JPS59185572A - 溶接線追従装置 - Google Patents
溶接線追従装置Info
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- JPS59185572A JPS59185572A JP6183283A JP6183283A JPS59185572A JP S59185572 A JPS59185572 A JP S59185572A JP 6183283 A JP6183283 A JP 6183283A JP 6183283 A JP6183283 A JP 6183283A JP S59185572 A JPS59185572 A JP S59185572A
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- weaving
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- waveform
- welding torch
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
- B23K9/0216—Seam profiling, e.g. weaving, multilayer
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、溶接トーチをウィービングさせなうとら溶
接線を追従する装置、特に溶接条件を加味した溶接電流
の基準波形と溶接電流の実際に検出した検出波形とを比
較して溶接トーチの溶接線に対するずれを修正する溶接
追従装置に関するものである。
接線を追従する装置、特に溶接条件を加味した溶接電流
の基準波形と溶接電流の実際に検出した検出波形とを比
較して溶接トーチの溶接線に対するずれを修正する溶接
追従装置に関するものである。
従来この種の装置として第１図に示すものがあった。図
において、／Ｌ、／Ｒは矢印二で示した溶接の進行方向
に対してそれぞれ左側、右側の被溶接物、３は溶接線（
すなわち被溶接物／Ｌと／Ｒの溶接しようとする所）、
グは溶接線３を接触検出する検出用グローブ、左は制御
器、乙はこの制御器Ｓによって制御されるトーチ左・右
駆動部、７は制御器Ｓによって制御されるトーチ上・下
駆動部、ｇＡ、ｇＢ、ｇＣは制御器Ｓとそれぞれ検出用
グローブグ、トーチ左・右駆動部ｔ、トーチ上・下駆動
部７とを結ぶ電気ケーブル、デはウィービング装置、／
θは検出用グローブグおよびウィービング装置デを保持
するホルダー、／／はウィービング装置ヂに装着された
溶接トーチ、／２は溶接ワイヤ、／／Ｌは溶接トーチ／
／が左側にウィービングした時の位置、／／Ｒは溶接ト
ーチｌ／が右側にウィービングした時の位置である。
において、／Ｌ、／Ｒは矢印二で示した溶接の進行方向
に対してそれぞれ左側、右側の被溶接物、３は溶接線（
すなわち被溶接物／Ｌと／Ｒの溶接しようとする所）、
グは溶接線３を接触検出する検出用グローブ、左は制御
器、乙はこの制御器Ｓによって制御されるトーチ左・右
駆動部、７は制御器Ｓによって制御されるトーチ上・下
駆動部、ｇＡ、ｇＢ、ｇＣは制御器Ｓとそれぞれ検出用
グローブグ、トーチ左・右駆動部ｔ、トーチ上・下駆動
部７とを結ぶ電気ケーブル、デはウィービング装置、／
θは検出用グローブグおよびウィービング装置デを保持
するホルダー、／／はウィービング装置ヂに装着された
溶接トーチ、／２は溶接ワイヤ、／／Ｌは溶接トーチ／
／が左側にウィービングした時の位置、／／Ｒは溶接ト
ーチｌ／が右側にウィービングした時の位置である。
なお、トーチ左・右駆動部乙、トーチ上・下駆動部７、
ウィービング装置９およびホルダー７０は、溶接トーチ
／／が溶接線３からずれた場合に溶接トーチ／／を移動
させるための駆動源となる。
ウィービング装置９およびホルダー７０は、溶接トーチ
／／が溶接線３からずれた場合に溶接トーチ／／を移動
させるための駆動源となる。
次に動作について説明する。まず被溶接物／Ｌと／Ｒを
溶接する溶接線Ｊから溶接トーチ／／がずれたことを検
出用グローブクで検出する。検出されたずれ信号は電気
ケーブルｇＡを通して制御器３へ送られ、こ〜で左・右
または上・下のずれが判別される。その結果、制御器！
はずれ修正信号をトーチ左・右駆動部６、トーチ上・下
駆動部７へそれぞれ電気ケーブルＩＩＢ、ｇＣを通して
送る。このずれ修正信号によってト＝−チ左・右駆動部
６はウィービング装置デの左・右位置すなわち溶接トー
チ／／のウィービングの中心の左・右位置を修正し、ト
ーチ上・下駆動部７も同様にウィービング装置７の上・
下位置すなわち溶接トーチ／／の上・下位置を修正する
。
溶接する溶接線Ｊから溶接トーチ／／がずれたことを検
出用グローブクで検出する。検出されたずれ信号は電気
ケーブルｇＡを通して制御器３へ送られ、こ〜で左・右
または上・下のずれが判別される。その結果、制御器！
はずれ修正信号をトーチ左・右駆動部６、トーチ上・下
駆動部７へそれぞれ電気ケーブルＩＩＢ、ｇＣを通して
送る。このずれ修正信号によってト＝−チ左・右駆動部
６はウィービング装置デの左・右位置すなわち溶接トー
チ／／のウィービングの中心の左・右位置を修正し、ト
ーチ上・下駆動部７も同様にウィービング装置７の上・
下位置すなわち溶接トーチ／／の上・下位置を修正する
。
従来この種の装置は以上のように構成されているので、
アークの熱、光、スパッタの影響を避けるため、検出用
グローブをアーク発生位置より前方に設置しなければな
らず、そのために検出用グローブ設置位置とアーク発生
位置の位置ずれのせいで検出精度の低下をもたらしたり
遅延回路を必要としたりする欠点があり、耐久性も劣る
欠点があった。更に、検出用グローブを必要とするため
装置が複雑で高価なものになる欠点もあった。
アークの熱、光、スパッタの影響を避けるため、検出用
グローブをアーク発生位置より前方に設置しなければな
らず、そのために検出用グローブ設置位置とアーク発生
位置の位置ずれのせいで検出精度の低下をもたらしたり
遅延回路を必要としたりする欠点があり、耐久性も劣る
欠点があった。更に、検出用グローブを必要とするため
装置が複雑で高価なものになる欠点もあった。
この発明は上記のような従来のものの欠点を除去するた
めになされたもので、溶接電流の波形と検出波形を比較
して溶接トーチの溶接線に対するずれを修正することに
より、検出用プローブが不必要になり、そのために装置
を簡単化かつ小型化できるので狭隘な溶接部にも適用で
き、更にアーク溶接特有の熱０元、スパッタなどの悪環
境下でも検出精度や耐久性の低下を防ぐことのできる溶
接線追従装置を提供することを目的としている。
めになされたもので、溶接電流の波形と検出波形を比較
して溶接トーチの溶接線に対するずれを修正することに
より、検出用プローブが不必要になり、そのために装置
を簡単化かつ小型化できるので狭隘な溶接部にも適用で
き、更にアーク溶接特有の熱０元、スパッタなどの悪環
境下でも検出精度や耐久性の低下を防ぐことのできる溶
接線追従装置を提供することを目的としている。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第一
図において、／ Ｌ 、 ／ Ｒ、３、Ａ”、 ｑ 。
図において、／ Ｌ 、 ／ Ｒ、３、Ａ”、 ｑ 。
１０、／／、／／Ｌ、／／Ｒおよび／コは第１図で説明
したものと同一である。なお、この発明では、駆動源か
ら上述のトーチ上・下駆動部７が除かれている。２／は
ウィービング装置りに増刊けられて溶接トーチ／／のウ
ィービング位置を検出する位置検出器１．２．２は溶接
電源、２３はこの溶接電源、２コから溶接トーチ／／へ
流す溶接電流の電流路１．２１は溶接電流の帰線路１．
２ｓは溶接電流の波形を検出する検出部１．２Ａは溶接
条件を加味した溶接電流の基準成形を予め記憶しておく
基準波形メモリ、２７はウィービングの左側りと右側只
の各々で位置検出器、２／からの位置信号によって基準
波形メモリー６から取り出された基準波形と検出部、２
５から取り出された検出波形とを比較する比較部、２ｇ
はこの比較部２７からの偏差信号および上述した位置信
号に基づいて溶接トーチ／ｌの溶接ｇ ３ Ｋ対する左
・右のずれを判別する論理・判別部、コ９はこの論理・
判別部２ｇからの判別信号に従ってウィービング装置？
ひいては溶接トーチ／／を移動させるトーチ左・右駆動
部乙へずれ修正信号を送る命令部である。
したものと同一である。なお、この発明では、駆動源か
ら上述のトーチ上・下駆動部７が除かれている。２／は
ウィービング装置りに増刊けられて溶接トーチ／／のウ
ィービング位置を検出する位置検出器１．２．２は溶接
電源、２３はこの溶接電源、２コから溶接トーチ／／へ
流す溶接電流の電流路１．２１は溶接電流の帰線路１．
２ｓは溶接電流の波形を検出する検出部１．２Ａは溶接
条件を加味した溶接電流の基準成形を予め記憶しておく
基準波形メモリ、２７はウィービングの左側りと右側只
の各々で位置検出器、２／からの位置信号によって基準
波形メモリー６から取り出された基準波形と検出部、２
５から取り出された検出波形とを比較する比較部、２ｇ
はこの比較部２７からの偏差信号および上述した位置信
号に基づいて溶接トーチ／ｌの溶接ｇ ３ Ｋ対する左
・右のずれを判別する論理・判別部、コ９はこの論理・
判別部２ｇからの判別信号に従ってウィービング装置？
ひいては溶接トーチ／／を移動させるトーチ左・右駆動
部乙へずれ修正信号を送る命令部である。
次に、この発明の溶接線追従装置の動作を説明する。ま
ずウィービング装置９により溶接トーチ／／を溶接線３
に対して直交する面内で左・右にウィービングすなわち
周期的な繰返し運動させる。
ずウィービング装置９により溶接トーチ／／を溶接線３
に対して直交する面内で左・右にウィービングすなわち
周期的な繰返し運動させる。
ｍ接トーチ／／をこのようにウィービングさせると、そ
のウィービング波形は第３図囚に示ずように正弦状に変
化する。これに伴い、溶接トーチ／ｌの溶接ワイヤ／２
とそれぞれ被溶接物／／Ｌ。
のウィービング波形は第３図囚に示ずように正弦状に変
化する。これに伴い、溶接トーチ／ｌの溶接ワイヤ／２
とそれぞれ被溶接物／／Ｌ。
／／Ｒとの距離が第２図から明らかなように周期的に変
化し、そのために溶接トーチ／／の電流路２３を流れる
ｈ接電流も第３図（Ｂ）のように正弦状に変化する。こ
の溶接電流の波形を検出部コＳで検出し、この検出波形
の工ｄ。、を慣用の低域フィルタＬ、 Ｐ、 Ｆ、およ
び増幅器麿で適宜ろ波して増幅した後比較部、２２へ供
給する。これと同時に１位置検出器−／からの位置信号
によって基準波形メモリ２６から比較部、２７へ基準波
形Ｉｒｅｆが供給される。そうすると、比較部、２７は
、基準波形Ｉｒｅｆと検出波形Ｉｄｅｔを比較して偏差
信号を発生する。詳しく云えば、第３図（Ｂ）のよう−
にウィービングの左側と右側のどちらでも■ｒｅｆ −
Ｉｄｅｔならば偏差信号は発生これない。しかしながら
、第３図（Ｃ）のようにウィービング左側ではＩｒｅ’
ｆ 〈Ｉｄｅｔでありかつウィービング右側では”ｒｅ
ｆ ＞”ｄａｔであるならば、それぞれ正極性、負極性
の偏差信号（図示しない）が発生される。逆に、第３図
（Ｄ）のようにウィービング左側では”ｒｅｆ 〉Ｉｄ
ｅｔでありかつウィービング右側では”ｒｅｆ ＜Ｉｄ
ｅｔであるならば、それぞれ負極性、正極性の偏差信号
が発生される。
化し、そのために溶接トーチ／／の電流路２３を流れる
ｈ接電流も第３図（Ｂ）のように正弦状に変化する。こ
の溶接電流の波形を検出部コＳで検出し、この検出波形
の工ｄ。、を慣用の低域フィルタＬ、 Ｐ、 Ｆ、およ
び増幅器麿で適宜ろ波して増幅した後比較部、２２へ供
給する。これと同時に１位置検出器−／からの位置信号
によって基準波形メモリ２６から比較部、２７へ基準波
形Ｉｒｅｆが供給される。そうすると、比較部、２７は
、基準波形Ｉｒｅｆと検出波形Ｉｄｅｔを比較して偏差
信号を発生する。詳しく云えば、第３図（Ｂ）のよう−
にウィービングの左側と右側のどちらでも■ｒｅｆ −
Ｉｄｅｔならば偏差信号は発生これない。しかしながら
、第３図（Ｃ）のようにウィービング左側ではＩｒｅ’
ｆ 〈Ｉｄｅｔでありかつウィービング右側では”ｒｅ
ｆ ＞”ｄａｔであるならば、それぞれ正極性、負極性
の偏差信号（図示しない）が発生される。逆に、第３図
（Ｄ）のようにウィービング左側では”ｒｅｆ 〉Ｉｄ
ｅｔでありかつウィービング右側では”ｒｅｆ ＜Ｉｄ
ｅｔであるならば、それぞれ負極性、正極性の偏差信号
が発生される。
これらの偏差信号は位置信号と一緒に論理・判別部２ｇ
へ供給され、第７図に示すように偏差信号の供給シーケ
ンスがＯ２０：＋、−；−１＋ならば、それぞれ１ずれ
ていない”、′左にすれている”、”右にずれている”
と判別される。その結果、論理・判別部λｇは、例えば
０．正極性、負極性の判別信号を命令部コ９へ供給する
。従って、命令部、２９は溶接トーチ／／を移動させる
駆動源詳しくはトーチ左・右駆動部乙へずれ修正信号を
送って溶接トーチ／／の溶接線３に対するずれを修正す
る。例えば第３図の波形（Ｃ） 、 （Ｄ）に対し、命
令部２ｑはトーチ左・右駆動部６へずれ修正信号を送っ
て溶接トーチ／／をそれぞれ右・左へ移動させる。
へ供給され、第７図に示すように偏差信号の供給シーケ
ンスがＯ２０：＋、−；−１＋ならば、それぞれ１ずれ
ていない”、′左にすれている”、”右にずれている”
と判別される。その結果、論理・判別部λｇは、例えば
０．正極性、負極性の判別信号を命令部コ９へ供給する
。従って、命令部、２９は溶接トーチ／／を移動させる
駆動源詳しくはトーチ左・右駆動部乙へずれ修正信号を
送って溶接トーチ／／の溶接線３に対するずれを修正す
る。例えば第３図の波形（Ｃ） 、 （Ｄ）に対し、命
令部２ｑはトーチ左・右駆動部６へずれ修正信号を送っ
て溶接トーチ／／をそれぞれ右・左へ移動させる。
第弘図は、溶接電流の基準波形と検出波形の比較による
結果としての偏差信号の極性１判別および命令を示す。
結果としての偏差信号の極性１判別および命令を示す。
−なお、上記実施例は下向突合せ溶接の場合を示したが
、他の姿勢（横向、立向、上向）の突合せ溶接および全
姿勢のすみ肉溶接にも同様″に有効である。
、他の姿勢（横向、立向、上向）の突合せ溶接および全
姿勢のすみ肉溶接にも同様″に有効である。
以上のように、この発明によれば、ウィービングの左側
と右側の各々で溶接電流の波形と検出波形を比較するこ
とによって左・右のずれを判別するように構成したので
、下記の効果がある。
と右側の各々で溶接電流の波形と検出波形を比較するこ
とによって左・右のずれを判別するように構成したので
、下記の効果がある。
ｌ 無接触で溶接線を検出できる。
ユ 装置が簡単、小型化かつ安価にでき、また狭隘な溶
接部にも適用できる。
接部にも適用できる。
ユ アーク溶接に特有の熱１元、スパッタなどの悪環境
下でも精度の低下や耐久性の低下をもたらさない。
下でも精度の低下や耐久性の低下をもたらさない。
ダ アーク溶接に特有のノイズや瞬間的変動の大きい溶
接電流でも誤動作や精度の低下のない溶接線追従が可能
である。
接電流でも誤動作や精度の低下のない溶接線追従が可能
である。
第１図は従来の溶接線追従装置を示す斜視図、第２図は
この発明の一実施例を一部ブロック図で示す概略図、第
３図は溶接電流の基準波形と検出波形の関係を示す図、
第ｑ図はこの発明によるずれの検出１判別、命令を示す
説明図である。 ／／・・溶接トーチ、ヲ・・ウィービング装置、３・・
溶接線１．２／・・位置検出器、２Ｉ・・検出部、コロ
・・基準電波形メモリ、−７・・比較部、２ｇ・・論理
・判別部、λデ・・命令部、２・・トーチ左・右駆動部
、である。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を ゛
示す。 代理人 大 岩 増 雄
この発明の一実施例を一部ブロック図で示す概略図、第
３図は溶接電流の基準波形と検出波形の関係を示す図、
第ｑ図はこの発明によるずれの検出１判別、命令を示す
説明図である。 ／／・・溶接トーチ、ヲ・・ウィービング装置、３・・
溶接線１．２／・・位置検出器、２Ｉ・・検出部、コロ
・・基準電波形メモリ、−７・・比較部、２ｇ・・論理
・判別部、λデ・・命令部、２・・トーチ左・右駆動部
、である。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を ゛
示す。 代理人 大 岩 増 雄
Claims (1)
- 溶接トーチをウィービングさせながら溶接線を追従する
装置において、前記溶接トーチに流れる溶接電流の波形
を検出する検出部と、前記溶接トーチのウィービング位
置を検出する位置検出器と、この位置検出器の出力側に
接続され溶接条件を加味した溶接電流の基準波形を予め
記憶してお（基準波形メモリと、この基準波形メモリお
よび前記検出部の出力側に接続され前記ウィービングの
左側と右側の各々で前記位置検出器からの位置信号によ
って前記基準波形メモリから取り出された前記基準波形
と前記検出部から取り出された検出波形とを比較する比
較部と、この比較部および前記位置検出器の出力側に接
続され前記比較部からの偏差信号および前記位置信号に
基づいて前記浴接トーチの前記溶接線に対する左・右の
いずれを判別する判別部と、この判別部の出力側に接続
されその判別信号に従って前記溶接トーチを移動させる
駆動源へずれ修正信号を送る命令器とを備えたことを特
徴とする溶接線追従装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6183283A JPS59185572A (ja) | 1983-04-06 | 1983-04-06 | 溶接線追従装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6183283A JPS59185572A (ja) | 1983-04-06 | 1983-04-06 | 溶接線追従装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59185572A true JPS59185572A (ja) | 1984-10-22 |
Family
ID=13182458
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6183283A Pending JPS59185572A (ja) | 1983-04-06 | 1983-04-06 | 溶接線追従装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59185572A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6044657A (en) * | 1997-02-18 | 2000-04-04 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Outdoor unit of separate type air conditioner |
| US6135402A (en) * | 1997-02-17 | 2000-10-24 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Device for fitting outdoor unit of separate type air conditioner |
| EP3981536A1 (en) * | 2020-10-12 | 2022-04-13 | Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho (Kobe Steel, Ltd.) | Arc-tracking welding method and welding device |
-
1983
- 1983-04-06 JP JP6183283A patent/JPS59185572A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6135402A (en) * | 1997-02-17 | 2000-10-24 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Device for fitting outdoor unit of separate type air conditioner |
| US6044657A (en) * | 1997-02-18 | 2000-04-04 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Outdoor unit of separate type air conditioner |
| EP3981536A1 (en) * | 2020-10-12 | 2022-04-13 | Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho (Kobe Steel, Ltd.) | Arc-tracking welding method and welding device |
| CN114346366A (zh) * | 2020-10-12 | 2022-04-15 | 株式会社神户制钢所 | 电弧追踪焊接方法以及焊接装置 |
| KR20220048435A (ko) * | 2020-10-12 | 2022-04-19 | 가부시키가이샤 고베 세이코쇼 | 아크 트래킹 용접 방법 및 용접 장치 |
| CN114346366B (zh) * | 2020-10-12 | 2023-08-15 | 株式会社神户制钢所 | 电弧追踪焊接方法以及焊接装置 |
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