KR100680393B1 - 트럭 메인벅 공정의 패널 위치결정장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 트럭 메인벅 공정의 패널 위치결정장치에 관한 것으로, 상호 대각선상에 위치하는 한 쌍의 원형핀&원형홀 결합과 다른 한 쌍의 경사 슬라이딩면 결합이 가능하도록 하부지그(10A,10B,10C,10D)가 설치되고, 이에 대응하여 그리퍼(20)의 하단에 한 쌍씩 대각선으로 배치된 안착부(20A,20B,20C,20D)가 형성되어, 로봇을 이용하여 그리퍼(20)를 정확한 조립 위치에 세팅할 수 있게 된다.

또한, 그리퍼(20) 양측에 장착되는 V블록(23)에 쐐기형 홈(23a)이 형성되고, 이에 대응하는 쐐기형 핀(32)이 사이드게이트패널 공급장치(30)에 설치되어, 양자가 정확하고 부드럽게 결합됨으로써 사이드게이트패널 공급장치의 전진에 의해 그리퍼(20)가 변형되지 않게 된다.

따라서, 메인벅 설비의 정도가 향상되어 캡 품질이 향상되고, 라인 가동률이 향상되어 생산성이 개선되는 효과가 있다.

Description

트럭 메인벅 공정의 패널 위치결정장치{panel setting system in main-buck process for truck}

도 1은 로봇을 이용한 메인벅 공정의 종래 설비 구성 및 작업 진행도,

도 2는 도 1에 도시된 작업 이후에 양측면으로부터 사이드게이트패널이 공급되는 모습을 도시한 작업 설명도,

도 3은 본 발명의 일 구성으로서 캡 조립라인의 바닥에 설치되는 하부지그의 설치상태도,

도 4는 본 발명의 일 구성으로서 그리퍼의 정면 사시도,

도 5는 본 발명에 따른 그리퍼의 하부 확대 사시도,

도 6은 상기 그리퍼의 양측에 장착되는 블록과 이 블록에 형성된 홈에 삽입되기 위해 사이드게이트패널 공급장치에 구비되는 핀의 형상을 도시한 도면이다.

*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명*

10A,10B,10C,110D : 하부지그, 11 : 원형홀,

12 : 클램핑장치, 12a : 클램퍼,

20 : 그리퍼, 20A,20B,20C,20D : 안착부,

21 : 원형핀, 23 : V블록,

23a : (쐐기형) 홈, 30 : 사이드게이트패널 공급장치,

32 : (쐐기형) 핀, T : 전후위치규제면,

L : 좌우위치규제면.

본 발명은 트럭의 캡(Cab)을 제작하는 메인벅(Main Buck) 공정에서 캡의 각 부분을 이루는 패널들을 공급하여 조립위치에 정위치시키는 위치결정장치에 관한 것이다.

트럭의 캡은 바닥을 이루는 플로어패널(이 플로어패널도 다수의 패널이 조립된 조합체로서 플로어컴플리트 또는 플로어어셈블리라고도 지칭된다.)과, 전후의 대쉬패널과 백패널, 양측의 사이드게이트패널 및, 상부의 루프패널로 이루어진다.

따라서, 조립 라인에서는 셔틀을 타고 메인벅 공정으로 이동하여 정위치된 플로어패널을 기준으로 전후에서 대쉬패널과 백패널을 공급하고, 좌우에서 사이드게이트패널을 공급하며, 상부에서 루프패널을 공급한 뒤, 상호 용접하여 캡을 형성하게 된다.

본 발명은 상기 패널들 중 루프패널을 제외한 대쉬패널과 백패널 및 양측 사이드게이트패널들을 정확한 조립위치에 위치시키는데 사용되는 위치결정장치에 관한 것이다.

한편, 상기 각 패널들을 조립위치로 공급하는데는 로봇(Robot)을 이용하는 것이 가장 간편하나, 로봇의 동작 반복정밀도는 ±0.3mm 정도의 큰 오차를 가지고 있어서 로봇만으로는 패널을 조립위치에 정위치시키는 것이 불가능하였다.

따라서, 먼저 취출로봇이 패널스토리지(panel storage)로부터 패널을 취출하여 패널로딩지그에 공급하면, 패널로딩지그가 패널을 이송하여 정위치된 플로어패널 옆 정확한 조립위치로 공급하도록 되어 있었다.

이와 같이 패널로딩지그를 사용해야만 함으로써 설비증가에 따라 원가가 상승되었고, 생산 차종에 따라 각각 전용의 패널로딩지그를 제작해야만 함으로써 다차종 대응이 곤란한 문제점이 있었다.

따라서, 패널을 잡을 수 있도록 클램핑장치를 구비한 그리퍼(Gripper)를 제작하여, 이 그리퍼를 로봇이 처킹하여 패널스토리지로부터 패널 조립 정위치까지 이송할 수 있도록 하는 세미 로봇 메인벅 공정이 개발되었다.

즉, 그리퍼를 처킹한 로봇이 패널의 취출부터 조립 정위치까지의 이송을 모두 실시하게 되어 기존의 패널로딩지그를 사용할 필요가 없게 됨으로써 설비 간소화 및 다차종 대응(그리퍼만 패널에 맞추어 제작하면 된다.)이 용이하게 되었다.

이러한 세미 로봇 메인벅 공정에서는, 전술한 바와 같이, 동작의 반복 정밀도가 떨어지는 로봇에 의해 패널이 조립위치로 공급되기 때문에 상기 그리퍼를 조립위치에 정위치시키기 위해서 위치결정장치를 부가 구성하는 것이 필요하였다.

상기 위치결정장치는 셔틀에 의해 정확한 조립위치로 이송되어 있는 플로어패널의 주변 바닥에 고정 설치된 하부지그와, 조립될 패널을 잡고 있는 상태로 로봇에 의해 조립위치로 이송되어 상기 하부지그에 안착되는 그리퍼로 구성된다.

즉, 도 1에 도시된 바와 같이, 기준위치에 설치되어 플로어패널(1)을 고정지지하고 있는 고정지그(2)에 인접하여 상기 하부지그(10)가 설치되어 있고, 로봇(3)이 그리퍼(20)를 이송하여 상기 하부지그(10)에 안착시킴으로써 그리퍼(20)에 잡혀져 있는 패널(그리퍼에 구비된 클램핑장치에 고정되어 로봇에 의해 이송되어 오는 패널은 캡의 전후부를 이루는 대쉬패널이나 백패널이다.)이 정확한 조립위치에 위치될 수 있도록 되어 있다.

즉, 하부지그(10)에 형성된 원형홀(11)에 그리퍼(20)의 하단에 형성된 원형핀(21)이 삽입 안착됨으로써 공급 패널의 전후(T방향; 캡 하부의 전륜축을 중심으로 전후방향), 좌우(L방향; 캡의 중심을 기준으로 좌우방향), 상하(H방향; 상기 전륜축을 중심으로 상하방향) 방향의 위치가 정확히 맞춰질 수 있도록 되어 있었다.

이후에는 하부지그(10)에 구비된 클램핑장치(12; 공압에 의해 작동)가 안착된 그리퍼(20)를 클램핑하여 고정하게 된다.

한편, 상기와 같이 하부지그(10)에 그리퍼(20)가 안착된 상태에서 캡의 좌우측부를 이루는 좌우 사이드게이트패널이 사이드게이트패널 공급장치(메인 벅 설비의 좌우측부에 위치되며, 상부로부터 공급된 사이드게이트패널을 받아 중앙의 고정지그(2)쪽으로 90°회전한 뒤, 전진하여 선 공급되어 있는 플로어패널의 양측에 사이드게이트패널을 공급한다.)에 의해 공급되는데, 도 2에 도시된 바와 같이, 그리퍼(20)의 상부 양측에 원형홀(22)이 형성된 블록이 장착되고, 사이드게이트패널 공급장치(30)에 원형핀(31)이 구비되어, 사이드게이트패널 공급장치(30)가 전진할 때 상기 원형핀(31)이 상기 블록의 원형홀(22)에 삽입됨으로써 그리퍼(20)의 상부 위 치 또한 전후,좌우,상하 방향으로 규제되도록 되어 있었다.

이와 같이 종래에는, 고정지그(2)에 대해 정확한 위치의 바닥에 설치된 하부지그(10)에 형성된 원형홀(11)에 그리퍼(20)의 양측 하부에 형성된 원형핀(21)이 삽입되고, 그리퍼(20)의 상부 양측에 장착된 블록의 원형홀(22)에 사이드게이트패널 공급장치(30)의 원형핀(31)이 삽입됨으로써 선 공급된 플로어패널(1)에 대해 전후의 대쉬패널과 백패널 및 좌우의 사이드게이트패널이 정확한 조립위치로 공급될 수 있었다.

그런데, 상기와 같은 위치결정장치에 있어서는 로봇(3)이 그리퍼(20)를 하부지그(10)에 안착시킬 때 로봇(3)의 동작 반복정밀도가 양호하지 못한 것에 의하여 원형핀(21)이 원형홀(11)에 편심 삽입되면서 핀 끼임에 의한 강한 마찰이 발생하게 되고(원형핀&원형홀 공차=0.025mm, 로봇의 반복정밀도= ±0.3mm), 이것이 과부하로 작용하여 로봇(3)이상 에러가 발생하는 문제점이 있었다.

또한, 그리퍼(20)의 하부가 "원형핀&원형홀 2점 고정방식"으로서 그 정밀도가 떨어지는 바, 그리퍼(20)의 하부 위치 세팅 정도가 불량한 경우, 그리퍼(20) 상부에서 사이드게이트패널 공급장치(30)의 원형핀(31)이 양측 블록의 원형홀(22)로 삽입될 때 원활하게 삽입되지 못하고 그리퍼(20)를 강하게 가압하게 되어 변형을 유발하는 문제점이 있었다.

이와 같은 문제점들은 메인벅 설비의 정도를 감소시켜 캡 품질의 저하를 가져오게 될 뿐만 아니라, 잦은 에러를 발생시켜 라인 가동률을 떨어뜨림으로써 생산성의 저하를 초래하는 원인이 되므로 그 해결이 시급하였다.

이에 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 하부지그에 그리퍼를 안착시킬 때 양자 간에 끼임이 발생하지 않도록 하여 과부하에 의한 로봇이상 에러를 방지하고, 보다 정확한 위치에 안착되도록 함으로써 그리퍼 상부 위치의 정도가 향상되어 사이드게이트패널 공급시 그리퍼 변형이 일어나지 않게 되며, 이로써 메인벅 설비의 정도가 향상되어 캡 품질이 향상되고, 라인 가동률이 향상되어 생산성이 개선될 수 있도록 된 트럭 메인벅 공정의 패널 위치결정장치를 제공함에 그 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 플로어패널을 고정하고 있는 고정지그와의 위치관계를 고려하여 라인 바닥상의 정확한 위치에 설치된 하부지그와, 상기 플로어패널에 조립될 패널이 잡혀진 상태로 로봇에 의해 조립위치로 이송되어 상기 하부지그에 안착되는 그리퍼로 구성된 트럭 메인벅 공정의 패널 위치결정장치에 있어서, 상기 하부지그는 2개씩 한 쌍을 이루는 4개의 개별 지그로 이루어지되, 이 중 한 쌍의 지그는 상부에 원형홀이 형성되고, 다른 한 쌍의 지그는 상부에 전후위치규제면과 좌우위치규제면이 경사형성되며, 이들 각 쌍의 지그들은 서로 대각으로 마주보도록 4각형상으로 배치되는 한편, 상기 그리퍼의 하부에는 상기 각 하부지그들에 상응하여 안착되는 4개의 안착부가 형성되되, 이중 상기 원형홀이 형성된 지그들에 대응되는 위치의 한 쌍의 안착부에는 하단에 상기 원형홀에 삽입되는 원형핀이 형성되고, 상기 전후위치규제면과 좌우위치규제면이 형성된 지 그들에 대응되는 위치의 한 쌍의 안착부에는 하단에 상기 전후위치규제면과 좌우위치규제면에 각각 상응하여 밀착되는 전후위치규제면과 좌우위치규제면이 경사형성된 것을 특징으로 한다.

상기 각각의 하부지그들에는 이에 안착되는 그리퍼의 안착부를 클램핑하는 클램핑장치들이 구비되며, 이에 대응하여 상기 그리퍼의 안착부에는 클램핑장치의 클램퍼가 걸려지는 클램핑면이 형성된다.

상기 그리퍼의 상부 양측면에는 각각의 외측방향으로 연장되는 고정아암이 설치되며, 이 고정아암의 단부에 상하방향으로 개방된 쐐기형 홈이 형성된 V블록이 장착되고, 이에 대응되는 사이드게이트패널 공급장치 상의 위치에 상기 V블록의 쐐기형 홈에 삽입되는 쐐기형 핀이 설치되는 것을 특징으로 한다.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 예시도면을 참조하여 설명한다.

도 3은 본 발명에 따른 하부지그(10)의 설치 상태도로서, 도시된 바와 같이, 하부지그(10)는 4개의 개별 지그(10A,10B,10C,10D)들로 이루어져 사각형상으로 배치되며, 각각 설계 사양대로 조립라인 바닥의 정확한 지점에 보울팅 고정된다.

상기 각 지그(10A,10B,10C,10D)들은 2개씩 한 쌍을 이루며, 각 쌍의 지그들은 상호 대각선으로 마주보는 위치에 설치된다.

그 중 한 쌍의 지그는 그리퍼와 "원형핀&원형홀" 결합될 것으로, 몸체의 상부에 원형홀(11)이 형성되며, 도면에서 10A, 10B에 해당된다.

다른 한 쌍의 지그는 그리퍼와 "경사 슬라이딩면" 결합될 것으로, 몸체의 상부에 각각 45°의 경사면으로 전후위치규제면(T)과 좌우위치규제면(L)이 형성되며, 도면에서 10C, 10D에 해당된다. 단, 이들 지그(10C,10D)들은 각각의 전후위치규제면(T)과 좌우위치규제면(L)이 상호 반대되는 방향으로 위치되도록 설치된다. 즉, 도면과 같이 지그 10C의 전후위치규제면(T)과 좌우위치규제면(L)이 각각 위쪽과 왼쪽을 향하게 되면, 지그 10D의 전후위치규제면(T)과 좌우위치규제면(L)은 각각 아래쪽과 오른쪽을 향하게 된다.

또한, 상기 각 지그(10A,10B,10C,10D)들은 모두 공압에 의해 작동되는 공지의 클램핑장치(12)들을 갖추고 있다.

사각으로 배치된 하부지그(10A,10B,10C,10D)들의 사이 중앙에 설치된 것은 플로어패널(1)을 고정지그(2)로 이송시키는 셔틀의 일부이다.

한편, 상기와 같이 구성된 하부지그(10)에 대응하여 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이 그리퍼(20)의 하부에 4개의 안착부(20A,20B,20C,20D)가 형성된다.

이들 그리퍼(20)의 안착부(20A,20B,20C,20D)들도 2개씩 각각 한 쌍을 이루어 서로 대각선상으로 마주보도록 사각형으로 배치되며, 대응되는 위치의 하부지그(10A,10B,10C,10D)의 상부 형상에 상응하는 형상으로 형성된다.

즉, 하부지그 10A,10B에 대응되는 안착부 20A,20B의 하단에는 원형핀(21)이 형성되고, 하부지그 10C,10D에 대응되는 안착부 20C,20D의 하단에는 하부지그 10C,10D의 전후위치규제면(T)과 좌우위치규제면(L)에 상응하여 밀착되는 전후위치규제면(T)과 좌우위치규제면(L)이 형성된다.

즉, 안착부 20C,20D의 전후위치규제면(T)과 좌우위치규제면(L)은 하부지그 10C,10D의 전후위치규제면(T)과 좌우위치규제면(L)간의 상관 관계에서와 동일하게 각각의 대응 경사면이 서로 반대 방향을 바라보도록 형성된다.

또한, 상기 각 안착부(20A,20B,20C,20D)들에는 상기 하부지그(10A,10B,10C,10D) 클램핑장치(12)들의 클램퍼(12a)가 걸려 고정될 수 있는 클램핑면(C)이 형성된다.

한편, 상기 그리퍼(20)의 상부 양측면에는 V블록(23)이 장착된다.

상기 V블록(23)은 그리퍼(20)의 측면 몸체로부터 외측 상방으로 연장된 고정아암(24)의 단부에 장착되는데, 도 6에 도시된 바와 같이, 상하방향으로는 개방되고 평면상에서 보아 쐐기형의 단면을 가지는 홈(23a)이 형성된다.

그리고, 상기 V블록(23)에 대응하는 사이드게이트패널 공급장치(30)상의 위치에는 상기 쐐기형 홈(23a)과 동일한 평단면을 가지는 쐐기형 핀(32)이 설치된다.

한편, 상기 그리퍼(20)에는 도 4에 도시된 바와 같이, 대쉬패널이나 백패널을 패널스토리지로부터 취출하여 고정해 둘 수 있도록 클램핑장치(25)들이 구비됨은 물론이며, 이 클램핑장치(25)들 역시 공압에 의해 작동되는 공지의 것이고, 차종에 따른 대쉬 및 백 패널의 형상에 따라 적절한 위치에 설치된다.

이제, 메인벅 공정의 진행에 맞추어 본 발명에 따른 위치결정장치의 작용 및 효과를 설명한다.

먼저, 플로어패널(1)이 셔틀에 의해 이동되어 메인벅 공정의 기준이자 중심위치인 고정지그(2)에 안착된다.

이어 로봇(3)이 그리퍼(20)를 처킹하여 패널스토리지로부터 패널을 취출하고(패널은 그리퍼의 상기 클램핑장치(25)들에 의해 고정된다.), 그 상태 그대로 그리 퍼(20)를 이동시켜 상기 하부지그(10)에 안착시키는 것이다.

즉, 상기 그리퍼(20) 안착부 20A,20B의 원형핀(21)이 하부지그 10A,10B의 원형홀(11)에 삽입되고, 그리퍼(20) 안착부 20C,20D의 전후위치규제면(T)과 좌우위치규제면(L)은 하부지그 10C,10D의 전후위치규제면(T)과 좌우위치규제면(L)에 밀착된다.

이때, 로봇(3)의 반복정밀도에 따른 공차가 발생하더라도 상기 안착부 20C,20D의 전후 및 좌우위치규제면(T,L)과 하부지그 10C,10D의 전후 및 좌우위치규제면(T,L)이 상호 경사면 접촉된 상태에서 슬라이딩되므로 그리퍼(20)가 하강하면서 점차 정위치로 안내되고, 또한 종래와 달리 4점지지 방식이기 때문에 보다 정확한 위치에 그리퍼(20)를 세팅할 수 있게 된다.(2점 원형핀&원형홀 결합 및 2점 경사 슬라이딩면 결합 방식으로서 이에 의해 전후, 좌우 및 상하 방향의 위치가 모두 정확히 세팅된다.)

또한, 그리퍼(20)가 상기 전후 및 좌우위치규제면(T,L)들의 슬라이딩에 의해 하강되면서 정위치로 접근되기 때문에 로봇 동작 오차 발생시 로봇(3) 작동력에 대응하는 반력이 크게 발생하지 않게 됨으로써 과도한 부하에 의한 로봇 이상 에러가 발생하지 않게 된다.

상기와 같은 방식으로 전후방향에서 대쉬패널 및 백패널용 그리퍼(20)를 정위치에 세팅한 로봇(3)은 그리퍼(20)를 놓고, 차후 실시될 용접작업을 위해 용접건을 처킹하기 위해 이동한다.

이어 좌우 양측에서 사이드게이트패널 공급장치(30)에 의해 사이드게이트패 널이 이송되어 온다.

상기 사이드게이트패널 공급장치(30)가 접근하면, 서로 상응하는 위치에 설치된, 상기 그리퍼(20)의 양측 V블록(23)에 형성된 쐐기형 홈(23a)에 사이드게이트패널 공급장치(30)에 설치된 쐐기형 핀(32)이 삽입/안착된다.

이때, 상기 그리퍼(20)의 위치 세팅이 정확히 이루어진 상태이고, 또한 상기 홈(23a)과 핀(32)이 상응하는 쐐기 형상으로 이루어진 것에 의하여 핀(32)이 홈(23a)에 삽입될 때 상대 위치 오차에 따른 반력이 거의 발생하지 않으므로 사이드게이트패널 공급장치(30)의 전진에 따른 그리퍼(20)의 변형이 발생하지 않게 된다.

여기서, 상기 핀(32)과 홈(23a)의 결합시 홈(23a)의 상하부가 개방되어 있고, 핀(32)의 삽입 깊이가 제한되어 있지 않아, 사이드게이트패널의 공급시 전후(T)방향의 위치만 규제될 뿐 좌우(L) 및 상하(H)방향의 위치 규제는 이루어지지 않는다. 그러나, 좌우(L) 및 상하(H)방향의 위치 규제는 상기 그리퍼(20)와 하부지그(10)의 결합시 모두 이루어지는 바 굳이 그리퍼(20)의 상부에서도 중복되는 위치규제를 할 필요가 없으며, 이와 같이 중복되는 위치규제를 배제함으로써 사이드게이트패널 공급장치(30)가 사이드패널을 세팅할 때 그리퍼(20)를 가압하여 변형시키는 것을 방지할 수 있게 된다.

이어, 용접건을 처킹한 채 대기하고 있던 상기 로봇(3)이 각 패널들을 상호 용접한다.

용접이 완료되면 로봇(3)은 용접건을 원위치에 돌려 놓기 위해 이동하고, 이어 그리퍼(20)의 안착부(20A,20B,20C,20D)를 클램핑하고 있던 클램핑장치(12)들이 해제된다.

클램핑장치(12)들이 해제되어 그리퍼(20)가 자유로워지면 용접건을 놓고 대기하고 있던 상기 로봇(3)이 진입하여 그리퍼(20)를 처킹(이 상태에서 그리퍼 자체의 클램핑장치(25)들도 모두 작동 해제되어 패널을 놓고 있는 상태이다.)하고, 다음 작업을 위한 패널을 취출하기 위해 패널스토리지로 이동하며, 동시에 사이드게이트패널 공급장치(30)도 원위치로 후진한다.

마지막으로 셔틀이 캡을 다음 공정으로 이송함으로써 한 싸이클의 메인벅 공정이 완료된다.

이와 같이 본 발명에 따르면, 대쉬패널 및 백패널을 공급하는 그리퍼의 하부에 형성된 네 안착부가 조립라인 바닥에 설치된 네 개의 하부지그에 의해 4점 지지됨과 더불어 대각으로 위치한 한 쌍의 안착부가 상응하는 한 쌍의 하부지그에 경사 슬라이딩면 결합방식으로 안착되기 때문에 로봇 동작 반복정밀도 공차에 따른 상대 위치 오차가 발생하여도 핀 끼임 마찰에 의한 과부하가 발생하지 않으므로 공정 진행 중 로봇 이상 에러가 발생하지 않게 되고, 그리퍼가 정확한 조립위치에 세팅된다.

이와 같이, 그리퍼가 하부지그에 의해 정확히 세팅된 것과, 그리퍼 양측 V블록의 홈과 양측에서 전진하는 사이드게이트패널 공급장치의 핀이 상응하는 쐐기형상으로 이루어진 것, 그리고 V블록의 쐐기형 홈이 상하부가 개방된 것에 의하여 사이드게이트패널 공급장치가 전진할 때 그리퍼를 강하게 가압하지 않게 됨으로써 그 리퍼의 변형이 방지된다.

상기와 같은 이유들에 의하여 메인벅 설비의 작업 정도(정밀도)가 향상되어 캡 품질이 향상되고, 라인 가동률의 제고로 인해 생산성이 향상되는 효과가 있다.

Claims (3)

1. 플로어패널(1)을 고정하고 있는 고정지그(2)와의 위치관계를 고려하여 라인 바닥상의 정확한 위치에 설치된 하부지그(10)와, 상기 플로어패널(1)에 조립될 패널이 잡혀진 상태로 로봇(3)에 의해 조립위치로 이송되어 상기 하부지그(10)에 안착되는 그리퍼(20)로 구성된 트럭 메인벅 공정의 패널 위치결정장치에 있어서,

   상기 하부지그(10)는 2개씩 한 쌍을 이루는 4개의 개별 지그(10A,10B,10C,10D)로 이루어지되, 이 중 한 쌍의 지그(10A,10B)는 상부에 원형홀(11)이 형성되고, 다른 한 쌍의 지그(10C,10D)는 상부에 전후위치규제면(T)과 좌우위치규제면(L)이 경사형성되며, 이들 각 쌍의 지그(10A&10B,10C&10D)들은 서로 대각으로 마주보도록 4각형상으로 배치되는 한편,

   상기 그리퍼(20)의 하부에는 상기 각 하부지그(10A,10B,10C,10D)들에 상응하여 안착되는 4개의 안착부(20A,20B,20C,20D)가 형성되되, 이중 상기 원형홀(11)이 형성된 지그(10A,10B)들에 대응되는 위치의 한 쌍의 안착부(20A,20B)에는 하단에 상기 원형홀(11)에 삽입되는 원형핀(21)이 형성되고, 상기 전후위치규제면(T)과 좌우위치규제면(L)이 형성된 지그(10C,10D)들에 대응되는 위치의 한 쌍의 안착부(20C,20D))에는 하단에 상기 전후위치규제면(T)과 좌우위치규제면(L)에 각각 상응하여 밀착되는 전후위치규제면(T)과 좌우위치규제면(L)이 경사형성된 것을 특징으로 하는 트럭 메인벅 공정의 패널 위치결정장치.
2. 제 1항에 있어서, 상기 각각의 하부지그(10A,10B,10C,10D)들에는 이에 안착되는 그리퍼(20)의 안착부(20A,20B,20C,20D)를 클램핑하는 클램핑장치(12)들이 구비되며, 이에 대응하여 상기 그리퍼(20)의 안착부(20A,20B,20C,20D)에는 클램핑장치(12)의 클램퍼(12a)가 걸려지는 클램핑면(C)이 형성된 것을 특징으로 하는 트럭 메인벅 공정의 패널 위치결정장치.
3. 제 1항에 있어서, 상기 그리퍼(20)의 상부 양측면에는 각각의 외측방향으로 연장되는 고정아암(24)이 설치되며, 이 고정아암(24)의 단부에 상하방향으로 개방된 쐐기형 홈(23a)이 형성된 V블록(23)이 장착되고, 이에 대응되는 사이드게이트패널 공급장치(30) 상의 위치에 상기 V블록(23)의 쐐기형 홈(23a)에 삽입되는 쐐기형 핀(32)이 설치된 것을 특징으로 하는 트럭 메인벅 공정의 패널 위치결정장치.

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