JPS6150789A - 再度把握する三本指ハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は板カムの摺動と二種類の感覚センサを利用して
開閉する三本指ハンドに係るもので、異径の筒体を把握
するロボット拳ハンドとして最も適切なものである。

従来、ロボット拳ハンドで筒体を把握する場合は各歯の
先端にＶ字形の溝を備えた二本指の間で把握することが
多いが、該筒体に対して同心的でないため確実な把握が
困難であり、又三本指の場合シ は等角度毎の三方向から同心的な把握が可能であるが、
各歯のσｇＭ機構に重両車行のねじやチェンなどを利用
するためハンド自体の構造が複雑となり、ハンド自体の
軽量化や製造費の低廉化などの要請に応えていない。

然るに、本発明においてはハンドの簡易化と軽を化を計
る目的から代数曲線の曲面を有する板カムの摺動によっ
て三本の指を開閉させると共に、各歯の先端に取付けた
二種類の感覚センサを用いて異径筒体の外径と重ｆｉを
検知し、最も適切な把持力で該筒体を把握しようとする
ものである。

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。第１
図は一実施例を示す一部切断の正面図であり、第２図は
第１図と同じ実施例を示す一部切断の斜視図で、再把握
するときの信号伝送回路も併記しである。

第１図において、ハンド本体１は左右二本の支持枠１−
１．１−２に直角な横枠６−１．６−２を外側から架設
し、これを上下に向き合せて固着した中空箱形の構造で
あり、その前部には軸受２−１．２−２を設け、その後
部には駆動ねじ５を介して板カム４と連接したパルス電
動機８分取付けている。

二本指３−１．３−２は、それぞれ、く字状の薄板を上
下に重ね合せた中空構造で、先端部には筒体を把持する
接触ローラ７−１．７−２が挿入され、末端部には板カ
ム４と接触しながら転勤すルカムロ７９　１　＋　９　
２が挿入されており、その中間に上記軸受２−１．２−
２とはめ合う支軸を備えているので該二本指は、この支
軸を支点として左右に揺動する。

軽合金の厚板よりなる板カム４は、上縁部に一本指３−
３３設け、中央の左右１両端面にはｉＭ近似の代数曲線
よりなる曲面を設けており、又上面には肉厚で、長方形
の摺動案内板１ｏを備えているが、その平行な両側面は
横枠＜Ｓ−１，６−２に取付けた四個の玉軸受１１−１
　、１１−２．１１−３゜１１−４の間で拘持されると
共に、その内部は駆動ねじ５とはめ合い摺動するめねじ
を備えている。

本発明は、上記の構成よりなるもので、三本の指の開閉
はパルス電動機８の回動によって、これに直結した駆動
ねじ５を介して板カム４が前後に摺動するため、上記板
カムの左右９両端面に）Ｋ　ｆ４しているカムローラ９
−１．９−２を上下にＪｉＢ動するので、二本の指３−
１．３−２は中間の支・Ｉｑｈを回転中心として他端の
接触ローラ７−１．７−２を左右に開閉させると共に、
上記板カムの先端にある一本の指３−３を連動させて異
径の筒体な把握する。

第２図において、二本指３−１．３−２の先＜４にある
接触ローラ７−１．７−２の側面には、それぞれリミッ
ト・スイッチ７１−１．７１−２よりなる二個の接触覚
上ンへ付け、又中央にある一本指の先端には片側にブラ
シ付の回転円筒３３よりなるすべり覚センサを取付けて
いる。そして上記各センサからの帰還信号は制御器１２
’２経由してパルス電動！ｌ１８に伝送される。

そこで、異径の筒体を把持する手順は、接触ローラ７−
１．７−２が左右から上記筒体の外径に触れるまで前進
し、ばね７２−１．７２−２　　を介した把持力で接触
するとリミット・スイッチ７１−１．７１−２が作動し
、三本指３−１．３−２．３−３は、その位置で停止し
てハンド本体１は水平な状態にある。ついで、上記ハン
ド本体な垂直上方に持ち上げると、中央の一本指３−３
の先端で上記筒体と接触している回転円筒３３がすべり
具合を検知し、上記筒体が上記三本指の間からすべり落
ち始めると、上記回転円筒が回転し、その回転量に応じ
た帰還信号が制御器１２を経由してパルス電動機８に伝
送されるため、そのすべり具合に応じて上記パルス電動
機が回動し、上記三本指が再び前進して最も適切な把持
力で上記筒体を確実に把握する。

さらに、第３図および第４図は第２図におけるすべり覚
センサおよび接触覚センサの詳細な斜視図である。第３
図において、中央の回転円Ｉ２３３には、その右側に等
間隔で分割した導電部３４および非導電部３６を設けて
おり、すべり具合によって上記回転円筒が回転するとブ
ラシ３５−１．３５−２を通してＯｖと５ｖのパルス帰
還信号が制御器１２へ伝送される。次に第４図において
、接触ローラ７−１　（７−２）が上記筒体に接触し、
さらにリミット・スイッチ７１−１　　（７１−２）の
平板７３を押し込み、その平板の下面が突起７４に接触
すると通電して５ｖのパルス帰還信号が制＠器１２へ伝
送される。

以上のように、すべり覚センサ（第３図）および接触覚
センサ（第４図）がらの帰還信号は制御器１２を経由し
てパルス電動機８へ伝送されるので、そのパルス数に応
じて上記パルス電動機が回動し、それに直結した駆動ね
じ５を介して板カム４を微妙に摺動するため三本指３−
１．３−２゜３−３は最も適切な把持力を異径の筒体に
与えて確実な把握を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明における再度把握する三本指ハンドの一実
施例を示すものであり、第１図はその正面構成図、第２
図は侶号伝送を示す斜視図、第３図は第２図で用いるす
べり覚センサの斜視図、第４図は前回と同じく第２図で
用いる接触覚センサの斜視図である。 １番・拳ハンド本体　１−１　、１−２　　・・支持枠
２・・−軸受　３−１．３−２・・・二本指３−３・・
拳一本指　４・・・板カム ５・・・駆動ねじ　　６・・・横枠 ７＝０．接触ローラ　８０１．パルス電動機９・・・カ
ムローラ　１０・・・摺動案内板１１・拳・玉軸受　　
１２・・・制御器３３・・・回転円筒　３４・・・導電
部３５　−　　・　・ブラシ　　　　７１　・　・　・
　リ　ミ　ッ　ト・スイッチ７２・・・ばね　　　７３
・噛・平板 ７４・・・突起　　　３６・・・非導電部第１　図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）板カムの左右、両端面に設けた曲面上を転動する
   カムローラ付の二本指と、該板カムの上縁部に設けた一
   本指とを用いて異径の筒体を等角度の三方向から同心的
   に把握することを特徴とする三本指ハンド。
2. （２）該二本指の先端に取付けた接触覚センサで該筒体
   の外径を検知し、又該一本指の先端に取付けたすベり覚
   センサで該筒体とのすベり具合を検知して該筒体がすベ
   り落ち始めたとき再び上記各指の把持力を増加させるこ
   とができる特許請求の範囲第１項記載の三本指ハンド。