JPS613676A - 溶接線追従装置 - Google Patents
溶接線追従装置Info
- Publication number
- JPS613676A JPS613676A JP12187384A JP12187384A JPS613676A JP S613676 A JPS613676 A JP S613676A JP 12187384 A JP12187384 A JP 12187384A JP 12187384 A JP12187384 A JP 12187384A JP S613676 A JPS613676 A JP S613676A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- current
- power source
- torch
- welding current
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
- B23K9/124—Circuits or methods for feeding welding wire
- B23K9/125—Feeding of electrodes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Arc Welding Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、自動溶接装置に使用される溶接線追従装置
、特にＣＯＪ溶接を行なう場合に使用される溶接線追従
装置に関するものである。
、特にＣＯＪ溶接を行なう場合に使用される溶接線追従
装置に関するものである。
！＠１図は例えば特願昭５ｔ−左ｔａ−λ号に示された
従来の溶接線追従装置を一部ブロック図で示す概略図で
ある。図において、ｌは溶接線、コＬ。
従来の溶接線追従装置を一部ブロック図で示す概略図で
ある。図において、ｌは溶接線、コＬ。
コＲは溶接線ｌのそれぞれ左側、右側の被溶接物。
３はトーチ左・右部動部、ダはウィービング装置、５は
ウィービング装置弘を保持するホルダー、６はウィービ
ング装置ダに装着された溶接トーチで。
ウィービング装置弘を保持するホルダー、６はウィービ
ング装置ダに装着された溶接トーチで。
６Ｌは溶接トーチ６が左側にウィービングした時の位置
であり、そして６Ｒは溶接トーチ６が右側にウィービン
グした時の位置である。
であり、そして６Ｒは溶接トーチ６が右側にウィービン
グした時の位置である。
２１はウィービング装置１ｔｔＩに取付けられて溶接ト
ーチ乙のウィービング位置を検出する位置検出器、２コ
は＃接電源、２３はこの溶接を源ココから溶接トーチ／
／へ流す溶接を流の電流路、Ｊダは溶接電流の帰路、λ
！ｆは溶接電流を検出する検出部、−１６は所定の基準
値または不感帯を超えた溶接電流成分を取り出す比較部
、コアは位置検出器−２１から送られて来た位置信号に
よりそれぞれウィービング左側、右側の溶接電流成分を
検出部２Ｓから取り込みかつ取り込んだ両溶接電流成分
の時間を比較してカウントする時間比較−カウント部、
２ｇはこの時間比較−カウント部コクのカウントから溶
接トーチ６の溶接線ｌに対する左・右のずれを判別する
判別部、２９はこの判別部２ｇからの判別信号に従って
ウィービング装置りひいては溶接トーチ６を移動させる
トーチ左・右駆動部３へずれ修正信号を送る命令部であ
る。
ーチ乙のウィービング位置を検出する位置検出器、２コ
は＃接電源、２３はこの溶接を源ココから溶接トーチ／
／へ流す溶接を流の電流路、Ｊダは溶接電流の帰路、λ
！ｆは溶接電流を検出する検出部、−１６は所定の基準
値または不感帯を超えた溶接電流成分を取り出す比較部
、コアは位置検出器−２１から送られて来た位置信号に
よりそれぞれウィービング左側、右側の溶接電流成分を
検出部２Ｓから取り込みかつ取り込んだ両溶接電流成分
の時間を比較してカウントする時間比較−カウント部、
２ｇはこの時間比較−カウント部コクのカウントから溶
接トーチ６の溶接線ｌに対する左・右のずれを判別する
判別部、２９はこの判別部２ｇからの判別信号に従って
ウィービング装置りひいては溶接トーチ６を移動させる
トーチ左・右駆動部３へずれ修正信号を送る命令部であ
る。
次に、第１図に示した従来の溶接線追従装置の動作を説
明する。まずウィービング装置弘により溶接トーチ６を
溶接線／に対して直交する面内で左り、右Ｒにウィービ
ングすなわち周期的な繰返し運動させると、その波形は
第λ図ｆＡｌに示すようになる。これに対応して溶接ト
ーチ乙の電流路コ３を流れる溶接電流は第２図（Ｂ）に
示すように変化する。この溶接室、流を検出部、２Ｓで
検出し、慣用の低域フィルタ（Ｌ、Ｐ、Ｆ、）および増
幅器に８で適宜ろ波しかつ増幅した後比較部２６へ供給
する。この比較部λ６を言、供給された溶′接電流から
、所定の基準値または不感帯な超えた溶接電流成分を取
り出して時間比較・カウント部コクへ供給する。
明する。まずウィービング装置弘により溶接トーチ６を
溶接線／に対して直交する面内で左り、右Ｒにウィービ
ングすなわち周期的な繰返し運動させると、その波形は
第λ図ｆＡｌに示すようになる。これに対応して溶接ト
ーチ乙の電流路コ３を流れる溶接電流は第２図（Ｂ）に
示すように変化する。この溶接室、流を検出部、２Ｓで
検出し、慣用の低域フィルタ（Ｌ、Ｐ、Ｆ、）および増
幅器に８で適宜ろ波しかつ増幅した後比較部２６へ供給
する。この比較部λ６を言、供給された溶′接電流から
、所定の基準値または不感帯な超えた溶接電流成分を取
り出して時間比較・カウント部コクへ供給する。
これと同時に、位置検出器２１から送られて来た位置信
号〔第一図（Ａ）のウィービング波形に対応するデジタ
ル電気信号〕により、時間比較・カウント部、２７はウ
ィービング左側の溶接１［、ｌＦｔ、成分およびウィー
ビング右側の溶接電流成分を取り込んでその左側の時間
ＴＬと右側の時間ＴＲを比較し、例えば第一図（Ｂ）の
ように“すれが無い”場合すなわちＴＬ＝ＴＲＯ時には
カウント０を生じ、第一図（Ｃ）のように“左にずれて
いる”場合すなわちＴＬ＞ＴＲの時にはカウント十を生
じ、また第２図（ＤＪのように右にずれている”場合す
なわちＴＬ＜ＴＲの時にはカウント−を生じる。これら
のカウントＯ１＋または−から判別部λｇはそれぞれ６
ずれ無し”、左にすれている”、右にずれている”と判
別した判別信号を発生する。この判別信号は判別部二ざ
から命令部２９へ供給される。従って。
号〔第一図（Ａ）のウィービング波形に対応するデジタ
ル電気信号〕により、時間比較・カウント部、２７はウ
ィービング左側の溶接１［、ｌＦｔ、成分およびウィー
ビング右側の溶接電流成分を取り込んでその左側の時間
ＴＬと右側の時間ＴＲを比較し、例えば第一図（Ｂ）の
ように“すれが無い”場合すなわちＴＬ＝ＴＲＯ時には
カウント０を生じ、第一図（Ｃ）のように“左にずれて
いる”場合すなわちＴＬ＞ＴＲの時にはカウント十を生
じ、また第２図（ＤＪのように右にずれている”場合す
なわちＴＬ＜ＴＲの時にはカウント−を生じる。これら
のカウントＯ１＋または−から判別部λｇはそれぞれ６
ずれ無し”、左にすれている”、右にずれている”と判
別した判別信号を発生する。この判別信号は判別部二ざ
から命令部２９へ供給される。従って。
命令部＝９は溶接トーチ６を移動させるトーチ左ｅ右駆
動部３へずれ修正信号を送って溶接トーチ６の溶接線、
゛に対するずれ修正する。例えば第２図の波形（Ｃ）
、 （Ｄｌに対し、命令部２９はトーチ左・右駆動部３
へずれ修正１６号を送って溶接トーチ６をそれぞれ左・
右へ移動させる。
動部３へずれ修正信号を送って溶接トーチ６の溶接線、
゛に対するずれ修正する。例えば第２図の波形（Ｃ）
、 （Ｄｌに対し、命令部２９はトーチ左・右駆動部３
へずれ修正１６号を送って溶接トーチ６をそれぞれ左・
右へ移動させる。
ところで、従来の溶接線追従装置を用いてｃｏ２溶接を
行なう場合には、溶滴の移行がグロビュール移行で不安
定なため、また溶接中に溶接ワイヤーと被溶接物の間で
短絡が生じ易いため、溶接電流が第３図に示すように大
きく変動して安定化しない。そもそも、自動溶接装置に
使用される溶接線追従装置はその原理上溶接電流を判別
して溶接線と溶接トーチのずれを修正するものであるの
に。
行なう場合には、溶滴の移行がグロビュール移行で不安
定なため、また溶接中に溶接ワイヤーと被溶接物の間で
短絡が生じ易いため、溶接電流が第３図に示すように大
きく変動して安定化しない。そもそも、自動溶接装置に
使用される溶接線追従装置はその原理上溶接電流を判別
して溶接線と溶接トーチのずれを修正するものであるの
に。
上述したよ５に溶接電流が不安定ならば鮮接電流を検出
してもずれの判別が出来ない。従って、従来の溶接線追
従装置は、Ｃ〇−溶接を行なう場合ｔｉｃ 。
してもずれの判別が出来ない。従って、従来の溶接線追
従装置は、Ｃ〇−溶接を行なう場合ｔｉｃ 。
精度よく、また安定に溶接線のならび制御を行かうこと
が出来ない欠点があった。
が出来ない欠点があった。
この発明は、このような欠点を教書する目的でなされた
ものであり、溶接線追従装置が正常動作するように溶接
電流にパルス電流を重畳させた重畳電流を供給する溶接
電源を用いることにより、溶滴の移行を安定化し、短絡
時間を短縮して溶接電流を安定化し、追従動作を精度よ
く行なう溶接線追従装置を提案するものである。
ものであり、溶接線追従装置が正常動作するように溶接
電流にパルス電流を重畳させた重畳電流を供給する溶接
電源を用いることにより、溶滴の移行を安定化し、短絡
時間を短縮して溶接電流を安定化し、追従動作を精度よ
く行なう溶接線追従装置を提案するものである。
第一図はこの発明に係る溶接線追従装置の一実施例を示
し、第１図に示した従来例と違う点は溶接電源２２に代
えて、溶接線追従装置が正常動作するように溶接電流に
パルス電流を重畳させた重畳電流を供給する溶接電源−
２人を用いたことだけである。
し、第１図に示した従来例と違う点は溶接電源２２に代
えて、溶接線追従装置が正常動作するように溶接電流に
パルス電流を重畳させた重畳電流を供給する溶接電源−
２人を用いたことだけである。
このような溶接電源λ、２Ａを用いると、パルス電流は
、そのピーク値が本来の溶接電流よりも高いがその平均
値が殆ど変らず、またその周波数例えば数百ヘルツがウ
ィービングの周波数にくらべてかなり高いので１ｍ滴の
移行を安定化し、短絡時間を短縮して溶接電流を安定化
する。また、検出部コ５は、溶接電源−−Ａからの、パ
ルス電流が重畳された溶接電流すなわち重畳電流を検出
する。その後、低域フィルタ（Ｌ、Ｐ、Ｆ、）で重畳電
流を適宜ろ波することによって第一図に示したような安
定した溶接電流が得られる。この後の動作は。
、そのピーク値が本来の溶接電流よりも高いがその平均
値が殆ど変らず、またその周波数例えば数百ヘルツがウ
ィービングの周波数にくらべてかなり高いので１ｍ滴の
移行を安定化し、短絡時間を短縮して溶接電流を安定化
する。また、検出部コ５は、溶接電源−−Ａからの、パ
ルス電流が重畳された溶接電流すなわち重畳電流を検出
する。その後、低域フィルタ（Ｌ、Ｐ、Ｆ、）で重畳電
流を適宜ろ波することによって第一図に示したような安
定した溶接電流が得られる。この後の動作は。
第１図および第一図について既に説明したとおりである
ので、こ〜では省略する。
ので、こ〜では省略する。
なお、溶接を流に重畳されるパルス電流はその周波数と
ピーク値の少なくとも一方が最適値に調整されることに
より、溶滴の移行や溶接電流を安定化させる。また、こ
れと同時にＣｏコ俗接において問題となるスパッタも抑
えられる。
ピーク値の少なくとも一方が最適値に調整されることに
より、溶滴の移行や溶接電流を安定化させる。また、こ
れと同時にＣｏコ俗接において問題となるスパッタも抑
えられる。
上述したように、この発明は、溶接線追従装置が正常動
作するように溶接電流にパルス電流を重畳させた重畳電
流を供給する溶接電源を用いたので＋ ＣＯａ溶接を行
なう場合に、溶滴の移行を安定化し、また短絡時間を短
縮して溶接電流を安定化し、ひいては溶接線のならい制
御を精度よくかつ安定に行なうことが出来ると云う効果
がある。
作するように溶接電流にパルス電流を重畳させた重畳電
流を供給する溶接電源を用いたので＋ ＣＯａ溶接を行
なう場合に、溶滴の移行を安定化し、また短絡時間を短
縮して溶接電流を安定化し、ひいては溶接線のならい制
御を精度よくかつ安定に行なうことが出来ると云う効果
がある。
第１図は従来の溶接線追従装置を一部ブロック図で示す
概略図、第２図および第３図は第１歯に示した溶接線追
従装置の動作説明用の波形図、第９図はこの発明の一実
施例を一部ブロック図で示す概略図である。 ｌ・・、溶接線、３・・トーチ左・右駆動部、Ｖ・・ウ
ィービング装置、６・φ溶接トーチ、コト・位置検出器
１．２．２人−―溶接電源、λ！・・検出部５．２６・
・比較部、２７・０時間比較・カウント部、λに・・判
別部１．２？・・命令部である。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。 脹 竿２図 革３図 ＼？ 釈
概略図、第２図および第３図は第１歯に示した溶接線追
従装置の動作説明用の波形図、第９図はこの発明の一実
施例を一部ブロック図で示す概略図である。 ｌ・・、溶接線、３・・トーチ左・右駆動部、Ｖ・・ウ
ィービング装置、６・φ溶接トーチ、コト・位置検出器
１．２．２人−―溶接電源、λ！・・検出部５．２６・
・比較部、２７・０時間比較・カウント部、λに・・判
別部１．２？・・命令部である。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。 脹 竿２図 革３図 ＼？ 釈
Claims (3)
- （１）溶接トーチをウイービングさせながら溶接を行な
い、前記溶接トーチを流れる溶接電流を利用して前記溶
接トーチの溶接線に対するずれを検出しかつ修正する自
動溶接装置において、ＣＯ＿２溶接を行なう場合、前記
溶接電流にパルス電流を重畳させた重畳電流を供給する
溶接電源を備えたことを特徴とする溶接線追従装置。 - （２）パルス電流はその周波数が最適値に調整される特
許請求の範囲第１項記載の溶接線追従装置。 - （３）パルス電流はそのピーク値が最適値に調整される
特許請求の範囲第１項または第２項記載の溶接線追従装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12187384A JPS613676A (ja) | 1984-06-15 | 1984-06-15 | 溶接線追従装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12187384A JPS613676A (ja) | 1984-06-15 | 1984-06-15 | 溶接線追従装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS613676A true JPS613676A (ja) | 1986-01-09 |
Family
ID=14822036
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12187384A Pending JPS613676A (ja) | 1984-06-15 | 1984-06-15 | 溶接線追従装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS613676A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01145137A (ja) * | 1987-12-01 | 1989-06-07 | Nippon Steel Corp | Ｄｉ加工性の優れた複合鋼板及びその製造方法 |
| JPH01192546A (ja) * | 1988-01-28 | 1989-08-02 | Nippon Steel Corp | ２層被膜構造を有するラミネート鋼板及びその製造方法 |
| JPH01192545A (ja) * | 1988-01-28 | 1989-08-02 | Nippon Steel Corp | 加工性、耐食性の優れた缶用ラミネート鋼板 |
| US5238517A (en) * | 1987-10-15 | 1993-08-24 | Cmb Foodcan Plc | Production of laminated materials |
-
1984
- 1984-06-15 JP JP12187384A patent/JPS613676A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5238517A (en) * | 1987-10-15 | 1993-08-24 | Cmb Foodcan Plc | Production of laminated materials |
| JPH01145137A (ja) * | 1987-12-01 | 1989-06-07 | Nippon Steel Corp | Ｄｉ加工性の優れた複合鋼板及びその製造方法 |
| JPH07112724B2 (ja) * | 1987-12-01 | 1995-12-06 | 新日本製鐵株式会社 | Ｄｉ加工性の優れた複合鋼板及びその製造方法 |
| JPH01192546A (ja) * | 1988-01-28 | 1989-08-02 | Nippon Steel Corp | ２層被膜構造を有するラミネート鋼板及びその製造方法 |
| JPH01192545A (ja) * | 1988-01-28 | 1989-08-02 | Nippon Steel Corp | 加工性、耐食性の優れた缶用ラミネート鋼板 |
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