JPS59191575A - 溶接線追従装置 - Google Patents
溶接線追従装置Info
- Publication number
- JPS59191575A JPS59191575A JP6654283A JP6654283A JPS59191575A JP S59191575 A JPS59191575 A JP S59191575A JP 6654283 A JP6654283 A JP 6654283A JP 6654283 A JP6654283 A JP 6654283A JP S59191575 A JPS59191575 A JP S59191575A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- weaving
- welding
- torch
- integral value
- deviation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
- B23K9/0216—Seam profiling, e.g. weaving, multilayer
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、溶接トーチをウィービングの左端と右端で
短期間停止させるウィービング方法を用いて溶接線を追
従する装置、特にウィービングの左側および右側におい
てウィービングの停止期間中溶接電流を時間積分して求
めた積分値同士を比較することによりかつ両種分値の平
均値を所定の設定値と比較することにより溶接トーチの
溶接線に対するずれを修正する溶接線追従装置に関する
ものである。
短期間停止させるウィービング方法を用いて溶接線を追
従する装置、特にウィービングの左側および右側におい
てウィービングの停止期間中溶接電流を時間積分して求
めた積分値同士を比較することによりかつ両種分値の平
均値を所定の設定値と比較することにより溶接トーチの
溶接線に対するずれを修正する溶接線追従装置に関する
ものである。
従来この種の装置として第１図に示すものかあつた。図
において、／Ｌ、／Ｒは矢印ユで示した溶接の進行方向
に対してそれぞれ左側、右側の被溶接物、３は溶接線（
すなわち被溶接物／Ｌと／只の溶接しようとする所）、
グは溶接線３を接触検出する検出用グローブ、Ｓは制御
器、乙はこの制御器５によって制御されるトーチ左・右
駆動部、７は制御器Ｓによって制御されるトーチ上・下
駆動部、ｇＡ、ｇＢ、＆ｃは制御器Ｓとそれぞれ検出用
グローブ弘、トーチ左・右駆動部６、トーチ上・下駆動
部７とを結ぶ電気ケーブル、ワはウィービング装置、１
０は検出用グローブ弘およびウィービング装置りを保持
するホルダー、／／はウィービング装置９に装着された
溶接トーチ、／２は溶接ワイヤ、／／Ｌは溶接トーチ／
／が左側にウィービングした時の位置、／／Ｒは溶接ト
ーチ／／が右側にウィービングした時の位置である。
において、／Ｌ、／Ｒは矢印ユで示した溶接の進行方向
に対してそれぞれ左側、右側の被溶接物、３は溶接線（
すなわち被溶接物／Ｌと／只の溶接しようとする所）、
グは溶接線３を接触検出する検出用グローブ、Ｓは制御
器、乙はこの制御器５によって制御されるトーチ左・右
駆動部、７は制御器Ｓによって制御されるトーチ上・下
駆動部、ｇＡ、ｇＢ、＆ｃは制御器Ｓとそれぞれ検出用
グローブ弘、トーチ左・右駆動部６、トーチ上・下駆動
部７とを結ぶ電気ケーブル、ワはウィービング装置、１
０は検出用グローブ弘およびウィービング装置りを保持
するホルダー、／／はウィービング装置９に装着された
溶接トーチ、／２は溶接ワイヤ、／／Ｌは溶接トーチ／
／が左側にウィービングした時の位置、／／Ｒは溶接ト
ーチ／／が右側にウィービングした時の位置である。
なお、トーチ左・右駆動部乙、トーチ上・下駆動′＠７
、ウィービング装置デおよびホルダー／θは、浴接トー
チ／／が溶接線３からすれた場合に溶接トーチ／／を移
動させるだめの駆動源となる。
、ウィービング装置デおよびホルダー／θは、浴接トー
チ／／が溶接線３からすれた場合に溶接トーチ／／を移
動させるだめの駆動源となる。
次に動作について説明する。まず浴接物／Ｌと／Ｒを溶
接する溶接線３かも溶接トーチｌ／がずれたことを検出
用グローブ弘で検出する。検出されたずれ信号は電気ケ
ープ＃ｇＡを通して制御器！へ送られ、こＮで左・右ま
たは上・下のずれが判別される。その結果、制御器月１
ずれ修正信号をトーチ左−右駆動部乙、トーチ上・下駆
動部７へそれぞれ電気ケーブルｇＢ、ｇＣを通して送る
。
接する溶接線３かも溶接トーチｌ／がずれたことを検出
用グローブ弘で検出する。検出されたずれ信号は電気ケ
ープ＃ｇＡを通して制御器！へ送られ、こＮで左・右ま
たは上・下のずれが判別される。その結果、制御器月１
ずれ修正信号をトーチ左−右駆動部乙、トーチ上・下駆
動部７へそれぞれ電気ケーブルｇＢ、ｇＣを通して送る
。
このずれ修正信号によってトーチ左・右駆動部６はウィ
ービング装置ｔの左・右位置すなわち溶接トーチ／／の
ウィービングの中心の左・右位置を修正し、トーチ上・
下駆動部７も同様にウィービング装置９の上・下位置す
なわち溶接１・−チｌ／の上・下位置を修正する。
ービング装置ｔの左・右位置すなわち溶接トーチ／／の
ウィービングの中心の左・右位置を修正し、トーチ上・
下駆動部７も同様にウィービング装置９の上・下位置す
なわち溶接１・−チｌ／の上・下位置を修正する。
従来のこの種の装置は以上のように構成されているので
、アークの熱１元、スパッタの影響を避けるため、検出
用グローブをアーク発生位置より前方に設置しなければ
ならず、そのために検出用グローブ設置位置とアーク発
生位置の位置ずれのせいで検出精度の低下をもたらした
り遅延回路を必要としたりする欠点があり、耐久性も劣
る欠点があった。更に、検出用プローブを必要とするた
め装置が仮雑で高価なものになる欠点もあった。
、アークの熱１元、スパッタの影響を避けるため、検出
用グローブをアーク発生位置より前方に設置しなければ
ならず、そのために検出用グローブ設置位置とアーク発
生位置の位置ずれのせいで検出精度の低下をもたらした
り遅延回路を必要としたりする欠点があり、耐久性も劣
る欠点があった。更に、検出用プローブを必要とするた
め装置が仮雑で高価なものになる欠点もあった。
この発明は上記のような従来のものの欠点を除去するた
めになされたもので、溶接電流を積分して求めた積分値
を互に、あるいは設定値と比較して溶接トーチの溶接線
に対するずれを修正することにより、検出用グローブが
不必要になり、そのために装「ダを簡単化かつ小型化で
きるので狭隘な溶接部にも適用でき、更にアーク溶接特
有の熱。
めになされたもので、溶接電流を積分して求めた積分値
を互に、あるいは設定値と比較して溶接トーチの溶接線
に対するずれを修正することにより、検出用グローブが
不必要になり、そのために装「ダを簡単化かつ小型化で
きるので狭隘な溶接部にも適用でき、更にアーク溶接特
有の熱。
光、スパッタなどの悪環境下でも検出精度や耐久性の低
下を防ぐことのできる溶接線追従装置を提供することを
目的としている。
下を防ぐことのできる溶接線追従装置を提供することを
目的としている。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第２
図において、／Ｌ、／Ｒ，３、／； 、７ 。
図において、／Ｌ、／Ｒ，３、／； 、７ 。
デ、 ／ ０ 、 ／ ／ 、 ／ ／ Ｌ 、 ／
／ Ｒおよび／２は第１図で説明したものと同一である
。コ／はウィービング装置ｔに取付けられて溶接トーチ
／／のウィービング位置および停止期間を検出する位置
検出器１．２コは溶接電源、−３はこの溶接電源、２ユ
から溶接トーチ／／へ流す溶接電流の電流路１．２グは
浴接電流の帰線路、２３は溶接電流を検出する検出部１
．２６はこの検出部コＳおよび位置検出器、２／の出力
側に接続され位置検出器２／からの位置信号によって示
されるウィービングの停止期間中検出部、２５の検出し
た溶接電流を時間積分して前記ウィルピングの左側およ
び右側の各々での電流積分値を求める積分回路部、２７
はこの積分回路部、２乙の出力側に接続されウィービン
グ左側での積分値およびウィービング右側での積分値を
一時記憶する積分値記憶部、２ｇはこの積分値記憶部２
７の出力側に接続されウィービング左側での積分値とウ
ィービング右側での積分値とを比較することによって溶
接トーチ／／の溶接線３に対する左・右のずれを判別し
、またウィービング左側での積分値とウィービング右側
での積分値との平均値を設定値と比較することによって
上・下のずれを判別する比較・判別部、−タはこの比較
・判別部２ｇの出力側に接続されその判別信号に従って
ウィービング装置ｔひいては溶接トーチｌ／を移動させ
る駆動源としてのトーチ左・右駆動部６またはトーチ上
・下駆動部７へずれ修正信号を送る命令部である。
／ Ｒおよび／２は第１図で説明したものと同一である
。コ／はウィービング装置ｔに取付けられて溶接トーチ
／／のウィービング位置および停止期間を検出する位置
検出器１．２コは溶接電源、−３はこの溶接電源、２ユ
から溶接トーチ／／へ流す溶接電流の電流路１．２グは
浴接電流の帰線路、２３は溶接電流を検出する検出部１
．２６はこの検出部コＳおよび位置検出器、２／の出力
側に接続され位置検出器２／からの位置信号によって示
されるウィービングの停止期間中検出部、２５の検出し
た溶接電流を時間積分して前記ウィルピングの左側およ
び右側の各々での電流積分値を求める積分回路部、２７
はこの積分回路部、２乙の出力側に接続されウィービン
グ左側での積分値およびウィービング右側での積分値を
一時記憶する積分値記憶部、２ｇはこの積分値記憶部２
７の出力側に接続されウィービング左側での積分値とウ
ィービング右側での積分値とを比較することによって溶
接トーチ／／の溶接線３に対する左・右のずれを判別し
、またウィービング左側での積分値とウィービング右側
での積分値との平均値を設定値と比較することによって
上・下のずれを判別する比較・判別部、−タはこの比較
・判別部２ｇの出力側に接続されその判別信号に従って
ウィービング装置ｔひいては溶接トーチｌ／を移動させ
る駆動源としてのトーチ左・右駆動部６またはトーチ上
・下駆動部７へずれ修正信号を送る命令部である。
次に、この発明の溶接線追従装置の動作を説明する。ま
ず、ウィービング装置９により溶接トーチｌ／を溶接線
３に対して直交する面内で左り。
ず、ウィービング装置９により溶接トーチｌ／を溶接線
３に対して直交する面内で左り。
右Ｈにウィービングすなわち周期的な繰返し運動させる
。たｙし、溶接トーチ／／をウィービングの左端と右端
で第３図（蜀に示すように短期間△Ｔ停止させるウィー
ビング方法を用いるとしよう。
。たｙし、溶接トーチ／／をウィービングの左端と右端
で第３図（蜀に示すように短期間△Ｔ停止させるウィー
ビング方法を用いるとしよう。
溶接トーチｌ／をこのようにウィービングさせると、溶
接トーチ／／の溶接ワイヤ／２とそれぞれ被溶接物／／
Ｌ、／／Ｒとの距離が第２図から明うカナヨうに周期的
に変化するので、ウィービング波形は第３図囚に示した
ように台形状に変化する。そのために溶接トーチ／／の
電流路２３を流れる溶接電流は図示しないがはｙ正弦状
に変化する。この溶接電流を検出部２Ｓで検出して積分
回路部２みへ供給する。この積分回路部２乙は、位置検
出器、２／からの位置信号によって示されるウィービン
グの停止期間△Ｔ中検出溶接電流を時間積分してウィー
ビングの左側り、右側Ｒでそれぞれ電流積分値Ｉ、、Ｉ
Ｒ（後述する）を得る。そして各積分値は積分値記憶部
、２７に一部記憶される。
接トーチ／／の溶接ワイヤ／２とそれぞれ被溶接物／／
Ｌ、／／Ｒとの距離が第２図から明うカナヨうに周期的
に変化するので、ウィービング波形は第３図囚に示した
ように台形状に変化する。そのために溶接トーチ／／の
電流路２３を流れる溶接電流は図示しないがはｙ正弦状
に変化する。この溶接電流を検出部２Ｓで検出して積分
回路部２みへ供給する。この積分回路部２乙は、位置検
出器、２／からの位置信号によって示されるウィービン
グの停止期間△Ｔ中検出溶接電流を時間積分してウィー
ビングの左側り、右側Ｒでそれぞれ電流積分値Ｉ、、Ｉ
Ｒ（後述する）を得る。そして各積分値は積分値記憶部
、２７に一部記憶される。
比較・判別部２ｇは、ウィービング左側での積分値工、
とウィービング右側での積分値工、とを比較して左・右
のずれを判別し、また工、と工８の平均値（工’、＋工
Ｒ）／ｘを設定値■ｒｅｆと比較して上・下のずれを判
別する。すなわち、Ｉ 、−Ｉ 、の時は左・右のずれ
がな（、（Ｉ、＋１Ｒ）／−２＝ 工ｒｅｆＯ時は上・
下のずれがなく、溶接トーチ／／が左にすれている場合
の溶接電流を示す第３図（Ｂ）およびその積分値を示す
第３図（Ｃ）のように■、＞ｒ□の時は左にずれており
、逆にＩ、＜Ｉ、の時は右にずれており、（工Ｌ＋■Ｒ
）／ ２く工ｒｅｆの時は上にずれており、そして（Ｉ
１＋Ｉ Ｒ）／２＞Ｉ、。、の時は下にずれており、
それぞれ対応する判別信号（図示しない）が発生される
。これに応じて、命令部２ｑは駆動源へずれ修正信号を
送り、上述したずれのある場合の各々に対して溶！トー
チｌ／をそれぞれ右、左。
とウィービング右側での積分値工、とを比較して左・右
のずれを判別し、また工、と工８の平均値（工’、＋工
Ｒ）／ｘを設定値■ｒｅｆと比較して上・下のずれを判
別する。すなわち、Ｉ 、−Ｉ 、の時は左・右のずれ
がな（、（Ｉ、＋１Ｒ）／−２＝ 工ｒｅｆＯ時は上・
下のずれがなく、溶接トーチ／／が左にすれている場合
の溶接電流を示す第３図（Ｂ）およびその積分値を示す
第３図（Ｃ）のように■、＞ｒ□の時は左にずれており
、逆にＩ、＜Ｉ、の時は右にずれており、（工Ｌ＋■Ｒ
）／ ２く工ｒｅｆの時は上にずれており、そして（Ｉ
１＋Ｉ Ｒ）／２＞Ｉ、。、の時は下にずれており、
それぞれ対応する判別信号（図示しない）が発生される
。これに応じて、命令部２ｑは駆動源へずれ修正信号を
送り、上述したずれのある場合の各々に対して溶！トー
チｌ／をそれぞれ右、左。
下、上へ移動させる。
なお、上記実施例は下向突合せ溶接の場合を示したが、
他の姿勢（横向・立向・上向）の突合せ溶接および全姿
勢のすみ肉溶接にも同様に有効である。また、溶接電流
ではなく溶接電圧を検出するようにしても有効である。
他の姿勢（横向・立向・上向）の突合せ溶接および全姿
勢のすみ肉溶接にも同様に有効である。また、溶接電流
ではなく溶接電圧を検出するようにしても有効である。
以上のように、この発明によれば、溶接電流を積分して
求めた積分値を互に、あるいは設定値と比較することに
よってずれを判別するように構成したので、下記の効果
がある。
求めた積分値を互に、あるいは設定値と比較することに
よってずれを判別するように構成したので、下記の効果
がある。
ｌ 無接触で溶接線を検出できる。
ユ 装置が簡単、小型化かつ安価にでき、また狭隘な溶
接部にも適用できる。
接部にも適用できる。
３ アーク溶接に特有の熱、光、スパッタなどの悪環境
下でも精度の低下や耐久性の低下をもたらさない。
下でも精度の低下や耐久性の低下をもたらさない。
グ アーク溶接に特有のノイズや瞬間的変動の太ぎい溶
接電流でも誤動作や精度の低下のない溶接追従が可能で
ある。
接電流でも誤動作や精度の低下のない溶接追従が可能で
ある。
第１図は従来の溶接線追従装置を示す斜視図、第２図は
この発明の一実施例を一部ブロック図で示す概略図、第
３図はこの発明の装置の動作を説明するための波形図で
ある。 ／／・・溶接トーチ、？・・ウィービング装置、３・・
溶接線、２１・・位置検出器、２Ｓ・・検出部、２６・
・積分回路部１．２７・・積分値記憶部１．２ｇ・・比
較・判別部、２９・・命令部、６・・トーチ左・右駆動
部、７・・トーチ上・下駆動部である。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 大 岩 増 雄 第２図 ２′２＋ ９ 第３図 手続補正書 特許庁長官殿 ２、発明の名称 溶接線追従装置 ３、補正をする者 （１） 明細書の発明の詳細な説明の欄（２）図 面 ム 補正の内容 （１） 明細置部Ｓページ第ユＯ行の１遅延回路を」
の記載を「遅延回路」と補正する。 （２） 明細書第７ページ第１コ〜１６行の「溶接ト
ーチｌ／・・・変化する。」の記載を［ウィービング波
形が第３図（蜀に示したように台形状に変化するので、
溶接トーチｌ／とそ扛ぞ扛被溶接物／／Ｌ、／ＩＲとの
距離およびワイヤ突出長は第２図から明らかなように周
期的に変化する。」と補正する。 （３） 明１１ｔｉＩ書第９ページ第１ｇ−／り行の
「溶接追従」の記載を１溶接線追従」と補正する。 （４ン 図面部コ図を別紙の通シ補正する（ノコの太
さを同じにした）。
この発明の一実施例を一部ブロック図で示す概略図、第
３図はこの発明の装置の動作を説明するための波形図で
ある。 ／／・・溶接トーチ、？・・ウィービング装置、３・・
溶接線、２１・・位置検出器、２Ｓ・・検出部、２６・
・積分回路部１．２７・・積分値記憶部１．２ｇ・・比
較・判別部、２９・・命令部、６・・トーチ左・右駆動
部、７・・トーチ上・下駆動部である。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 大 岩 増 雄 第２図 ２′２＋ ９ 第３図 手続補正書 特許庁長官殿 ２、発明の名称 溶接線追従装置 ３、補正をする者 （１） 明細書の発明の詳細な説明の欄（２）図 面 ム 補正の内容 （１） 明細置部Ｓページ第ユＯ行の１遅延回路を」
の記載を「遅延回路」と補正する。 （２） 明細書第７ページ第１コ〜１６行の「溶接ト
ーチｌ／・・・変化する。」の記載を［ウィービング波
形が第３図（蜀に示したように台形状に変化するので、
溶接トーチｌ／とそ扛ぞ扛被溶接物／／Ｌ、／ＩＲとの
距離およびワイヤ突出長は第２図から明らかなように周
期的に変化する。」と補正する。 （３） 明１１ｔｉＩ書第９ページ第１ｇ−／り行の
「溶接追従」の記載を１溶接線追従」と補正する。 （４ン 図面部コ図を別紙の通シ補正する（ノコの太
さを同じにした）。
Claims (1)
- 溶接トーチをウィービングの左端と右端で短期間停止さ
せるウィービング方法を用いて溶接線を追従する装置に
おいて、前記溶接トーチに流れる溶接電流を検出する検
出部と、前記溶接トーチのウィービング位置および停止
期間を検出する位置検出器と、これらの検出部および位
置検出器の出力側に接続され前記位置検出器からの位置
信号によって示される前記ウィービングの停止期間中前
記検出部の検出した溶接電流を時間積分して前記ウィー
ビングの左側および右側の各々での電流積分値を求める
積分回路部と、この積分回路部の出力側に接続され前記
ウィービング左側での積分値および前記ウィービング右
側での積分値を一時記憶する積分値記憶部と、この積分
値記憶部の出方側に接続され前記ウィービング左側での
積分値と前記ウィービング右側での積分値とを比較する
ことによって前記溶接トーチの前記溶接線に対する左・
右のずれを判別し、また前記ウィービング左側での積分
値と前記ウィービング右側での積分値との平均値を設定
値と比較することによって上・下のずれを判別する比較
・判別部と、この比較・判別部の出力側に接続されその
判別信号に従って前記溶接トーチを移動させる駆動源へ
ずれ修正信号を送る命令部とを備えたことを特徴とする
溶接線追従装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6654283A JPS59191575A (ja) | 1983-04-13 | 1983-04-13 | 溶接線追従装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6654283A JPS59191575A (ja) | 1983-04-13 | 1983-04-13 | 溶接線追従装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59191575A true JPS59191575A (ja) | 1984-10-30 |
Family
ID=13318890
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6654283A Pending JPS59191575A (ja) | 1983-04-13 | 1983-04-13 | 溶接線追従装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59191575A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63224873A (ja) * | 1987-03-13 | 1988-09-19 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 溶接線追従方法 |
| EP0887139A1 (en) * | 1997-06-26 | 1998-12-30 | Saipem S.p.A. | Automatic tracking process of the joint bevel for the butt welding of pipes and equipment for the embodiment of the process |
| US6313426B2 (en) | 1998-12-24 | 2001-11-06 | Saipem S.P.A. | Method and apparatus for welding pipes together |
| US6429405B2 (en) | 1998-12-24 | 2002-08-06 | Saipem S.P.A. | Apparatus and method for welding pipes together |
| US6939083B2 (en) | 2001-03-27 | 2005-09-06 | Saipem S.P.A. | Apparatus and method for connecting pipes during underwater pipe-laying |
| US7114881B2 (en) | 2000-10-24 | 2006-10-03 | Saipem S.P.A. | Method and apparatus for welding pipes together |
| US7189028B1 (en) | 1999-07-21 | 2007-03-13 | Saipem, S.P.A. | Underwater pipe-laying |
-
1983
- 1983-04-13 JP JP6654283A patent/JPS59191575A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63224873A (ja) * | 1987-03-13 | 1988-09-19 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 溶接線追従方法 |
| EP0887139A1 (en) * | 1997-06-26 | 1998-12-30 | Saipem S.p.A. | Automatic tracking process of the joint bevel for the butt welding of pipes and equipment for the embodiment of the process |
| US6124566A (en) * | 1997-06-26 | 2000-09-26 | Saipem S.P.A. | Automatic tracking process of the joint bevel for the butt welding of pipes and equipment for the embodiment of the process |
| NO317409B1 (no) * | 1997-06-26 | 2004-10-25 | Saipem Spa | Fremgangsmåte for automatisk forfølging av en skjøtfas ved buttsveising av rør, anordning for utførelse av fremgangsmåten, og anvendelse av anordningen |
| US6313426B2 (en) | 1998-12-24 | 2001-11-06 | Saipem S.P.A. | Method and apparatus for welding pipes together |
| US6429405B2 (en) | 1998-12-24 | 2002-08-06 | Saipem S.P.A. | Apparatus and method for welding pipes together |
| US7189028B1 (en) | 1999-07-21 | 2007-03-13 | Saipem, S.P.A. | Underwater pipe-laying |
| US7114881B2 (en) | 2000-10-24 | 2006-10-03 | Saipem S.P.A. | Method and apparatus for welding pipes together |
| US6939083B2 (en) | 2001-03-27 | 2005-09-06 | Saipem S.P.A. | Apparatus and method for connecting pipes during underwater pipe-laying |
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