツトをその搬送方向に沿
うＸ方向と、このＸ方向に直角をなすＹ方向と、
このＸ方向ならびにＹ方向に直角をなすＺ方向の
３方向の位置を規制して位置決めクランプする装
置において、前記作業ステーシヨンに搬送された
パレツトの前方位置に設置されかつ前記Ｘ方向と
直角をなす面内においてパレツトの前端面に当接
してこれを規制する規制位置とパレツトに干渉し
ない退避位置との間で進退可能に配設された第１
基準部材と、この第１基準部材に対しパレツトの
前後方向長さだけ離間した位置に設置されかつ前
記Ｘ方向と直角をなす面内において前記パレツト
の後端面と前記第１基準部材に向つて押圧する押
圧位置とパレツトに干渉しない退避位置との間で
回動可能に支持された第１押圧部材と、前記パレ
ツトのＹ方向位置を規制する固定の第２基準部材
と、この第２基準部材に対して前記パレツトをは
さんで相対向してＹ方向に進退可能に設けられた
第２押圧部材と、前記パレツトのＺ方向位置を規
制する固定の第３基準部材と、この第３基準部材
に対して前記パレツトをはさんで相対向してＺ方
向に進退可能に設けられた第３押圧部材と、一台
の駆動装置と、この駆動装置の運動を前記第１基
準部材ならびに第１，第２，第３押圧部材に伝え
る運動伝達機構とを備えたことを特徴とするパレ
ツト位置決めクランプ装置に関する。

〈実施例〉 以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。第１図は、パレツトＰの搬送ライン中に設け
られた特定の作業ステーシヨンの構成を示す概略
図であり、この作業ステーシヨンには治具ベツト
１０ならびに治具本体１１が固設されている。そ
してこの治具本体１１には図略のトランスフア装
置によつて前記搬送ラインに沿つてＸ方向に搬送
されて来たパレツトＰを位置決めクランプする装
置が組込まれている。

すなわち１２はパレツトＰのＸ方向位置を規制
する第１基準部材で、この第１基準部材１２は通
常パレツトＰの通過を許容するとともに位置決め
時のみ前記パレツトＰの前方位置へ突出できるよ
う上下動可能に設けられている。この第１基準部
材１２に対して前記パレツトＰをはさんで相対向
する位置には第１押圧部材１３がピン１４ａを中
心としてＸ方向に揺動可能に枢支され、この第１
押圧部材１３によつてパレツトＰを前記第１基準
部材１２に当接させ、パレツトＰのＸ方向位置を
高精度に設定するようになつている。

同じく前記治具本体１１の側面には前記Ｘ方向
と直角をなすＹ方向へのパレツトＰの移動を規制
する第２基準部材１４が固定されている。この第
２基準部材１４に対してパレツトＰをはんで相対
向する位置には第２押圧部材１５がピン１６を中
心としてＹ方向に揺動可能に設けられ、この第２
押圧部材１５によつてパレツトＰを前記第２基準
部材１４に当接させ、パレツトＰのＹ方向位置を
高精度に設定するようになつている。

さらに前記治具本体１１上の四角には夫々パレ
ツトＰの重量を支持すると同時にパレツトＰの上
下位置すなわちＺ方向位置を規制する４つの第３
基準部材１７が固定されている。この第３基準部
材１７に対してパレツトＰをはさんで相対向する
位置には、クランパとしての第３押圧部材１８が
それぞれガイド部材１９によつてガイドされなが
ら上下方向すなわちＺ方向に進退可能に案内さ
れ、この第３押圧部材１８によつてパレツトＰを
前記第３基準部材１７上にクランプし、パレツト
ＰがＺ方向に移動しないようにしている。

一方前記治具本体１１の内部には前記第１，第
２，第３押圧部材１３，１５，１８ならびに第１
基準部材１２と機械的に連結された運動伝達機構
２０が内蔵されており、治具本体１１の外部に設
置された油圧シリンダからなる一台の駆動装置２
１によつてこの運動伝達機構２０を介して前記第
１，第２，第３押圧部材１３，１５，１８ならび
に第１基準部材１２を関連動作できるようになつ
ている。

すなわち前記運動伝達機構２０は前記駆動装置
２１に連結されたメインシヤフト２２よりラツク
３１、ピニオン３２，３３を介して第１基準部材
１２ならびに第１押圧部材１３に至る第１伝達機
構３０と、同じくメインシヤフト２２よりラツク
５７、ピニオン５８およびラツク５９を介して第
２押圧部材１５に至る第２伝達機構５０と、メイ
ンシヤフト２２よりスライダ７１および係合体７
２を介して第３押圧部材１８に至る第３伝達機構
７０より構成されている。

先ずその第１伝達機構３０を第２図により説明
すると、前記治具本体１１には固定スリーブ３４
が固定され、この固定スリーブ３４に前記第１基
準部材１２が上下摺動可能に嵌合されている。こ
の第１基準部材１２には前記ピニオン３３と噛合
するラツクスリーブ３５が段部３６と止めナツト
３７との間において相対的に軸方向に摺動可能に
遊嵌支持され、このラツクスリーブ３５と第１基
準部材１２のフランジ部３８と間にはスプリング
３９が介挿されている。従つて前記ラツクスリー
ブ３５を上昇させた場合この運動は前記スプリン
グ３９を介して第１基準部材１２に伝えられその
先端をパレツトＰの前方に突出させるようになつ
ている。またラツクスリーブ３５を下降させた場
合、この運動は止めナツト３７を介して第１基準
部材１２に伝えられ、その先端をパレツトＰに干
渉しない下方位置に下降するようになつている。

また治具本体１１には前記ラツクスリーブ３５
とピニオン３３，４０，４１を介して連動するラ
ツク軸４２が水平方向に摺動自在に嵌合され、こ
のラツク軸４２には支持スリーブ４３が螺着され
ている。この支持スリーブ４３には前記第１押圧
部材１３と連結された連結ロツド４４が摺動可能
に嵌合され、さらにスプリング４５によつて突出
方向に撥力が付されている。従つて第２図におい
てラツク軸４２を右進させたとき、この運動は支
持スリーブ４３、連結ロツド４４を介して第１押
圧部材１３へ伝えられ、今までパレツトＰの下方
へ退避していた第１押圧部材１３は反時計方向に
旋回され、この第１押圧部材１３がパレツトＰに
当接後はスプリング４５が徐々に圧縮され、その
圧縮量に応じた押圧力をパレツトＰに付与するよ
うになつている。

第３図は前記第２伝達機構５０を示すもので、
前記治具本体１１には摺動シヤフト５１が水平方
向に摺動自在に嵌合され、この摺動シヤフト５１
の一端には前記第２押圧部材１５が連結ピン５２
でもつて連結され、また摺動シヤフト５１の他端
には小径ロツド５３が形成されている。この小径
ロツド５３は前記ラツク筒５４を貫通して伸び、
その先端には係止体５５が形成されている。そし
てこのラツク筒５４と前記摺動シヤフト５１間に
はスプリング５６が介挿され、ラツク筒５４に対
して係止体５５方向への撥力を付与するようにな
つている。従つて第３図においてラツク筒５４を
左進させるとスプリング５６ならびに摺動シヤフ
ト５１を介して第２押圧部材１５がピン１６を中
心として旋回され、この第２押圧部材１５がパレ
ツトＰに当接後はスプリング５６が徐々に圧縮さ
れ、その圧縮量に応じた押圧力をパレツトＰに対
して付与するようになつている。

さらに第４図は前記第３伝達機構７０を示すも
ので、前記メインシヤフト２２の一端にはスライ
ダ７１を貫通する小径ロツド７３が形成され、こ
の小径ロツド７３の先端にはガイドシヤフト７４
が螺着されている。そしてこのガイドシヤフト７
４と前記スライダ７１との間にはスプリング７５
が介挿され、スライダ７１に対してメインシヤフ
ト２２方向への撥力を付与するようになつてい
る。前記スライダ７１は、その両側面にそのスラ
イド方向に対して傾斜する係合突起７６が形成さ
れ（第３図参照）、この係合突起７６は治具本体
１１内において上下方向に摺動する係合体７２に
くさび係合されている。この係合体７２の下端は
前記治具本体１１の下方に突出され、この先端に
は連結部材７７が固着されている。この連結板７
７は前記したように治具本体１１の下方において
左右にのび、その先端には取付部材７８を介して
前記第３押圧部材１８が連結されている。

次に上記構成におけるパレツトＰの位置決めク
ランプ動作を説明する。第１図はすでにパレツト
Ｐが治具本体１１上に位置決めクランプされた状
態を示し、この状態において図略の作業装置によ
りパレツトＰ上の工作物の加工あるいは組付作業
が行なわれる。

上記作業が終了すると同時に駆動装置２１が作
動され、メインシヤフト２２が第４図において右
方向に移動される。これによつて先ずメインシヤ
フト２２がスライダ７１に当接し、スライダ７１
を右進させる。その結果スライダ７１とくさび係
合する係合体７２が上昇され、この上昇動作は連
結板７７ならびに取付部材７８を介してクランパ
としての第３押圧部材１８に伝えられ、第３押圧
部材１８はパレツトＰをアンクランプする。

かかる第３押圧部材１８のアンクランプ動作と
併行してピニオン５８が回転されて、第３図に示
すラツク筒５４が右進され、そしてこのラツク筒
５４が係止体５５に当接すると、このラツク筒５
４の運動は小径ロツド５３を介して摺動シヤフト
５１に伝えられ、その結果第２押圧部材１５は反
時計方向に旋回してパレツトＰより離れる。

さらに前記メインシヤフト２２の移動に伴いピ
ニオン３２および３３を介して第２図に示すラツ
クスリーブ３５は下降動作され、そしてこのラツ
クスリーブ３５が止めナツト３７に当接した後、
第１基準部材１２は前記ラツクスリーブ３５と一
体となつてパレツトＰに干渉しない位置まで下降
される。同時に前記ピニオン３３の回転はピニオ
ン４０および４１を介してラツク軸４２に伝えら
れる。これによつてラツク軸４２は左進され、そ
してこのラツク軸４２が所定量左進すると支持ス
リーブ４３の段部４７が連結ロツド４４の頭部４
６に係合して連結ロツド４４を左進させ、その結
果第１押圧部材１３はピン１４ａを中心として時
計方向に旋回し、第１押圧部材１３はパレツトＰ
に干渉しない下方位置に退避される。

かかる一連の動作によつて第１，第２，第３押
圧部材１３，１５，１８ならびに第１基準部材１
２は全てパレツトＰより離脱し、しかる状態にお
いて図略のトランスフア装置によつて作業ずみの
パレツトＰは次工程の作業ステーシヨンへ搬出さ
れ、また前工程の作業ステーシヨンより次のパレ
ツトＰが搬入されてくる。

次に前記駆動装置２２によつてメインシヤフト
２２を第４図において左方向に摺動させると、こ
のメインシヤフト２２の運動はピニオン３２およ
び３３と介して第２図に示すラツクスリーブ３５
に伝えられ、このラツクスリーブ３５の上昇運動
はスプリング３９を介して第１基準部材１２に伝
えられ、そしてこの第１基準部材１２の先端がパ
レツトＰの前方に突出すると同時にフランジ部３
８が固定スリーブ３４に当接してその上昇は停止
され、その後のラツクスリーブ３５の上昇運動は
スプリング３９によつて吸収される。前記ピニオ
ン３３の回転は第２図に示すように同時にピニオ
ン４０および４１を介してラツク軸４２に伝えら
れ、このラツク軸４２を運動は支持スリーブ４３
ならびにスプリング４５を介して連結ロツド４４
へ伝えられる。これにより第１押圧部材１３はピ
ン１４ａを中心として反時計方向に旋回してパレ
ツトＰを前記第１基準部材１２に押圧し、パレツ
トＰをＸ方向に高精度に位置決めする。その後ラ
ツク軸４２がさらに右進してスプリング４５を
徐々に圧縮され、この圧縮力に応じた押圧力でパ
レツトＰは第１基準部材１２に押付られるため、
パレツトＰの位置ずれは防止される。

上記パレツトＰのＸ方向の位置決め動作と併行
してメインシヤフト２２のラツク５７と噛合する
ピニオン５８が回転され、その結果第３図に示す
ラツク筒５４が左進され、このラツク筒５４の運
動はスプリング５６を介して摺動シヤフト５１に
伝えられる。これにより第２押圧部材１５はピン
１６を中心として時計方向に旋回してパレツトＰ
を第２基準部材１４に押付け、パレツトＰのＹ方
向位置を規制する。その後さらにラツク筒５４が
さらに左進してスプリング５６が圧縮され、この
圧縮量に応じた押圧力がパレツトＰに作用するた
め、前記Ｘ方向の位置決めの場合と同様パレツト
Ｐの位置ずれの必配はない。

さらにメインシヤフト２２の移動は、第４図に
示すようにスプリング７５を介してスライダ７１
に伝えられ、このスライダ７１の左進によりこれ
とくさび係合する係合体７２は下方向に移動さ
れ、その結果この係合体７２と連結体７７ならび
に取付部材７８を介して連結された４つの第３押
圧部材１８は同時に下降され、前記Ｘ方向ならび
にＹ方向に位置決めされたパレツトＰを第３基準
部材１７上に強固にクランプする。

かかる一連の動作によつてパレツトＰは図面に
示すごとく治具本体１１上においてＸ，Ｙ，Ｚの
３方向において高精度に位置決めクランプされ、
再び前記と同様にパレツトＰ上の工作物の加工あ
るいは組付作業を行うことができる。

〈発明の効果〉 前記したように本発明装置は、パレツトの搬送
方向を位置決めする第１基準部材をパレツト搬送
方向と直角をなす方向に進退可能の配設し、また
前記第１基準部材に向けてパレツトを押圧する第
１押圧部材をパレツト搬送方向と平行な面内にお
いて回動可能に支持させたので、パレツトの一部
に直接当接させることができ、パレツトに位置決
め用ピンを設ける等その形状に特別な配慮をする
ことなく通常のパレツトをそのまま使用すること
ができ、しかも当接位置に前進した第１基準部材
に対してパレツトを押圧して位置決めするように
なつているため、当接状態によるパレツトの位置
のばらつきがなく、正確にパレツトを位置決めす
ることができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は
本発明装置の構成を示す概略図、第２図は第１図
の―線矢視断面図、第３図は第１図の―
線矢視断面図、第４図は第１図の―線矢視断
面図である。 Ｐ……パレツト、１２……第１基準部材、１３
……第１押圧部材、１４……第２基準部材、１５
……第２押圧部材、１７……第３基準部材、１８
……第３押圧部材、２０……運動伝達機構、２１
……駆動装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 搬送ライン中の作業ステーシヨン位置におい
   てパレツトをその搬送方向に沿うＸ方向とこのＸ
   方向に直角をなすＹ方向と、このＸ方向ならびに
   Ｙ方向に直角をなすＺ方向の３方向の位置を規制
   して位置決めクランプする装置において、前記作
   業ステーシヨンに搬送されたパレツトの前方位置
   に設置されかつ前記Ｘ方向と直角をなす面内にお
   いてパレツトの前端面に当接してこれを規制する
   規制位置とパレツトに干渉しない退避位置との間
   で進退可能に配設された第１基準部材と、この第
   １基準部材に対しパレツトの前後方向長さだけ離
   間した位置に設置されかつ前記Ｘ方向と直角をな
   す面内において前記パレツトの後端面を前記第１
   基準部材に向つて押圧する押圧位置とパレツトに
   干渉しない退避位置との間で回動可能に支持され
   た第１押圧部材と、前記パレツトのＹ方向位置を
   規制する固定の第２基準部材と、この第２基準部
   材に対して前記パレツトをはさんで相対向してＹ
   方向に進退可能に設けられた第２押圧部材と、前
   記パレツトのＺ方向位置を規制する固定の第３基
   準部材と、この第３基準部材に対して前記パレツ
   トをはさんで相対向してＺ方向に進退可能に設け
   られた第３押圧部材と、一台の駆動装置と、この
   駆動装置の運動を前記第１基準部材ならびに第
   １，第２，第３押圧部材に伝える運動伝達機構と
   を備えたことを特徴とするパレツト位置決めクラ
   ンプ装置。