JPS59185574A - 溶接線追従装置 - Google Patents
溶接線追従装置Info
- Publication number
- JPS59185574A JPS59185574A JP6183483A JP6183483A JPS59185574A JP S59185574 A JPS59185574 A JP S59185574A JP 6183483 A JP6183483 A JP 6183483A JP 6183483 A JP6183483 A JP 6183483A JP S59185574 A JPS59185574 A JP S59185574A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- signal
- weaving
- pulse current
- welding torch
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
- B23K9/0216—Seam profiling, e.g. weaving, multilayer
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、溶接トーチをウィービングさせながら溶接
線を追従する装置、特に浴接ア〜りにパルス電流を重畳
し、溶接アークの変化に対応して変化するパルス電流の
応答信号を検出しかつウィービングの左側と右側の応答
信号同士を比較すると共に各応答信号を所定の設定値と
比較することによって溶接トーチの溶接線に対するずれ
を修正する溶接線追従装置に関するものである。
線を追従する装置、特に浴接ア〜りにパルス電流を重畳
し、溶接アークの変化に対応して変化するパルス電流の
応答信号を検出しかつウィービングの左側と右側の応答
信号同士を比較すると共に各応答信号を所定の設定値と
比較することによって溶接トーチの溶接線に対するずれ
を修正する溶接線追従装置に関するものである。
従来この種の装置として第１図に示すものがあった。図
において、／Ｌ、／Ｒは矢印コで示した溶接の進行方向
に対してそれぞれ左側、右側の被溶接物、３は溶接線（
すなわち被溶接物／Ｌと’／Ｈの溶接しようとする所）
、ダは溶接線３を接触検出する検出用グローブ、Ｓは制
御器、乙はこの制御器Ｓによって制御されるトーチ左・
右駆動部、７は制御器テによって制御されるトーチ上・
下駆動部、ｇｋ、ｇＢ、ＥＣは制御器Ｓとそれぞれ検出
用プローググ、トーチ左・右駆動部６、トーチ上・下駆
動部７とを結ぶ電気ケーブル、９はウィービング装置、
ＩＯは検出用グローブグおよびウィービング装置デを保
持するホルダー、／／しまウィービング装置９に装着さ
れた溶接トーチ、／２は溶接ワイヤ、／／Ｌは溶接トー
チ／／が左側にウィービングした時の位置、／／Ｒは溶
接トーチ／／が右側にウィービングした時の位置である
。
において、／Ｌ、／Ｒは矢印コで示した溶接の進行方向
に対してそれぞれ左側、右側の被溶接物、３は溶接線（
すなわち被溶接物／Ｌと’／Ｈの溶接しようとする所）
、ダは溶接線３を接触検出する検出用グローブ、Ｓは制
御器、乙はこの制御器Ｓによって制御されるトーチ左・
右駆動部、７は制御器テによって制御されるトーチ上・
下駆動部、ｇｋ、ｇＢ、ＥＣは制御器Ｓとそれぞれ検出
用プローググ、トーチ左・右駆動部６、トーチ上・下駆
動部７とを結ぶ電気ケーブル、９はウィービング装置、
ＩＯは検出用グローブグおよびウィービング装置デを保
持するホルダー、／／しまウィービング装置９に装着さ
れた溶接トーチ、／２は溶接ワイヤ、／／Ｌは溶接トー
チ／／が左側にウィービングした時の位置、／／Ｒは溶
接トーチ／／が右側にウィービングした時の位置である
。
なお、トーチ左・右駆動部６、トーチ上・下駆動部７、
ウィービング装置ワおよびホルダー１０は、溶接トーチ
／ｌが溶接線３からずれた場合に溶接トーチ／／を移動
させるための駆動源となる。
ウィービング装置ワおよびホルダー１０は、溶接トーチ
／ｌが溶接線３からずれた場合に溶接トーチ／／を移動
させるための駆動源となる。
次に動作について説明する。まず被溶接物／Ｌと／Ｒを
溶接する溶接線３から溶接トーチ／／がずれたことを検
出用プローグｌで検出する。検出されたずれ信号は電気
ケーブルｇＡを通して制御器！へ送られ、こ又で左・右
または上・下のずれが判別される。その結果、制御器Ｓ
はずれ修正信号をトーチ左・右駆動部乙、トーチ上・下
駆動部７へそれぞれ電気ケーブルｇＢ、、ＥＣを通して
送る。このずれ修正信号によってトーチ左・右駆動部６
はウィービング装置ｔの左・右位置すなわち溶！トーチ
／／のウィービングの中心の左・右位置を４１ｆｉｉ正
し、トーチ上・下駆動部７も同様にウィービング装置９
の上・下位置！すなわち溶接トーチ／／の上・下位置を
修正する。
溶接する溶接線３から溶接トーチ／／がずれたことを検
出用プローグｌで検出する。検出されたずれ信号は電気
ケーブルｇＡを通して制御器！へ送られ、こ又で左・右
または上・下のずれが判別される。その結果、制御器Ｓ
はずれ修正信号をトーチ左・右駆動部乙、トーチ上・下
駆動部７へそれぞれ電気ケーブルｇＢ、、ＥＣを通して
送る。このずれ修正信号によってトーチ左・右駆動部６
はウィービング装置ｔの左・右位置すなわち溶！トーチ
／／のウィービングの中心の左・右位置を４１ｆｉｉ正
し、トーチ上・下駆動部７も同様にウィービング装置９
の上・下位置！すなわち溶接トーチ／／の上・下位置を
修正する。
従来のこの種の装置は以上のように構成されているので
、アークの熱９光、スパツタの影響を避けるため、検出
用プロゝ−ブをアーク発生位置より前方に設置しなけれ
ばならず、そのために検出用グローブ設置位置とアーク
発生位置の位置ずれのせいで検出精度の低下をもたらし
たり遅延回路を必要としたりする欠点があり、耐久性も
劣る欠点があった。更に、検出用グローブを必要とする
ため装置が複雑で高価なものになる欠点もあった。
、アークの熱９光、スパツタの影響を避けるため、検出
用プロゝ−ブをアーク発生位置より前方に設置しなけれ
ばならず、そのために検出用グローブ設置位置とアーク
発生位置の位置ずれのせいで検出精度の低下をもたらし
たり遅延回路を必要としたりする欠点があり、耐久性も
劣る欠点があった。更に、検出用グローブを必要とする
ため装置が複雑で高価なものになる欠点もあった。
この発明は上記のような従来のものの欠点を除去するた
めになされたもので、溶接アークの変化に対応して変化
するパルス電流の応答信号をウィービングの左側と右側
で比較すると共に所定の設定値と比較することによって
溶接トーチの溶接線に対するずれを修正し、これにより
検出用グローブが不必要になり、そのために装置を簡単
化かつ小型化できるので狭隘な溶接部にも適用でき、更
にアーク浴接特有の熱、光、スパッタなどの悪環境下で
も検出精度や耐久性の低下を防ぐことのできる溶接線追
従装置を提供することを目的としている。
めになされたもので、溶接アークの変化に対応して変化
するパルス電流の応答信号をウィービングの左側と右側
で比較すると共に所定の設定値と比較することによって
溶接トーチの溶接線に対するずれを修正し、これにより
検出用グローブが不必要になり、そのために装置を簡単
化かつ小型化できるので狭隘な溶接部にも適用でき、更
にアーク浴接特有の熱、光、スパッタなどの悪環境下で
も検出精度や耐久性の低下を防ぐことのできる溶接線追
従装置を提供することを目的としている。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第２
図において、／Ｌ、／Ｒ，３，Ａ、７゜９．１０．／／
、／／Ｌ、／／Ｒおよび／コは第１図で説明したものと
同一である。２／はウィービング装置ｔに取付けられて
溶接トーチ／ｌのウィービング位置を検出する位置検出
器、２２は溶接電源、２３はこの溶接電源２λから浴接
トーチ／／へ流す溶接電流の電流路、２グは溶接電流の
帰線路、２Ｓは溶接トーチ／／の両端間に接続され、ウ
ィービングと同期してそのｌサイクルの左端と右端の各
々において一定波高値の単一のパルス電流またはウィー
ビングと同期することなくその左側と右側の各々におい
て一定波高値の多数のパルス電流を溶接電流従って溶接
アークに重畳するパルス電流発生部、３０はこのパルス
電流発生部、２Ｓと溶接トーチ／／の間で電流路２３に
挿入されたインピータンス素子例えば抵抗器、２６はこ
の抵抗器３θ従ってパルス′電流発生部、２Ｓの出力側
に接続され、溶接アークの変化に対応して変化するパル
ス電流の応答信号を検出する検出部、２７はこの検出部
コＡおよび位置検出器２１の出力側に接続され、位置検
出器ユ／からの位置信号に応答したウィービングの左側
と右側の応答信号を一時記憶して比較すると共に各応答
信号を所定の設定値と比較する信号処理回路、２ｇはこ
の信号処理回路λ７の出力側に接続され、その処理信号
から溶接トーチ／／の溶接線に対する左・右のずれまた
は上・下のずれを判別する判別部、２ｑはこの判別部２
ｇからの判別信号に従ってウィービング装置デひいては
溶接トーチ／／を移動させるトーチ左・右駆動部６また
はトーチ上・下駆動部７へずれ修正信号を送る命令部で
ある。
図において、／Ｌ、／Ｒ，３，Ａ、７゜９．１０．／／
、／／Ｌ、／／Ｒおよび／コは第１図で説明したものと
同一である。２／はウィービング装置ｔに取付けられて
溶接トーチ／ｌのウィービング位置を検出する位置検出
器、２２は溶接電源、２３はこの溶接電源２λから浴接
トーチ／／へ流す溶接電流の電流路、２グは溶接電流の
帰線路、２Ｓは溶接トーチ／／の両端間に接続され、ウ
ィービングと同期してそのｌサイクルの左端と右端の各
々において一定波高値の単一のパルス電流またはウィー
ビングと同期することなくその左側と右側の各々におい
て一定波高値の多数のパルス電流を溶接電流従って溶接
アークに重畳するパルス電流発生部、３０はこのパルス
電流発生部、２Ｓと溶接トーチ／／の間で電流路２３に
挿入されたインピータンス素子例えば抵抗器、２６はこ
の抵抗器３θ従ってパルス′電流発生部、２Ｓの出力側
に接続され、溶接アークの変化に対応して変化するパル
ス電流の応答信号を検出する検出部、２７はこの検出部
コＡおよび位置検出器２１の出力側に接続され、位置検
出器ユ／からの位置信号に応答したウィービングの左側
と右側の応答信号を一時記憶して比較すると共に各応答
信号を所定の設定値と比較する信号処理回路、２ｇはこ
の信号処理回路λ７の出力側に接続され、その処理信号
から溶接トーチ／／の溶接線に対する左・右のずれまた
は上・下のずれを判別する判別部、２ｑはこの判別部２
ｇからの判別信号に従ってウィービング装置デひいては
溶接トーチ／／を移動させるトーチ左・右駆動部６また
はトーチ上・下駆動部７へずれ修正信号を送る命令部で
ある。
次ｋ、この発明の溶接線追従装置の動作を説明する。ま
ずウィービング装置９により溶接トーチ１／を溶接Ｉｍ
３に対して直交する面内で左・右にウィービングすなわ
ち周期的な繰返し運動させる。
ずウィービング装置９により溶接トーチ１／を溶接Ｉｍ
３に対して直交する面内で左・右にウィービングすなわ
ち周期的な繰返し運動させる。
溶接トーチｌ／をこのようにウィービングさせると、溶
接トーチ／／の溶接ワイヤノコとそれぞれ被済接物／／
Ｌ、／／Ｒとの距離が第一図から明らかなように周期的
に変化し、そのために溶接トーチ／Ｉの電流路２３を流
れる溶接電流ひ（・では溶接アークも変化する。この溶
接アークの変化に対応して重畳されたパルス電流も変化
し、その応答信号を検出部２６で検出して信号処理回路
、２７へ送る。この信号処理回路、２７は、位置検出器
２／から送られて来た位置信号により、ウィービングの
左側と右側の応答信号を一時記憶しかつ互にその犬・小
を比較すると共に各応答信号を所定の設定値と比較する
。こ又で、正弦波ウィービングに対するパルス電流と応
答信号の関係を示す第３図を参照すれば、波形群（Ａ）
はパルス電流が単一パルスの例であり、そして波形群（
Ｂ）はパルス電流が多数パルスの例であり、左側の応答
信号またはその平均値が右側の応答信号またはその平均
値よりも大きいので共に溶接線３かも左にずれた場合で
ある。この場合、信号処理回路コアは最初に十極性の、
次いで無極性の処理信号を発生し、これにより判別部β
ｇは左にずれている”と判別した判別信号を発生する。
接トーチ／／の溶接ワイヤノコとそれぞれ被済接物／／
Ｌ、／／Ｒとの距離が第一図から明らかなように周期的
に変化し、そのために溶接トーチ／Ｉの電流路２３を流
れる溶接電流ひ（・では溶接アークも変化する。この溶
接アークの変化に対応して重畳されたパルス電流も変化
し、その応答信号を検出部２６で検出して信号処理回路
、２７へ送る。この信号処理回路、２７は、位置検出器
２／から送られて来た位置信号により、ウィービングの
左側と右側の応答信号を一時記憶しかつ互にその犬・小
を比較すると共に各応答信号を所定の設定値と比較する
。こ又で、正弦波ウィービングに対するパルス電流と応
答信号の関係を示す第３図を参照すれば、波形群（Ａ）
はパルス電流が単一パルスの例であり、そして波形群（
Ｂ）はパルス電流が多数パルスの例であり、左側の応答
信号またはその平均値が右側の応答信号またはその平均
値よりも大きいので共に溶接線３かも左にずれた場合で
ある。この場合、信号処理回路コアは最初に十極性の、
次いで無極性の処理信号を発生し、これにより判別部β
ｇは左にずれている”と判別した判別信号を発生する。
この判別信号は判別部２ｇから命令部２？へ供給される
。従って、命令部２９は浴接トーチ／ｌを移動させる駆
動源詳しくはトーチ左・右駆動部６へずれ修正信号を送
って溶接トーチ／ｌの溶接線３に対するずれを修正する
。すなわち溶接トーチ／／を右へ移動させる。
。従って、命令部２９は浴接トーチ／ｌを移動させる駆
動源詳しくはトーチ左・右駆動部６へずれ修正信号を送
って溶接トーチ／ｌの溶接線３に対するずれを修正する
。すなわち溶接トーチ／／を右へ移動させる。
第ｑ図は、左側と右側の応答信号の比較および各応答信
号と設定値の比較による結果としての処理信号１判別お
よび命令を示す。
号と設定値の比較による結果としての処理信号１判別お
よび命令を示す。
なお、上記実施例は左側と右側の応答信号に対して同一
の設定値を設定した場合につ（・て説明したか、所定の
設定値を左側と右側で異なった値に設定してもよく、後
者は非対称溶接開先や溶接線と溶接トーチの狙い位置を
ずらす必要がある場合などに有効である。また、上記実
施例しま下向突合せ溶接の場合を示したが、他の姿勢（
横向、立向。
の設定値を設定した場合につ（・て説明したか、所定の
設定値を左側と右側で異なった値に設定してもよく、後
者は非対称溶接開先や溶接線と溶接トーチの狙い位置を
ずらす必要がある場合などに有効である。また、上記実
施例しま下向突合せ溶接の場合を示したが、他の姿勢（
横向、立向。
上向）の突合せ溶接および全姿勢のすみ肉溶接にも同様
に有効である。
に有効である。
以上のように、この発明によれば、ウィービング中の左
側と右側の応答信号同士を比較し力・つ各応答信号を所
定の設定値と比較することによってずれを判別するよう
に構成したので、下記の効果がある。
側と右側の応答信号同士を比較し力・つ各応答信号を所
定の設定値と比較することによってずれを判別するよう
に構成したので、下記の効果がある。
ｌ 無接触で溶接線を検出できる。
ユ 装置が簡単、小型化かつ安価にでき、また狭隘な溶
接部にも適用できる。
接部にも適用できる。
３７−ク溶接に特有の熱、光、スパッタなどの悪環境下
でも精度の低下や耐久性の低下をもたらさない。
でも精度の低下や耐久性の低下をもたらさない。
〃 アーク溶接に特有のノイズや瞬間的変動の太ぎい溶
接電流でも誤動作や精度の低下のない溶接？ｆＭ退従が
可能である。
接電流でも誤動作や精度の低下のない溶接？ｆＭ退従が
可能である。
Ｓ 非対称開先や溶接線と溶接トーチの狙い位置をずら
す必要がある場合にも有効である。
す必要がある場合にも有効である。
第１図は従来の溶接線追従装置を示す剰視図、第２図は
この発明の一実施例を一部ブロック図で示す概略図、第
３図はパルス電流とその応答信号の関係を示す図、第７
図はこの発明による応答信号の比較、処理信号の判別、
命令を示す説明図である。 ／／・・溶接トーチ、り・・ウィービング装置、３・・
溶接線、２Ｓ・・パルス電流発生部１．２／・・位置検
出器、２６・・検出部、ツ７・・信号処理回路１．２ｇ
・・判別部、２９・・命令部、６・・トーチ左・右駆動
部、７・・トーチ上・下駆動部である。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 大 岩 増 雄
この発明の一実施例を一部ブロック図で示す概略図、第
３図はパルス電流とその応答信号の関係を示す図、第７
図はこの発明による応答信号の比較、処理信号の判別、
命令を示す説明図である。 ／／・・溶接トーチ、り・・ウィービング装置、３・・
溶接線、２Ｓ・・パルス電流発生部１．２／・・位置検
出器、２６・・検出部、ツ７・・信号処理回路１．２ｇ
・・判別部、２９・・命令部、６・・トーチ左・右駆動
部、７・・トーチ上・下駆動部である。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 大 岩 増 雄
Claims (3)
- （１） 溶接トーチをウィービングさせながら溶接線
を追従する装置において、前記溶接トーチの両端間に接
続され溶接アークにパルス電流を重畳するパルス電流発
生部と、このパルス電流発生部の出力側に接続され前記
溶接アークの変化に対応して変化する前記パルス電流の
応答信号を検出する検出部と、前記溶接トーチのウィー
ビング位置を検出する位置検出器と、前記検出部および
前記位置検出器の出力側に接続され前記位置検出器から
の位置信号に対応した前記ウィービングの左側と右側の
応答信号を一時記憶して比較すると共に各応答信号を所
定の設定値と比較する信号処理回路と、この信号処理回
路の出力側に接続されその処理信号から前記溶接トーチ
の前記溶接線に対する左・右のずれまたは上・下のずれ
を判別する判別部と、この判別部の出力側に接続されそ
の判別信号に従って前記溶接トーチを移動させる駆動源
へずれ修正信号を送る命令部とを備えたことを特徴とす
る溶接線追従装置。 - （２）パルス電流発生部は、ウィービングと同期してそ
の／サイクルの左端と右端の各々において一定波高値の
単一のパルス電流を発生する特許請求の範囲第１項記載
の溶接線追従装置。 - （３）パルス電流発生部はウィービングの左側と右側の
各々において一定波高値の多数のパルス電流を発生し、
信号処理回路は前記多数のパルス電流に相当する応答信
号の平均値を所定の設定値と比較する特許請求の範囲第
１項記載の溶接線追従装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6183483A JPS59185574A (ja) | 1983-04-06 | 1983-04-06 | 溶接線追従装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6183483A JPS59185574A (ja) | 1983-04-06 | 1983-04-06 | 溶接線追従装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59185574A true JPS59185574A (ja) | 1984-10-22 |
Family
ID=13182516
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6183483A Pending JPS59185574A (ja) | 1983-04-06 | 1983-04-06 | 溶接線追従装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59185574A (ja) |
-
1983
- 1983-04-06 JP JP6183483A patent/JPS59185574A/ja active Pending
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