JPS613674A - 溶接線追従装置 - Google Patents
溶接線追従装置Info
- Publication number
- JPS613674A JPS613674A JP12187184A JP12187184A JPS613674A JP S613674 A JPS613674 A JP S613674A JP 12187184 A JP12187184 A JP 12187184A JP 12187184 A JP12187184 A JP 12187184A JP S613674 A JPS613674 A JP S613674A
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- welding
- voltage
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、溶接線追従装置、特に溶接ワイヤーと被溶
接物の間に生じた異常状態を判別する溶接線追従装置に
関するものである。 、〔従来技術〕 第１図は例えば特願昭５ｇ−５ｅ、２コλ号に示された
従来の溶接線追従装置を一部ブロック図で示す概略図で
ある。図において、ｌは溶接線、２Ｌ。
接物の間に生じた異常状態を判別する溶接線追従装置に
関するものである。 、〔従来技術〕 第１図は例えば特願昭５ｇ−５ｅ、２コλ号に示された
従来の溶接線追従装置を一部ブロック図で示す概略図で
ある。図において、ｌは溶接線、２Ｌ。
λＲは溶接線ｌのそれぞれ左側、右側の被溶接物。
Ｊはトーチ左・右駆動部、弘はウィービング装置。
Ｓはウィービング装ｆ弘を保持するホルダー、６はウィ
ービング装置ダに装着された溶接トーチで。
ービング装置ダに装着された溶接トーチで。
６Ｌは浴接トーチ６が左側にウィービングした時の位置
であり、そして６Ｒは溶接トーチ６が右側にウィービン
グした時の位置である。７は溶接トーチ４の先端にある
溶接ワイヤーである。
であり、そして６Ｒは溶接トーチ６が右側にウィービン
グした時の位置である。７は溶接トーチ４の先端にある
溶接ワイヤーである。
−７はウィービング装置ダに取付けられて溶接トーチ６
のウィービング位置を検出する位置検出器、コ−２は溶
接電源、−３はこの溶接電源λコから溶接トーチ／／へ
流す溶接電流の電流路、コクはｓｉｔ流のＲ回路、２よ
は溶接電流を検出する溶接電流検出器、＝６は所定の基
準値または不感帯を超えた溶接電流成分を取り出す比較
部、コクは位置検出器２１から送られて来た位置信号に
よりそれぞれウィービング左側、右側の溶接電流成分を
溶接電流検出器２Ｓから取り込みかつ取り込んだ両溶接
電流成分の時間を比較してカウントする時間比較Φカウ
ント部、２ｇはこの時間比較・カウント部コクのカウン
トから溶接トーチ基の溶接線ｌに対する左・右のずれを
判別する判別部、スヲはこの判別部−ざからの判別信号
に従ってウィービング装置デひいては溶接トーチ６を移
動させるトーチ左・右駆動部３へすれ修正信号を送る命
令部である。
のウィービング位置を検出する位置検出器、コ−２は溶
接電源、−３はこの溶接電源λコから溶接トーチ／／へ
流す溶接電流の電流路、コクはｓｉｔ流のＲ回路、２よ
は溶接電流を検出する溶接電流検出器、＝６は所定の基
準値または不感帯を超えた溶接電流成分を取り出す比較
部、コクは位置検出器２１から送られて来た位置信号に
よりそれぞれウィービング左側、右側の溶接電流成分を
溶接電流検出器２Ｓから取り込みかつ取り込んだ両溶接
電流成分の時間を比較してカウントする時間比較Φカウ
ント部、２ｇはこの時間比較・カウント部コクのカウン
トから溶接トーチ基の溶接線ｌに対する左・右のずれを
判別する判別部、スヲはこの判別部−ざからの判別信号
に従ってウィービング装置デひいては溶接トーチ６を移
動させるトーチ左・右駆動部３へすれ修正信号を送る命
令部である。
次に、第１図に示した従来の溶接線追従装置の動作を説
明する。まずウィービング装置弘により溶接トーチ６を
溶接線／に対して直交する面内で左り、右Ｒにウィービ
ングすなわち周期的な緑返し運動させると、その波形は
第−図囚に示すようになる。これに対応して溶接トーチ
基の電流路コ３を流れる溶接電流は第２図（Ｂ）に示す
ように変化する。この溶接１流を溶接雷光検出器、２左
で検出し。
明する。まずウィービング装置弘により溶接トーチ６を
溶接線／に対して直交する面内で左り、右Ｒにウィービ
ングすなわち周期的な緑返し運動させると、その波形は
第−図囚に示すようになる。これに対応して溶接トーチ
基の電流路コ３を流れる溶接電流は第２図（Ｂ）に示す
ように変化する。この溶接１流を溶接雷光検出器、２左
で検出し。
慣用の低域フィルタ（Ｌ、Ｐ、Ｆ、）および増幅器ＡＭ
Ｐで適宜ろ波しかつ増幅した後比較部λ６へ供給す
′る。この比較部λ６は、供給された溶接電流から、
所定の基準値または不感帯な超えた溶接電流成分を取り
出して時間比較・カウント部コクへ供給スる。これと同
時に１位置検出器、２／から送られて来た位置信号〔第
２図囚のウィービング波形に対応するデジタル電気信号
〕により、時間比較・カウント部λりはウィービング左
側の浴接電流成分およびウィービング右側の溶接電流成
分を取り込んでその左側の時間Ｔｒ、と右側の時間ＩＩ
′Ｒを比較し１例えば第一図（Ｂ）のように“ずれが無
い”場合すなわちＴＬ：ＴＲの時にはカウントθを生じ
、第一図（Ｃ）のように“左にずれている”場合すなわ
ちＴ Ｌ ＞ Ｔ Ｒの時にはカウント十を生じ、また
第一図（Ｄ）のように“右にずれている”場合すなわち
ＴＬ＜ＴＲの時にはカウント−を生じる。これらのカウ
ントＯ１＋または−から判別部、２ｔはそれぞれ１ずれ
無し”、左にずれている６＋１右にずれている”と判別
した判別信号を発生する。この判別信号は判別部−ｇか
ら命令部、２９へ供給される。
Ｐで適宜ろ波しかつ増幅した後比較部λ６へ供給す
′る。この比較部λ６は、供給された溶接電流から、
所定の基準値または不感帯な超えた溶接電流成分を取り
出して時間比較・カウント部コクへ供給スる。これと同
時に１位置検出器、２／から送られて来た位置信号〔第
２図囚のウィービング波形に対応するデジタル電気信号
〕により、時間比較・カウント部λりはウィービング左
側の浴接電流成分およびウィービング右側の溶接電流成
分を取り込んでその左側の時間Ｔｒ、と右側の時間ＩＩ
′Ｒを比較し１例えば第一図（Ｂ）のように“ずれが無
い”場合すなわちＴＬ：ＴＲの時にはカウントθを生じ
、第一図（Ｃ）のように“左にずれている”場合すなわ
ちＴ Ｌ ＞ Ｔ Ｒの時にはカウント十を生じ、また
第一図（Ｄ）のように“右にずれている”場合すなわち
ＴＬ＜ＴＲの時にはカウント−を生じる。これらのカウ
ントＯ１＋または−から判別部、２ｔはそれぞれ１ずれ
無し”、左にずれている６＋１右にずれている”と判別
した判別信号を発生する。この判別信号は判別部−ｇか
ら命令部、２９へ供給される。
従って、命令部コ９は溶接トーチ６を移動させるトーチ
左・右駆動部３へずれ修正信号を送って溶接トーチ基の
浴接線／に対するずれを修正する。
左・右駆動部３へずれ修正信号を送って溶接トーチ基の
浴接線／に対するずれを修正する。
例えば第２図の波形（Ｃ） 、 （Ｄ）に対し、命令部
λデはトーチ左・右駆動部Ｊへずれ修正信号を送って溶
接トーチ６をそれぞれ右・左へ移動させる。
λデはトーチ左・右駆動部Ｊへずれ修正信号を送って溶
接トーチ６をそれぞれ右・左へ移動させる。
従来の溶接線追従装置では、溶接中に溶接ワイヤーと被
溶接物の間に異常状態例えば短絡またはアーク切れ等が
発生すると、溶接電流が第３図に示すように大きく変動
して不安定になる。そもそも、自動溶接装置に使用され
る溶接線追従装置はその原理上溶接電流を判別して溶接
線と溶接トーチのずれを修正するものであるのに、上述
したように溶接電流が不安定ならば溶接電流を検出して
もずれの判別が出来ない。従って、従来の溶接線追従装
置は、上述の異常状態が発生すると、精度よく、また安
定に溶接線のならい制御を行なうことが出来ないのみな
らず溶接欠かんを生じる欠点があった。
溶接物の間に異常状態例えば短絡またはアーク切れ等が
発生すると、溶接電流が第３図に示すように大きく変動
して不安定になる。そもそも、自動溶接装置に使用され
る溶接線追従装置はその原理上溶接電流を判別して溶接
線と溶接トーチのずれを修正するものであるのに、上述
したように溶接電流が不安定ならば溶接電流を検出して
もずれの判別が出来ない。従って、従来の溶接線追従装
置は、上述の異常状態が発生すると、精度よく、また安
定に溶接線のならい制御を行なうことが出来ないのみな
らず溶接欠かんを生じる欠点があった。
この発明は、このような欠点を改善する目的でなされた
ものであり、上述の異常状態を判別する手段を設けたこ
とにより、精度よく、安定にならい制御を行なうことの
出来る溶接線追従装置を提案するものである。
ものであり、上述の異常状態を判別する手段を設けたこ
とにより、精度よく、安定にならい制御を行なうことの
出来る溶接線追従装置を提案するものである。
第弘図はこの発明に係る浴接憩追従装置の一実施例を示
す。図において、３ｏはこの発明によって付加された異
常状態判別手段：３５は溶接電流検出器コ！を介して溶
接トーチ６と被溶接物例えばコＲとの間に接続されて溶
接中これらの間に発生する溶接電圧を検出する溶接電圧
検出器； ３ｂ＊。
す。図において、３ｏはこの発明によって付加された異
常状態判別手段：３５は溶接電流検出器コ！を介して溶
接トーチ６と被溶接物例えばコＲとの間に接続されて溶
接中これらの間に発生する溶接電圧を検出する溶接電圧
検出器； ３ｂ＊。
、？ＡＢは溶接電圧検出器３！の出力側に接続されて溶
接電圧検出器３！の検出した溶接電圧と低レベルの基＊
１！Ｅ圧Ｌ ＲＨＦ ｓ高レベルの基準電圧ＵＲＥＦ’
とをそれぞれ比較する第１１！圧比較部、第１１圧比較
部： Ｊ ７ Ａ、 、 ｊりＢは第１’！圧比較部、
？ＡＡ、第、２に圧比較部３７Ｂの出方側に接続されて
その各出力信号を個別に遅延させる第１遅延回路、第一
遅延回路；Ｊｇはこれらの第１遅延回路３２人および第
二遅延回路。７７Ｂの出方側に接続されたオア回路で、
第１遅延回路、７７Ａおよび第２遅延回路３７Ｂと一緒
になって出力手段を形成する。
接電圧検出器３！の検出した溶接電圧と低レベルの基＊
１！Ｅ圧Ｌ ＲＨＦ ｓ高レベルの基準電圧ＵＲＥＦ’
とをそれぞれ比較する第１１！圧比較部、第１１圧比較
部： Ｊ ７ Ａ、 、 ｊりＢは第１’！圧比較部、
？ＡＡ、第、２に圧比較部３７Ｂの出方側に接続されて
その各出力信号を個別に遅延させる第１遅延回路、第一
遅延回路；Ｊｇはこれらの第１遅延回路３２人および第
二遅延回路。７７Ｂの出方側に接続されたオア回路で、
第１遅延回路、７７Ａおよび第２遅延回路３７Ｂと一緒
になって出力手段を形成する。
３ヂはオア回路３ｔの出力側へ１髪続された舎報器であ
る。
る。
次に、異常状態判別手段３０を備えたこの発明の実施例
の動作を説明する。溶接ワイヤー７と被溶接物２Ｌまた
はλＲとの間に異常状態が生じ、この異常状祿が短絡で
あると溶接電圧が低くなる。
の動作を説明する。溶接ワイヤー７と被溶接物２Ｌまた
はλＲとの間に異常状態が生じ、この異常状祿が短絡で
あると溶接電圧が低くなる。
この低くなった溶接電圧を異常状態判別手段３０中の溶
接電圧検出器３！で検出し、増幅器ＡＭＰで適宜増幅し
た後に第１電圧比較部、？ＡＡおよび第２電圧比較部３
４Ｂに入力させる。第１１圧比較部ｊＡＡは検出した溶
接電圧が低レベルの基準電圧Ｌ ＲｇＦよりも低くなる
ので動作して出力信号を発生するが、第２を圧比較部、
７６Ｂは動作しない。
接電圧検出器３！で検出し、増幅器ＡＭＰで適宜増幅し
た後に第１電圧比較部、？ＡＡおよび第２電圧比較部３
４Ｂに入力させる。第１１圧比較部ｊＡＡは検出した溶
接電圧が低レベルの基準電圧Ｌ ＲｇＦよりも低くなる
ので動作して出力信号を発生するが、第２を圧比較部、
７６Ｂは動作しない。
第１電圧比較部ＪＡＡの出力信号は笥ｌ遅延回路、７’
７Ａによって所定の時間遅延させられた（一過性の溶接
電圧低下によって異常状態判別手段３θが動作するのを
防止するため）後、オア回路３ｔを通して警報器３？を
作動させかつ命令部２９へ供給されてずれの修正を停止
させる。同様に、異常状態がアーク切れであると溶接電
圧が高くなるので、これを溶接電圧検出器３Ｓで検出し
、第１電圧比較部、７ＡＡおよび第Ｊｔ圧比較部ＪｔＢ
に入力させる。今度は、第１電圧比較部、３１．には動
作しないが、第一電圧比較部ＪＡＢは検出した溶接電圧
が高レベルの基準電圧Ｕ Ｒ１！Ｆよりも高くなるので
動作して出力個′号を発生する。この出力信号は第二遅
延回路。３７Ｂによって所、定の時間遅延させられた後
ｒｃ瞥報器３りを作動させかつ餡令部コタによるすれの
修正を停止させる。このようにして、異常状態判別手段
３０は溶接中に発生した異常状態を判別するのである。
７Ａによって所定の時間遅延させられた（一過性の溶接
電圧低下によって異常状態判別手段３θが動作するのを
防止するため）後、オア回路３ｔを通して警報器３？を
作動させかつ命令部２９へ供給されてずれの修正を停止
させる。同様に、異常状態がアーク切れであると溶接電
圧が高くなるので、これを溶接電圧検出器３Ｓで検出し
、第１電圧比較部、７ＡＡおよび第Ｊｔ圧比較部ＪｔＢ
に入力させる。今度は、第１電圧比較部、３１．には動
作しないが、第一電圧比較部ＪＡＢは検出した溶接電圧
が高レベルの基準電圧Ｕ Ｒ１！Ｆよりも高くなるので
動作して出力個′号を発生する。この出力信号は第二遅
延回路。３７Ｂによって所、定の時間遅延させられた後
ｒｃ瞥報器３りを作動させかつ餡令部コタによるすれの
修正を停止させる。このようにして、異常状態判別手段
３０は溶接中に発生した異常状態を判別するのである。
なお、溶接電流を利用して溶接トーチ６の浴接＃／に対
するずれを積出しかつ修正する仕方は第１図に示した従
来の浴Ｎ：線追従装置と全く同じであるので、こＮでは
その説明を省略する。
するずれを積出しかつ修正する仕方は第１図に示した従
来の浴Ｎ：線追従装置と全く同じであるので、こＮでは
その説明を省略する。
上述したように、この発明では、溶接中の浴接電圧を利
用して異常状態を判別する異常状態判別手段を設けたの
で、たとえ上述の異常状態が発生しても、精度よくかつ
安定に溶接線のならい制御を行なうことが出来、また溶
接欠かんも生じないと云う効果が得られる。
用して異常状態を判別する異常状態判別手段を設けたの
で、たとえ上述の異常状態が発生しても、精度よくかつ
安定に溶接線のならい制御を行なうことが出来、また溶
接欠かんも生じないと云う効果が得られる。
第１図は従来の溶接線追従装置を一部ブロック図で示す
概略図、第２図および第３図は第１図に示した従来の溶
接線追従装置の動作説明用の波形図、第１図はこの発明
の一実施例を一部ブロック図で示す概略図である。 ｌ・・溶接線−２Ｌと、２Ｒ・・被溶接物、３φ・トー
チ左・右駆動部、ダΦ・ウィービング装置、６・・溶接
トーチ、り・・溶接ワイヤー１．２／・・位置検出器、
Ｊ、２Ａ・・溶接電源、コ５・−検出部、２６・・比較
部、コク・・時間比較・カウント部、２ｇ・・判別部１
．２ｑ・・命令部、３０・・異常状態判別手段、３Ｓ・
・溶接電圧検出器。 、７ＡＡ・・第１電圧比較部、３６Ｂ＋１１＋第２電圧
比較部、３りＡ ｎ ａ第１遅延回路１．７７Ｂ−＠第
一遅延回路、３ざ・・オア回路、３り・・警報器である
。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。 戚 幣２図 革３図 （ずホあ４） ＴＬ ４１Ｆ ＴＲ
概略図、第２図および第３図は第１図に示した従来の溶
接線追従装置の動作説明用の波形図、第１図はこの発明
の一実施例を一部ブロック図で示す概略図である。 ｌ・・溶接線−２Ｌと、２Ｒ・・被溶接物、３φ・トー
チ左・右駆動部、ダΦ・ウィービング装置、６・・溶接
トーチ、り・・溶接ワイヤー１．２／・・位置検出器、
Ｊ、２Ａ・・溶接電源、コ５・−検出部、２６・・比較
部、コク・・時間比較・カウント部、２ｇ・・判別部１
．２ｑ・・命令部、３０・・異常状態判別手段、３Ｓ・
・溶接電圧検出器。 、７ＡＡ・・第１電圧比較部、３６Ｂ＋１１＋第２電圧
比較部、３りＡ ｎ ａ第１遅延回路１．７７Ｂ−＠第
一遅延回路、３ざ・・オア回路、３り・・警報器である
。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。 戚 幣２図 革３図 （ずホあ４） ＴＬ ４１Ｆ ＴＲ
Claims (5)
- （１）溶接トーチをウイービングさせながら溶接を行な
い、前記溶接トーチを流れる溶接電流を利用して前記溶
接トーチの溶接線に対するずれを検出しかつ修正する自
動溶接装置において、溶接中の溶接電圧を利用して前記
溶接トーチの先端にある溶接ワイヤーと被溶接物の間に
生じた異常状態を検出し、これにより警報器を作動させ
かつ前記ずれの修正を停止させる異常状態判別手段を備
えたことを特徴とする溶接線追従装置。 - （２）異常状態が溶接ワイヤーと被溶接物の短絡である
特許請求の範囲第１項記載の溶接線追従装置。 - （３）異常状態が溶接ワイヤーと被溶接物の間のアーク
切れである特許請求の範囲第１項記載の溶接線追従装置
。 - （４）異常状態判別手段は、溶接トーチと被溶接物の間
に接続されそれらの間の溶接電圧を検出する溶接電圧検
出器と、この溶接電圧検出器の出力側に接続され検出し
た溶接電圧と低レベルの基準電圧、高レベルの基準電圧
とをそれぞれ比較する第１電圧比較部、第一電圧比較部
と、これらの第１電圧比較部および第２電圧比較部の出
力側に接続され異常状態検出時に警報器を作動させかつ
ずれの修正を停止させるオア回路を有する出力手段とを
含む特許請求の範囲第１項ないし第３項のいずれか記載
の溶接線追従装置。 - （５）出力手段は、第１電圧比較部、第２電圧比較部の
出力側とオア回路の入力側との間にそれぞれ接続された
第１遅延回路、第２遅延回路を有する特許請求の範囲第
４項記載の溶接線追従装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12187184A JPS613674A (ja) | 1984-06-15 | 1984-06-15 | 溶接線追従装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12187184A JPS613674A (ja) | 1984-06-15 | 1984-06-15 | 溶接線追従装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS613674A true JPS613674A (ja) | 1986-01-09 |
Family
ID=14821988
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12187184A Pending JPS613674A (ja) | 1984-06-15 | 1984-06-15 | 溶接線追従装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS613674A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS635879A (ja) * | 1986-06-27 | 1988-01-11 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 自動溶接装置における軌跡制御方法 |
| JP2002144036A (ja) * | 2000-11-14 | 2002-05-21 | Daihen Corp | 溶接線倣い溶接用溶接電源装置 |
-
1984
- 1984-06-15 JP JP12187184A patent/JPS613674A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS635879A (ja) * | 1986-06-27 | 1988-01-11 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 自動溶接装置における軌跡制御方法 |
| JP2002144036A (ja) * | 2000-11-14 | 2002-05-21 | Daihen Corp | 溶接線倣い溶接用溶接電源装置 |
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