JPS60123291A - ロボツトハンド - Google Patents
ロボツトハンドInfo
- Publication number
- JPS60123291A JPS60123291A JP22866183A JP22866183A JPS60123291A JP S60123291 A JPS60123291 A JP S60123291A JP 22866183 A JP22866183 A JP 22866183A JP 22866183 A JP22866183 A JP 22866183A JP S60123291 A JPS60123291 A JP S60123291A
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- JP
- Japan
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- elastic body
- robot hand
- rotation angle
- potentiometer
- electric motor
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
+a+技術分野
この発明は、産業用ロボットのワーク把握機能を受け持
つロボットハンドに関する。
つロボットハンドに関する。
(bl従来技術とその欠点
合口開発されているロボットハンドの殆どは、ワークを
把握する指部の駆動源として圧縮空気を用いている。と
ころが、このように駆動源として圧縮空気を用いたので
は、指部の把握力を任意に制御することができないので
、組み立−(作業等のように対象となるワークの重量が
変化する場合には、各iワークの重量に合わせた把握力
を発する専用のロボットハンドをそれぞれに取り替えて
使用する必要があった。このため、従来より、ロボット
ハントの指部の駆動源として電動機を用いるとともに、
指部の把握力を検出する検出手段を設けることにより、
電動機のトルクを制御し、任意の把握力を得ることがで
きるようにして、1台のロボットハンドで各種のワーク
を取り扱うことができるようにする試みがなされてい六
二。しかしながら、指部の把握力を検出する検出手段と
して、例えば、電動機の電機子電流を検出する方法を用
いた場合には、電動機のトルクを指部に伝動する伝動系
統の効率の変動等が原因となって、精度のよい把握力の
制御を行うことができないという欠点が生じる。また、
指部の把握力を検出する検出手段として、ワークとの接
触面に感圧素子をマトリクス状に配置貼付し、この感圧
素子からの信号を検出する方法を用いた場合には、情報
の処理が煩雑になる欠点を生じる。このように、従来は
、指部の把握力を検出する適当な検出手段がなかったた
めに、電動機のトルクを制御して各種のワークを取り扱
うことができるようにする試みが実用化し得なかった。
把握する指部の駆動源として圧縮空気を用いている。と
ころが、このように駆動源として圧縮空気を用いたので
は、指部の把握力を任意に制御することができないので
、組み立−(作業等のように対象となるワークの重量が
変化する場合には、各iワークの重量に合わせた把握力
を発する専用のロボットハンドをそれぞれに取り替えて
使用する必要があった。このため、従来より、ロボット
ハントの指部の駆動源として電動機を用いるとともに、
指部の把握力を検出する検出手段を設けることにより、
電動機のトルクを制御し、任意の把握力を得ることがで
きるようにして、1台のロボットハンドで各種のワーク
を取り扱うことができるようにする試みがなされてい六
二。しかしながら、指部の把握力を検出する検出手段と
して、例えば、電動機の電機子電流を検出する方法を用
いた場合には、電動機のトルクを指部に伝動する伝動系
統の効率の変動等が原因となって、精度のよい把握力の
制御を行うことができないという欠点が生じる。また、
指部の把握力を検出する検出手段として、ワークとの接
触面に感圧素子をマトリクス状に配置貼付し、この感圧
素子からの信号を検出する方法を用いた場合には、情報
の処理が煩雑になる欠点を生じる。このように、従来は
、指部の把握力を検出する適当な検出手段がなかったた
めに、電動機のトルクを制御して各種のワークを取り扱
うことができるようにする試みが実用化し得なかった。
(C1発明の目的
この発明は、このような実情に鑑みなされたものであっ
て、伝動系統に介したねじり弾性体の両端の回転角の差
を検出することにより、正確且つ容易に指部の把握力を
検出することができ、これによって任意の把握力を得る
ことが可能となるロボットハンドを提供することを目的
とする。
て、伝動系統に介したねじり弾性体の両端の回転角の差
を検出することにより、正確且つ容易に指部の把握力を
検出することができ、これによって任意の把握力を得る
ことが可能となるロボットハンドを提供することを目的
とする。
(d1発明の構成および効果
この発明は、電動機のトルクをねじり弾性体を介して指
部に伝動するロボットハンドにおいて、ねじり弾性体の
両端にこの両端間の回転角の差を検出する回転角検出手
段を設りたことを特徴とする。
部に伝動するロボットハンドにおいて、ねじり弾性体の
両端にこの両端間の回転角の差を検出する回転角検出手
段を設りたことを特徴とする。
上記のように構成されたこの発明のロボットハンドは、
電動機のトルクをねじり弾性体を介して指部に伝動する
ので、指部がワークを把握すると、指部の動作が停止し
た後も電動機が回転を続4Jてねじり弾性体をねじり、
ねじり弾性体のバネ力が電動機の1ヘルクと等しくなっ
たところで電動機が回転を停止する。このため、指部の
ワークを把握するときの把握力(トルク)は、ねじり弾
性体のハネ力と等しくなる。そこで、このねじれたねじ
り弾性体の両端間の回転角の差を回転角検出手段で検出
し、この角度偏差にねじり弾性体のハネ定数を乗ずれば
、ねじり弾性体のハネ力すなわち指部の把握力を得るこ
とができる。
電動機のトルクをねじり弾性体を介して指部に伝動する
ので、指部がワークを把握すると、指部の動作が停止し
た後も電動機が回転を続4Jてねじり弾性体をねじり、
ねじり弾性体のバネ力が電動機の1ヘルクと等しくなっ
たところで電動機が回転を停止する。このため、指部の
ワークを把握するときの把握力(トルク)は、ねじり弾
性体のハネ力と等しくなる。そこで、このねじれたねじ
り弾性体の両端間の回転角の差を回転角検出手段で検出
し、この角度偏差にねじり弾性体のハネ定数を乗ずれば
、ねじり弾性体のハネ力すなわち指部の把握力を得るこ
とができる。
したがって、この発明のロボ・ノドハンドは、伝動系統
の効率の変動に左右されることなく正確に、且つ、煩雑
な情報処理を行うことな(容易に指部の把握力を検出す
ることができる。このため、この発明は、電動機のトル
クを制御して各種ワークを取り扱うことができるロボッ
トハンドの実用化を可能とすることができる。
の効率の変動に左右されることなく正確に、且つ、煩雑
な情報処理を行うことな(容易に指部の把握力を検出す
ることができる。このため、この発明は、電動機のトル
クを制御して各種ワークを取り扱うことができるロボッ
トハンドの実用化を可能とすることができる。
(C・)実施例
第1図は、この発明の実施例であるロボットハンドの平
面図、第2図は、第1図のA−A線矢視断面図、第3図
は、同ロボットハンドにおけるハンドベースの内部構造
の部分拡大斜視図、第4図〜第6図は、それぞれ、同ロ
ボットハンドの平面図、第7図は、同ロボットハンドの
制御機構のブロック図である。
面図、第2図は、第1図のA−A線矢視断面図、第3図
は、同ロボットハンドにおけるハンドベースの内部構造
の部分拡大斜視図、第4図〜第6図は、それぞれ、同ロ
ボットハンドの平面図、第7図は、同ロボットハンドの
制御機構のブロック図である。
この実施例は、ロボットハンド1の伝動系統に介したね
じりコイルバネ2の両端に回転角検出手段を設番ノるこ
とにより構成される。ロボットハンド1の伝動系統は、
ハンドベース3に固着した電動機4のトルクを指部5に
伝動する歯車機構である。この電動機4の回転軸には、
駆動歯車6が固着されている。駆動歯車6は、主動歯車
7と噛み合っている。主動歯車7ば、ねじりコイルハネ
2を介して、同軸上に配設された従動歯車8と連結して
いる。従動歯車8は、第2従動歯車9に歯数比1:1で
噛み合っている。また、従動歯車8ば一方の指部5aに
固着し、第2従動歯車9は他方の指部5bに固着してい
る。ロボットハンド1の伝動系統は、このようにして電
動機4の1−ルクを指部5a、5bに伝動する。この指
部5a、5bは、従動歯車8と第2従動歯車9とが同じ
ピンチで互いに反り・1方向に回転することがら、電動
機4に駆動されて先端が開閉運動を行う。また、この指
部、5a、5bの先端には、それぞれ、爪部1゜a、]
Obが設けられ、t’FT部5a、5bの動きにかかわ
らず平行運動を行うように図示しない公知の平行リンク
機構により従動歯車8または第21芋動歯Φ1)と連結
している。回転角検出手段は、2個のポテンショメーク
11.12により構成される。一方のポテンショメータ
11は、回転検出軸[3を、ねしりコイルハネ2の一方
端に固着した1−動山屯)の回転軸に直結している。他
方のボテンンヨメータ12は、回転検出軸14を、ねじ
り′:1イルハネ2の他方端に固着した従動歯車8の回
転軸に直結している。また、これらのポテンショメータ
11,12は、それぞれ、本体をハントヘース3に固着
している。
じりコイルバネ2の両端に回転角検出手段を設番ノるこ
とにより構成される。ロボットハンド1の伝動系統は、
ハンドベース3に固着した電動機4のトルクを指部5に
伝動する歯車機構である。この電動機4の回転軸には、
駆動歯車6が固着されている。駆動歯車6は、主動歯車
7と噛み合っている。主動歯車7ば、ねじりコイルハネ
2を介して、同軸上に配設された従動歯車8と連結して
いる。従動歯車8は、第2従動歯車9に歯数比1:1で
噛み合っている。また、従動歯車8ば一方の指部5aに
固着し、第2従動歯車9は他方の指部5bに固着してい
る。ロボットハンド1の伝動系統は、このようにして電
動機4の1−ルクを指部5a、5bに伝動する。この指
部5a、5bは、従動歯車8と第2従動歯車9とが同じ
ピンチで互いに反り・1方向に回転することがら、電動
機4に駆動されて先端が開閉運動を行う。また、この指
部、5a、5bの先端には、それぞれ、爪部1゜a、]
Obが設けられ、t’FT部5a、5bの動きにかかわ
らず平行運動を行うように図示しない公知の平行リンク
機構により従動歯車8または第21芋動歯Φ1)と連結
している。回転角検出手段は、2個のポテンショメーク
11.12により構成される。一方のポテンショメータ
11は、回転検出軸[3を、ねしりコイルハネ2の一方
端に固着した1−動山屯)の回転軸に直結している。他
方のボテンンヨメータ12は、回転検出軸14を、ねじ
り′:1イルハネ2の他方端に固着した従動歯車8の回
転軸に直結している。また、これらのポテンショメータ
11,12は、それぞれ、本体をハントヘース3に固着
している。
このロボットハンド■の動作を説明する。指部5a、5
bが無負荷の場合には、ねじりコイルハネ2を介して連
結された主動歯車7と従動歯車8とが同方向に同じ角度
だけ回転するので、電動機4の回転により指部5a、5
bの先端を自在に開閉運動させることができ、また、2
個のポテンショメーク11.12の出力間にも角度偏差
が生じない。このロボットハンド1でワーク15を把握
するには、まず、第4図に示すように、指部5a、5b
の先端を開いた状態で、爪部10a、1’0bの間にi
ワーク15が位置するようにロボットハンド 回転さ−けて、指部5a、5bの先端を閉じる。第5図
に示すように、爪部IQa、I(lbがワーク15に接
触すると、指部5a、5bおよびこれに固着された従動
歯車8と第2従動歯車9とが回転を止める。しかしなが
ら、主動歯車7は、電動機4のトルク6、二よりさらに
回転を続け、ねじりコイ等しく釣り合ったところで、主
動歯車7も回転を止める。このとき、第6図に示すよう
に、指部5a、5bに矢印方向の把握力が生じ、ワーク
15を確実に把握することができる。このようにして指
部5a、5bに把握力が生しると、2個のポテンショメ
ータ11.12の出力間にも、主動歯車7と従動歯車8
との回転角の差による角度偏差が生じる。この角度偏差
にねしりコイルハネ2のハネ定数を乗ずれば、正確且つ
容易に、指部5a。
bが無負荷の場合には、ねじりコイルハネ2を介して連
結された主動歯車7と従動歯車8とが同方向に同じ角度
だけ回転するので、電動機4の回転により指部5a、5
bの先端を自在に開閉運動させることができ、また、2
個のポテンショメーク11.12の出力間にも角度偏差
が生じない。このロボットハンド1でワーク15を把握
するには、まず、第4図に示すように、指部5a、5b
の先端を開いた状態で、爪部10a、1’0bの間にi
ワーク15が位置するようにロボットハンド 回転さ−けて、指部5a、5bの先端を閉じる。第5図
に示すように、爪部IQa、I(lbがワーク15に接
触すると、指部5a、5bおよびこれに固着された従動
歯車8と第2従動歯車9とが回転を止める。しかしなが
ら、主動歯車7は、電動機4のトルク6、二よりさらに
回転を続け、ねじりコイ等しく釣り合ったところで、主
動歯車7も回転を止める。このとき、第6図に示すよう
に、指部5a、5bに矢印方向の把握力が生じ、ワーク
15を確実に把握することができる。このようにして指
部5a、5bに把握力が生しると、2個のポテンショメ
ータ11.12の出力間にも、主動歯車7と従動歯車8
との回転角の差による角度偏差が生じる。この角度偏差
にねしりコイルハネ2のハネ定数を乗ずれば、正確且つ
容易に、指部5a。
5bの把握力を検出することができることになる上記の
ロボットハンド1の制fal1機構を第7図に基づいて
説明する。21[1,lのポテンショメーク11.12
の出力は、それぞれ演算部16に送られる。演算部■6
では、これらの出力の差から角度偏差θdをめるととも
に、この角度偏差θdにねじりコイルハネ2のハネ定数
kを乗じることにより、ねじりコイルハネ2のハネ力、
ずなゎら把握力T’(=にθd)を計算する。そして、
この演算部16では、さらに、この把握力T′と予め設
定された指令値Tとを1し較し、その差に応じた値を駆
動信号としてドラ・イバ17に出力する。ドライバ17
は、この駆動信号を適当に増幅して電動機4に出力する
。このため、電動機4は、指令値′1゛に応したトルク
を発することが可能となるので、この指令値゛Fを適宜
調節することにより任意の把握力を得ることができる。
ロボットハンド1の制fal1機構を第7図に基づいて
説明する。21[1,lのポテンショメーク11.12
の出力は、それぞれ演算部16に送られる。演算部■6
では、これらの出力の差から角度偏差θdをめるととも
に、この角度偏差θdにねじりコイルハネ2のハネ定数
kを乗じることにより、ねじりコイルハネ2のハネ力、
ずなゎら把握力T’(=にθd)を計算する。そして、
この演算部16では、さらに、この把握力T′と予め設
定された指令値Tとを1し較し、その差に応じた値を駆
動信号としてドラ・イバ17に出力する。ドライバ17
は、この駆動信号を適当に増幅して電動機4に出力する
。このため、電動機4は、指令値′1゛に応したトルク
を発することが可能となるので、この指令値゛Fを適宜
調節することにより任意の把握力を得ることができる。
したがって、このロボットハンド1は、電動機4のトル
クを制御して任意の把握力を得ることができるので、1
台で材種のワークを取り扱うことが可能となる。
クを制御して任意の把握力を得ることができるので、1
台で材種のワークを取り扱うことが可能となる。
なお、この実施例では、ねじり弾性体くねしりコイルバ
ネ2)の両端間の回転角の差を検出するために、回転角
検出手段を2個のポテンショメータ1112で構成した
が、これは、把握力を検出する他に、指部J a +
5 bの開き具合もポテンショメータ12で検出するこ
とができるようにしたためである。しかしながら、把握
力を検出するためだりであれば、回転角検出手段を、ポ
テンショメータの本体をねじり弾性体の一方端に連結し
、このポテンショメークの回転検出軸をねじり弾性体の
他方端に連結することにより構成し、このポテンショメ
ータの出力から直接角度偏差をめるようにしてもよい。
ネ2)の両端間の回転角の差を検出するために、回転角
検出手段を2個のポテンショメータ1112で構成した
が、これは、把握力を検出する他に、指部J a +
5 bの開き具合もポテンショメータ12で検出するこ
とができるようにしたためである。しかしながら、把握
力を検出するためだりであれば、回転角検出手段を、ポ
テンショメータの本体をねじり弾性体の一方端に連結し
、このポテンショメークの回転検出軸をねじり弾性体の
他方端に連結することにより構成し、このポテンショメ
ータの出力から直接角度偏差をめるようにしてもよい。
このようにすれば、回転角検出手段を1個のポテンショ
メータで構成することができ、また、清算処理も省略で
きるので、構造が簡単になる。また、回転角検出手段は
、このようにポテンショメータを用いる他、オプティカ
ルエンコーダ等のように回転角を検出し得るものであれ
ば何を用いてもよい。
メータで構成することができ、また、清算処理も省略で
きるので、構造が簡単になる。また、回転角検出手段は
、このようにポテンショメータを用いる他、オプティカ
ルエンコーダ等のように回転角を検出し得るものであれ
ば何を用いてもよい。
第1図は、この発明の実施例である四ホノI・ハンドの
平面図、第2図は、第1図のA−A線矢視1tli面図
、第3図は、同ロボットハンドにおけるハントベースの
内部構造の部分拡大斜視図、第4図〜第に図は、それぞ
れ、同ロボットハンドの平面図、第7図は、同ロボット
ハンドの制御機構のブロック図である。 1−1]ボツトハント、2−ねじりコイルハネ(ねじり
弾性体)、3−ハンド−・−ス、4−電動機、5−指部
、11.12−ポテンショメータ、13.14一回転検
出軸。 出願人 立石電機株式会社 代理人 弁理士 小森久夫 ・ 第1図 餉3F21 第4r21
平面図、第2図は、第1図のA−A線矢視1tli面図
、第3図は、同ロボットハンドにおけるハントベースの
内部構造の部分拡大斜視図、第4図〜第に図は、それぞ
れ、同ロボットハンドの平面図、第7図は、同ロボット
ハンドの制御機構のブロック図である。 1−1]ボツトハント、2−ねじりコイルハネ(ねじり
弾性体)、3−ハンド−・−ス、4−電動機、5−指部
、11.12−ポテンショメータ、13.14一回転検
出軸。 出願人 立石電機株式会社 代理人 弁理士 小森久夫 ・ 第1図 餉3F21 第4r21
Claims (2)
- (1)電動機のトルクをねじり弾性体を介して指部に伝
動するロボットハンドにおいて、ねじり弾性体の両端に
この両端間の回転角の差を検出する回転角検出手段を設
けたことを特徴とするロボットハンド。 - (2)回転角検出手段が、ハンドベースに本体を固着U
7だ2個のポテンショメータの、−ノjのポテンショメ
ータの回転検出軸をねじり弾性体の一方端に連結し、他
方のポテンショメータの回転検出軸をねしり弾性体の他
方端に連結することにより構成される特許請求の範囲第
1項記載のロボットハント。 (:3)回転角検出手段が、ポテンショメータの本体を
ねじり弾性体の一方端に連結し、このポテンショメータ
の回転検出軸をねしり弾性体の他方端に連結するごとに
より構成される特許請求の範囲第1項記載のリボノ1−
ハンI・。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP22866183A JPS60123291A (ja) | 1983-12-02 | 1983-12-02 | ロボツトハンド |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP22866183A JPS60123291A (ja) | 1983-12-02 | 1983-12-02 | ロボツトハンド |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60123291A true JPS60123291A (ja) | 1985-07-01 |
Family
ID=16879827
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP22866183A Pending JPS60123291A (ja) | 1983-12-02 | 1983-12-02 | ロボツトハンド |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS60123291A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006035329A (ja) * | 2004-07-22 | 2006-02-09 | Toyota Motor Corp | 物体把持装置 |
JP2008049456A (ja) * | 2006-08-28 | 2008-03-06 | Kyushu Institute Of Technology | ロボットハンド |
JP2024049485A (ja) * | 2022-09-29 | 2024-04-10 | ナショナル チェン クン ユニバーシティー | スマートセンサ化グリッパ |
-
1983
- 1983-12-02 JP JP22866183A patent/JPS60123291A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006035329A (ja) * | 2004-07-22 | 2006-02-09 | Toyota Motor Corp | 物体把持装置 |
JP2008049456A (ja) * | 2006-08-28 | 2008-03-06 | Kyushu Institute Of Technology | ロボットハンド |
JP2024049485A (ja) * | 2022-09-29 | 2024-04-10 | ナショナル チェン クン ユニバーシティー | スマートセンサ化グリッパ |
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