JPS6132239B2

JPS6132239B2 -

Info

Publication number: JPS6132239B2
Application number: JP16365680A
Authority: JP
Inventors: Kaneyuki Ito
Original assignee: WAKEN KOGYO KK
Current assignee: WAKEN KOGYO KK
Priority date: 1980-11-19
Filing date: 1980-11-19
Publication date: 1986-07-25
Also published as: JPS5790390A

Description

【発明の詳細な説明】この発明は、クレーンの過負荷による転倒事故
を防ぐため、負荷の大きさが一定値を越えるとブ
ザーが鳴り、さらに負荷が過大となると、クレー
ンを運動させる油圧装置が停止し、危険から遠去
る方向へレバーをセツトしなければ、油圧装置の
操作を再開する事ができないようにしたトラツク
クレーン倒れ防止装置。

アウトリガーの油圧の低下を検出して、これに
より警報を生ずるクレーン車の過負荷警報装置
は、例えば特公昭54−9380号公報に記載がある。
これは、左右のアウトリガーの油圧を検出し、転
倒方向と反対側のアウトリガー油圧が０に近いと
転倒する危険性が高い、という事を利用するの
で、検出機構が簡単である。従来は、ウインチや
クレーンのシリンダの張力、圧力を測定し、これ
らのデータから転倒モーメントを評価するという
方法によつていたから、演算回路が複雑であつ
た。

前記公報の装置は、アウトリガーの圧力低下を
測定し、これによつて転倒の危険を知るから、検
出機構は単純でしかも正確である。しかし、単に
ブジーを発し、同時に油圧装置を遮断して危険を
回避するだけであるから、運転を再開する前に、
クレーン各部分の運動の方向を転倒モーメントが
減ずる方向へ転じておかなければならない。こう
いう予備調整をしておかずにクレーンの運転を再
開すると転倒モーメントが増え、転倒事故につな
がる。

本発明は、かかる着想になるもので、クレーン
各部の運動が、転倒モーメントを減ずる方向へ向
うように予めセツトし直さなければ、油圧装置の
運動が再開されないようにしている。

クレーンの運動は、旋回、ブーム起伏、ブーム
伸縮、ウインチ巻上等より成る。

ブーム起伏運動について言えば、操作レバー
は、「伏せ」、「停止」、「起し」の三方向切換レバ
ーを用いる。ブームが「伏せ」ると、ブームの方
向余弦の値が増加するので、転倒モーメントは増
大する。つまり、「伏せ」は危険が増加する方向
であるといえる。これに反し、「起し」はブーム
の余弦の値が減ずるから、転倒モーメントは減少
する。「起し」は安全な状態に接近させる運動で
ある。

そこで、ブームを伏せてゆく過程で過負荷にな
つて油圧装置が停止すれば、レバーを、「起し」
又は「停止」に変えてはじめて、運動が再開され
るのが望しい。

ブーム伸縮運動では、「伸長」が危険が増加す
る方向で、「縮少」が安全な運動方向である。従
つて、ブームを伸ばしている時に過負荷になり、
転倒の危険性が生じたから、油圧装置が停止した
とすると、ブームの運動を指示するレバーを「縮
少」又は「停止」の位置に変えてはじめて、運動
を再開するようにするのが良い。

ウインチ巻上運動の場合、「巻上」、「停止」、
「降下」の３つの状態がある。負荷を吊上げる場
合、ロープに加わる張力は巻き上げるに従つて増
大し、対象物が地面を離れると、ロープ張力は一
定になる。従つて、対象物体の一部が地面に接し
ている状態では「巻上」が転倒モーメントを増大
させ、「降下」が転倒モーメントを軽減させる、
といえる。

旋回運動の場合、前３者と事情が異なる。ブー
ムは左、右に自由に旋回しうるが、左旋回又は右
旋回のいずれの運動が危険性を増加させ、又は安
全性を増大させるのか予め決定する事ができな
い。

もしも左旋回の操作中に転倒モーメントが増大
するとすれば、この場合「左」旋回が危険な運動
方向、「右」旋回が安全な運動方向という事にな
る。従つてレバーを「停止」又は「右旋回」位置
に転じなければ、油圧装置が再開しないようにす
ておけば良い。

逆に、右旋回の操作中に転倒モーメントが増大
するとすれば、この場合「右」旋回が危険な運動
方向、「左」旋回が安全な運動方向ということに
なる。であるから、レバーを「停止」又は「左旋
回」位置に直してはじめて油圧装置が再開するよ
うにしなければならない。

さらに第三の場合がある。旋回運動をしていな
い場合である。つまり、旋回操作レバーは「停
止」位置にあるが、他の三操作「ブーム起伏」、
「ブーム伸長」、「ウインチ巻上」のいずれかが危
険な方向へ運動をしていたので、転倒モーメント
が増大し、危険な状態になる場合がある。この場
合、これら三操作については、安全な状態へ近づ
くよう運動方向が切換えられなければならない。
しかし、ブーム旋回についていえば、「停止」で
あつたものを左、右旋回のいずれに転ずればより
安全に近いかという事は簡単に判断できない。

であるから、旋回レバーはそのまゝ「停止」で
ある事が望ましいといえる。

本発明は、それゆえ旋回運動については、左右
旋回中に危険状態となり、油圧装置が自動停止し
た場合は直前の旋回方向とは逆に旋回するように
する。旋回していない時に危険状態となつた時は
旋回停止のまゝ運動を再開するようにするわけで
ある。

旋回以外の三操作については、前述のように危
険の増大する方向、減少する方向が予め決つてい
るから運転再開時のレバーの位置の決定は極めて
簡単である。

以下実施例を示す図面によつて本発明の構成、
作用及び効果を説明する。

第１図において、有底筒状のケーシング１の前
面板２を螺着し、さらにその前に接続具３を螺着
した油圧スイツチはその内部にピストン４、これ
に固着した摺動棒５を長手方向摺動自在に備えて
いる。

摺動棒５の内方端には、略Ｌ字型の連結板６が
固着してある。

長手方向にばね７を内包するばねケース８はね
じ９により前面板２の内面に固着されている。ば
ね７は連結板６をピストンの方向へと常時弾圧す
る。ばねケース８の外側にはＡスイツチ１０、及
びＢスイツチ１１が固着してある。連結板６の前
面と後面には夫々突子１２、突子１３が設けてあ
り、Ａスイツチ１０、Ｂスイツチ１１の接触子に
当つてスイツチを開閉する。

油圧スイツチはトラツククレーンの複数個のジ
ヤツキシリンダーに取付けられ、シリンダ内の油
の圧力を検出する。

圧力が低ければ、ばね力によりピストン４が前
進し、突子１３がＢスイツチ１１が閉じる。圧力
がより高くなると、突子１３はＢスイツチを離れ
るからこれは開く。さらに圧力が高まると、突子
１２がＡスイツチ１０に当るからＡスイツチが切
換わる。

第２図、第３図、第４図はＡスイツチ、Ｂスイ
ツチの端子接続を示す略図である。

いずれも一方に電源V₊が接続される。Ａスイ
ツチはＲ_s端子が作動リレーリセツトコイルに、
Ｂ_z端子がブザーに接続される。

Ｂスイツチ１１の方は一方は開放で、他方のＳ
端子には作動リレーリセツトコイルに接続され
る。

圧力が充分高い時、Ａスイツチ１０は突子１２
に押されているからスイツチ片はＵ_s端子に接触
する。圧力が下ると突子１２がＡスイツチ１０か
ら離れるからスイツチ片はＢ_z端子に接触し、ブ
ザーが鳴る。より圧力が低くなると、Ｂスイツチ
１１が閉じ電源V₊と作動リレーリセツトコイル
端子Ｓが導通する。

第２図は圧力の高い平常時を示し、第３図は圧
力が低下してブザーが鳴る時を示し、第４図は圧
力が最低で作動リレーがセツトされる時を示す。

次に全体の回路構成を第５図によつて説明す
る。クレーントラツク全体を支持する左ジヤツキ
シリンダ、右ジヤツキシリンダ２２の圧力を検出
するため、第１図に示した油圧スイツチP₁，P₂を
設けてある。

油圧スイツチの端子は４つあり、圧力が低い方
から順にセツト端子Ｓ、ブザー端子Ｂ_z、リセツ
ト端子Ｒ_s開放端子となつている。

旋回モータ制御弁Ａは、レバーにより右旋回
Ａ_r、停止Ａ_p、左旋回Ａの運動を指令するもの
である。油圧は油圧ポンプ３０から油圧装置停止
弁V₁を通して、旋回モータ制御弁Ａに供給され
る。ここで、ブームを左右旋回させる油圧モータ
ーに指令どおりに送給される。

油圧装置停止弁V₁が開いておれば、レバーを
右旋回Ａ_rを倒すとクレーンは右旋回し、左旋回
Ａに倒すとクレーンは左旋回する。停止Ａ_p位
置にするとクレーンは停止する。

ブーム起伏制御弁Ｂは、レバーが「起し」
B_-、「停止」B₀、「伏せ」B₊の３位置を取り得る
ようになつている。油圧ポンプ３０が作動してお
り、油圧装置停止弁V₁が開いておればブームは
レバーの指示どおり起伏し或は停止する。

「伏せ」B₊は危険性の増加する方向「起し」
B_-は減少する方向である。

ブーム伸縮制御弁Ｃは、レバーが「縮少」
C_-、「停止」C₀、「伸長」C₊の３位置をとり得る
ようになつている。油圧ポンプ３０が作動してお
り、油圧装置停止弁V₁が開いていれば、ブーム
はレバーの指示どおり伸縮し或は停止する。

「伸長」C₊は危険性の増加する方向、「減少」
C_-は減少する方向である。

ウインチ巻上制御弁Ｄはレバーが「降下」
D_-、「停止」D₀、「巻上」D₊の３位置をとりうる
ようになつている。油圧ポンプ３０が作動してお
り、油圧装置停止弁V₁が開いておればウインチ
はレバーの指示でおり巻上、降下或は停止する。

「巻上」D₊は危険性の増加する方向、「降下」
D_-は減少する方向である。

制御弁Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの弁棒３１，３２，３
３，３４の一方の面には凹部４１，４２，４３，
４４が設けられ別の面には凸部５１，５２，５
３，５４が設けられている。

スイツチS₁，S₂，S₃は制御弁Ａのレバー位置を
検出するスイツチで、前記凹部４１に嵌込んだス
イツチは閉じる。スイツチS₆，S₇，S₈もレバー位
置を検出するスイツチであるが、S₆はS₁と同じ動
きをする。S₇，S₈は夫々S₂，S₃は従つて開閉す
る。

スイツチの閉じた状態を“１”、開いた状態で
“０”で表示することとし、レバーの位置をＡ
，Ａ_p，Ａ_rのどれが“１”であるかにより左旋
回、停止、右旋回を表わすものとする。

レバーが「右旋回」にあるときスイツチS₁，S₆
が閉じる。レバーが「停止」のときスイツチS₂，
S₇が閉じる。レバーが「左旋回」のときスイツチ
S₃，S₈が閉じる。

簡単な論理式でこれを表現すれば、 S₁＝S₆＝Ａ_r (1) S₂＝S₇＝Ａ_p (2) S₃＝S₈＝Ａ (3) と書くことができる。

スイツチS₉，S₁₀はブーム起伏制御弁Ｂのレバ
ーの位置を検出するスイツチであり、凹部４２に
凹りこむ時に閉じる。レバーが、「起し」B_-にあ
る時S₁₀が閉じる。レバーが「停止」B₀にあれば
S₉が閉じる。但し、レバーが「伏せ」にある時に
これによつて閉じるスイツチはない。「伏せ」は
危険の増大する方向への運動だから、この運動は
再操作の開始時に起きてはならないからである。

論理式で書くと、 S₉＝B₀ (4) S₁₀＝B_- (5) ブーム伸長制御弁ＣのスイツチS₁₁，S₁₂は、レ
バーが「停止」C₀にある時「縮少」C_-にある時
に閉じる。危険性の増大する「伸長」運動を指示
する時、いずれのスイツチS₁₁，S₁₂も開いたまゝ
である。

S₁₂＝C_- (7) と書ける。

ウインチ巻上制御弁ＤのスイツチS₁₃，S₁₄は、
レバーが「停止」D₀にある時、「降下」D_-にある
時に閉じる。「巻上」D₊の時いずれも開放のまゝ
である。

S₁₃＝D₀ (8) S₁₄＝D_- (9) と書くことができる。

弁棒の凸部５１，５２，５３，５４は、制限コ
イルC₁〜C₄，C₅，C₆，C₇のロツクピンによつ
て、弁棒の動きを制限するために設けてある。

制御弁Ｂ，Ｃ，Ｄの場合、C₅，C₆，C₇のコイ
ルに通電されると、ロツクピンがとび出して、凸
部５２，５３，５４がピンより右方へ動くのを阻
止する。伏せB₊、伸長C₊、巻上D₊のように危険
方向運動にレバーが倒されているときにコイル
C₅〜C₇が通電されると、ロツクピンは凸部５２
〜５４に衝突するだけである。しかし、レバーが
動かされていつたん停止B₀，C₀，D₀になると、
ロツクピンは段部の上方へと突出して止まる。こ
うなると再びレバーを危険方向運動B₊，C₊，D₊
へ戻す事ができない。段部にロツクピンが引掛る
からである。ロツクピン６３，６４，６５はこの
ようにブーム起伏制御弁Ｂ、ブーム伸縮制御弁
Ｃ、ウインチ巻上制御弁Ｄが危険方向運動へ切換
えられないようにする。

旋回モーター制御弁Ａのロツクピンは２本あつ
て左方のロツクピン６１は、「右旋回」になるの
を阻止し、右方のロツクピン６２は「左旋回」に
なるのを阻止する。

ロツクピン６１は２つの制限コイルC₁，C₃の
いずれかが励磁されれば突出する。ロツクピン６
２は、２つの制限コイルC₂，C₄のいずれかが励
磁されれば突出する。

さらにスイツチS₄，S₅はロツクピン６１，６２
により接触端子が切換えられるのでこれらと同じ
動作をする。

制限コイルC₁〜C₄の励磁状態を“１”で、非
励磁状態を“０”であらわすと、スイツチS₄，S₅
の状態は、 S₄＋Ａ_r＋₁・₃ (10) S₅＝Ａ＋₂・₄ (11) で示す事ができる。

(10)式の意味は、以下のようである。レバーが右
旋回Ａ_rにあれば、凸部５１がロツクピンを押す
からスイツチS₄は閉じる。もし、右旋回Ａ_rでな
くても、コイルC₁，C₃のいずれもが非励磁であ
ればスイツチS₄は閉じる。それゆえ(10)式のように
書ける。(11)式も同様である。

右制限リレーR₁、左制限リレーR₂は、それぞ
れ右制限コイルC₁、左制限コイルC₂を励磁する
為のものである。

リレーR₁，R₂はいずれも自己保持型リレー
で、セツトコイルｓ，ｃに通電するとスイツチは
閉じ、電流を切つてもこのままの状態が保持され
る。リセツトコイルｒ，ｃに通電すると、スイツ
チは開き、電流を切つてもこの状態が保持され
る。

電源V₊から、リレーR₁のセツトコイルｓ，
ｃ，R₂のリセツトコイルｒ，ｃを通じて、スイ
ツチS₁の端子に至る。逆にリレーR₁のリセツト
コイルｒ，ｃ，R₂のセツトコイルｓ，ｃを通じ
スイツチS₃の端子に至る。つまりリレーR₁，R₂
は開閉状態が常に相反する。

₁＝R₂ (12) と書くことができる。

リレーR₁の接触子がコイルC₁に接続されさら
に、作動リレーR₄を経て電源V₊に至る。つま
り、論理式で書くと C₁＝R₁ R₄ (13) となる。

リレーR₂の接触子はコイルC₂に接続され、さ
らに作動リレーR₄を経て電源V₊に至る。従つて C₂＝R₂ R₄ (14) と書ける。これは作動リレーR₄が閉じており、
R₁が閉じれば、右制限コイルC₁が励磁され、R₂
が閉じれば左制限コイルC₂が励磁される事を意
味する。(12)式からリレーR₁，R₂の閉成、開放は
全く相反するので、コイルC₁，C₂の励磁、非励
磁も相反して起る。

次にコイルC₃，C₄の動作を説明する。これは
両端子が共通になつているから、全く同じ開閉動
作をする。

スイツチS₇、中制限リレーR₃、作動リレーR₄
とコイルC₃，C₄は直列につながつており、これ
らが全て閉じているときコイルC₁，C₄は励磁さ
れる。従つて C₃＝C₄＝S₇R₃R₄ (15) と書くことができる。

以上で、コイルの動作を旋回モータ制御弁Ａに
ついて説明した。

ブーム起伏制御弁Ｂの制限コイルC₅の励磁は C₅＝R₄ (16) とかける。同様にブーム伸長制御弁Ｃ、ウインチ
巻上制御弁Ｄの制限コイルC₆，C₇についても、 C₆＝R₄ (17) C₇＝R₄ (18) と示すことができる。

左右制限リレーR₁，R₂は自己保持型リレー
で、しかも相反する状態にある。

右制限リレーR₁のセツトコイルはスイツチ
S₁、スイツチS₅と直列になつている。左制限リレ
ーR₂のセツトコイルはスイツチS₃，スイツチS₄
と直列になつている。つまり、式でかくと ₂＝R₁←S₁S₅ (19) R₂＝₁←S₃S₄ (20) となる。ここで矢印はS₁＝１，S₅＝１のときR₁
＝１となり、以後この状態を保持するという事を
意味する。そしてS₃＝１，S₄＝１になつたときに
R₁＝０，R₂＝１となるわけである。自己保持リ
レーであるから、等号で表現できず、ここでは矢
印とした。

(1)，(3)，(10)，(11)式より、 S₁S₅＝Ａ_r（Ａ＋₂・₄）＝Ａ_r・₂・₄
(21) S₃S₄＝Ａ（Ａ_r＋₁・₃）＝Ａ・C₁・C₃
(22) となる。さらに論理式の計算（ａ＋ｂ）ａ＝ａ (23) ＝＋ (24) を使つて(13)、(15)式より ₁・₃＝₄＋₀＋₃・₁ (25) ₂・₄＝₄＋₀ ₃・₂ (26) と書くことができる。

(19)，(20)，(21)，(23)(25)，(26)式から、リレーR₁，R₂のセツト・リセツトに関し、 ₂＝R₁←Ａ_r（₄＋₀ ₃ ₂） (27) R₂＝₁←Ａ（₄＋₀ ₃ ₁） (28) という遷移式が成立する。これは、より簡単にす
ることができる。

R₁がセツトされるにはＡ_r＝１でなければなら
ない。「右旋回」にレバー位置していなければな
らない。当然中間停止位置にはないからA₀＝０
である。したがつて₀ ₃＝１である。

₂＝←Ａ_r（₄＋₂） (29) R₂＝₁←Ａ（₄＋₁） (30) である。ところが₂＝０から₂＝１に遷移する
直前の条件を(29)式が示すわけであるので、当然
₂＝０である。ゆえに、最も簡単な式 ₂＝R₁←Ａ_r ₄ (31) R₂＝₁←Ａ₄ (32) を得るわけである。

トラツククレーンが正常に運動され安全に操作
されておれば、ジヤツキシリンダ圧力は高いか
ら、作動リレーR₄はセツトされない。つまり、正常運動時にR₄＝０、₄＝１である。

この場合、 ₂＝R₁←Ａ_r (33) R₂＝₁←Ａ (34) と書ける。正常運動時には旋回モータ制御弁のレ
バーが右旋回Ａ_rに倒れておればリレーR₁は閉
じ、リレーR₂は開いている。停止位置A₀にレバ
ーを転じてもこの状態を保つ制御弁Ａのレバーが
左旋回Ａになると、リレーR₂が閉じ、リレー
R₁は開く。

転倒モーメントが増大し、ジヤツキシリンダー
P₁，P₂のいずれかの圧力が低下すると、作動リレ
ーR₄が閉じる。₄＝０となる。(31)，(32)式から
わかるように、₄＝０となると、もはやリレー
R₁，R₂のセツト・リセツトの変化（遷移）は起
らない。

つまり、リレーR₁.R₂の開閉状態は、作動リレ
ーR₄が閉じる直前の状態を保つ。

右旋回操作中に、₄＝０となると、リレーR₁
が閉じ、R₂が開いた状態に保つことになる。

リレーR₁，R₂は、作動リレーR₄の閉じる直前
に於ける旋回モーターＡのレバー位置を記憶する
記憶素子として使われているのである。

リレーR₁が閉じているということは、直前の
状態が右旋回Ａ_rだつたという事である。リレー
R₂が閉じているということは、直前の状態が左
旋回だつたという事である。

作動リレーR₄が閉じるという事は前述のよう
に危険な状態に近づいたという事である。作動リ
レーR₄が閉じた瞬間、レバーは停止位置A₀にあ
る場合もある。中制限リレーR₃はこのような場
合を検出し、ロツクピン６１，６２の両方を突出
させるためにある。

リレーR₃のセツトコイルｓ，ｃは油圧スイツ
チP₁，P₂のリセツト端子につながつてるから、
R₄＝０のとき常に閉じている。ところが作動リ
レーR₄が閉じた時、レバーが右旋回、左旋回で
なければ、リレーR₃は閉じたままでありうる。

つまり、リセツトに関し ₃←R₄・（S₆＋S₈） (35) となつており、S₆＝Ａ_r，S₈＝Ａだからであ
る。さらに制限コイルC₃，C₄は(15)式(2)式より、 C₃＝C₄＝A₀R₃R₄ (36) とかける。正常運動時R₄＝０だから、C₃＝C₄＝
０である。作動レバーR₄が閉じた瞬間、レバー
が停止位置にある時のみR₃＝１でありつづける
ことができる。R₄が閉じた瞬間にA₀＝１である
ときC₃，C₄は１でありうる。

このときロツクピン６１，６２は磁力で突き出
されるが、凸部５１はロツクピンの中間にあるか
ら、両方とも伸長することができ、凸部の両側を
抑えるから、レバーはもはや動くことができな
い。レバーは停止位置A₀にロツクされてしま
う。

このとき、(10)，(11)式よりS₄＝０、S₅＝０であ
る。

作動リレーR₄は、いずれかのジヤツキシリン
ダーP₁，P₂……が所定の圧力より下ると、第１図
の油圧スイツチが働き、これにより閉じる。

つまり平常運動時R₄＝０、危険状態でR₄＝１
となる。

油圧装置停止弁V₁は、油圧ポンプ３０から、
制御弁Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄを介し、各運動機構へと油
圧を供給するものである。

V₁の閉じた状態₁＝１とする。これが閉じる
と油圧の供給が停止するからである。停止弁ソレ
ノイドC₈は常閉リレーR₅、作動リレーR₄と直列
になつているから、 ₁＝R₄・₅ (37) と書くことができる。

常閉リレーR₅は、電源Ｖ、作動リレーR₄、押
しボタンスイツチＰ，Ｓ、スイツチS₁₄，S₁₃，…
…S₁₀，S₉及びS₂，₄，₅の直列体の中につなが
つている。

つまり常閉リレーR₅が開くには、 R₅＝（Ｐ・Ｓ）R₄（S₁₃＋S₁₄）（S₁₁＋S₁₂）（S₉＋
S₁₀）×（S₂＋₄＋₅） (38) という条件が必要である。各因子が全て１であ
る。

S₁₃＋S₁₄＝１というのは、ウインチ巻上制御弁
Ｄが停止（S₁₃＝１）又は下降（S₁₄＝１）にある
ということである。

S₁₁＋S₁₂＝１というのは、ブーム伸縮制御弁Ｃ
が停止（S₁₁＝１）又は縮小（S₁₂＝１）の位置に
あるという事がある。

S₉＋S₁₀＝１というのは、ブーム起伏制御弁Ｂ
のレバーが停止（S₉＝１）又は起し｛S₁₀＝１）
にあるという事である。

旋回モーター制御弁Ａについて課せられた条件
はより複雑な意味を持つている。すなわち S₂＋₄＋₅＝１ (39) でなければならない。

作動リレーR₄が閉じた瞬間にレバーが停止A₀
位置にあると、S₂＝１であるから、(39)式は成立
する。さらに前述のように、２本のロツクピン６
１，６２が弁棒３１の運動を全く阻止するから、
レバーは動かせず停止A₀位置にあるままとな
る。従つて、S₂＝１は持続する。(39)式はR₄が閉
じた後、ずつと成立する。

₄＋₅は、旋回方向を逆転させることを要求す
る項である。

R₄が閉じた瞬間、レバーが右旋回Ａ_r位置にあ
つたとする。スイツチS₁，S₆が閉じるが、スイツ
チS₆は中制限リレーR₃をリリセツトする。

R₃＝０であるから、レバーが停止位置A₀に動
いてもC₃，C₄は１とならない。C₃＝０，C₄＝０
のままである。

また、S₁＝１となるから、右制限リレーR₁が
閉じたままとなる。これは(31)式に示すとおりで
ある。(13)，(14)式から、 C₁＝１ C₂＝０となる。ロツクピン６１は突き出すようとする
が、凸部５１に阻止される。ロツクピン６２は突
き出ようとする力がないので、引込んだままであ
る。したがつてS₅＝１となる。

レバーは停止A₀、右旋回Ａへと動かすこと
ができる。しかし、いつたん停止位置へ動かすと
ロツクピン６１が突き出て、凸部５１の段部に当
るから、もはや右旋回へもどす事ができない。

右旋回の操作中に危険状態になつたわけである
から、左旋回、又は停止は危険性を回避する運動
方向である。₄＝１となつている。

R₄が閉じた瞬間、レバーが左旋回位置にあつ
たとする。スイツチS₃，S₈が閉じている。スイツ
チS₈は中制限リレーR₃をリセツトする。リレー
R₃は開いているから、C₃＝０，C₄＝０である。
スイツチS₃が閉じるから、リレーR₂が閉じ、リ
レーR₁は開く。

(13)，(14)式から、 C₁＝０ C₂＝１となる。C₁＝０，C₃＝０だから、S₄＝１であ
る。ロツクピン６２が突出するから、いつたん停
止A₀にレバーを動かすと、再び左旋回Ａに戻
す事はできない。ロツクピン６２が突出すると同
時に₅＝１となる。

いずれにしても(39)式は、旋回中Ａ_r，Ａに作
動リレーR₄が閉じた時、停止又は反対方向の旋
回位置にレバーを動かさなければ、油圧停止弁が
再び開かない。ということを意味する。

繰り返して説明する。油圧装置停止弁V₁が開
くための条件(38)の内、旋回モーター制御弁Ａに
関する条件式は S₂＋₄＋₅＝１ (39) である。S₂，₄，₅が１となるための条件を分け
て繰り返すと、 (1) S₂＝１となる場合（A₀から始まるとき） S₂＝S₇＝A₀ (2) C₃＝C₄＝S₇R₃R₄ (15) ₃←R₄（S₆＋S₈） (35) S₄＝Ａ_r＋₁・₃ (10) S₅＝Ａ＋₂・₄ (11) の５式を用いて、レバーが停止位置A₀にあつた
とき危険状態となり、作動リレーR₄が閉じた後
（R₄＝１）、S₂＝１であり続けるのが分る。最初
A₀＝１だから、(2)式よりS₂＝１ではじまる。(35)
式からR₃はリセツトされず、R₃＝１のままであ
るから、(15)式よりC₃＝C₄＝１となる。すると
(10)，(11)式からS₄＝０、S₅＝０となる。つまりロツ
クピン６１，６２が突き出て、レバーをロツクす
る。レバーは停止位置にロツクされるので、S₂＝
１でありつづける。

(2) ₄＝１となる場合（Ａ_r＝１から初まると
き） S₁＝S₆＝Ａ_r (1) S₃＝S₈＝Ａ (3) S₄＝Ａ_r＋₁・₃ (10) S₅＝Ａ＋₂・₄ (11) C₁＝R₁R₄ (13) C₂＝R₂R₄ (14) ₁←S₃S₄ (20) C₃＝C₄＝S₇R₃R₄ (15) ₃←R₄（S₆＋S₈） (35) の各式を連立させて、動作を追うことができる。

右旋回位置（Ａ_r＝１）にあるとき、危険状態
となり（R₄＝１）、油圧が停止したとする。これ
を復帰させるには、S₄＝１としなければならな
い。最初Ａ_r＝１、Ａ＝０であるから、S₃＝０
であり、(20)式よりリレーR₁はリセツトされな
い。

リレーR₃は(35)式の中で、R₄＝１、S₆＝１だか
らリセツトされR₃＝０となる。R₁＝１であるの
で、C₁＝１、C₂＝０となる。

レバー位置が右旋回である限りC₃＝０、C₄＝
０である。このとき、S₅＝１となる。つまりロツ
クピン６２はひきこまれたままである。S₄＝Ａ_r
であるから、レバーが右旋回にある限り₄＝１に
はならない。

レバーを停止A₀にすると、₄＝１となり、油
圧装置を再開する条件を満す。このときロツクピ
ン６１が突出するので、レバーは再び右旋回には
戻らない。レバーを左旋回Ａにすることもでき
る。このときも₄＝１である。

Ａ_r＝１、A₀＝Ａ＝０から始まると、Ａ_r＝
０、A₀，Ａのいずれかが１の状態にすれば条
件₄＝１を満す。

(3)₅となる場合（Ａ＝１から始まるとき）左旋回Ａ位置にあつたとき、危険状態となり
R₄＝１となつたとする。S₃＝１であるので、R₂
←S₁S₅（(19)式）よりリレーR₂はリセツトされ
ず、R₂＝１のままである。C₁＝０、C₂＝１とな
る。リレーR₃は(35)式からリセツトされるので、
R₃＝０となる。(15)式からC₃＝０、C₄＝０であ
る。(10)式から、S₄＝１となる。つまりロツクピン
１が引こまれたままである事がわかる。

レバーを左旋回Ａのままだと、(11)式からS₅＝
１で、₅＝１にならない。つまり油圧装置の操作
は再開されない。レバーを停止A₀、又は右旋回
にすると、₅＝１となる。条件を満足する。右側
のロツクピン６２が突出してレバーが再び左旋回
に戻るのを阻止する。したがつて₅＝１の状態を
持続する。

そこで、最初ｘであつたものが、ｙになつた時
に条件が満される。という関係を xoy＝１ (40) と書くことにする。

こう定義すると、₄＝１、₅＝１は、 ₄＝１→Ａ_r ^０（A₀＋Ａ） (41) ₅＝１→Ａ^０（A₀＋Ａ_r） (42) と書くことができる。同様に、 S₂＝１→A₀oA₀ (43) と書ける。

旋回モーター制御弁に関する条件式(39)は、 A₀oA₀＋Ａ_rｏ（A₀＋Ａ）＋（Ａｏ（A₀＋Ａ
_r）＝１(44)ときかえる事ができる。

油圧装置停止弁V₁の弁が押くボタンスイツチ
Ｐ・Ｓを押す事により開くための条件(38)はR₄＝
（Ｐ・Ｓ）R₄（D₀＋D_-）（C₀＋C_-）（B₀＋B_-）×
（A₀oA₀＋Ａ_rｏ（A₀＋Ａ）＋Ao（A₀＋Ａ_r））
(45) が１に等しい事であると言いかえる事ができる。
(45)式の意味は、油圧装置停止弁がはたらいて、
油圧が遮断された場合、ウインチ巻上制御弁は、降下D_-が停止D₀に、ブーム伸長制御弁は、縮小C_-が停止C₀に、ブーム起伏制御弁は、起しB_-が停止B₀にあつ
て、しかも、旋回モータ制御弁は、最初停止A₀だつたらそのままで、最初右旋回Ａ_rだつたら、停止A₀又は左旋回Ａ
で、最初左旋回Ａだつたら、停止A₀又は右旋回
Ａ_rで、あるように各レバーを操作したときはじ
めて、押びボタンスイツチＰ・Ｓを押して、油圧
の供給を再開できるいう事である。

簡単に言えば、操作レバーをより危険性の少な
くなる方向へ変えなければ、運動を再開できない
という事である。

ジヤツキシリンダの圧力が或る程度低下すると
ブザーが鳴り出すから、これらの操作の間ずうつ
とブザーは鳴り続けている事になる。操作レバー
を動かして、条件(38)又は(45)の成立つ状態にし
て押びボタンスイツチＰ・Ｓを押すと、逆方向の
運動が起こり転倒モーメントは減つてゆく。ジヤ
ツキシリンダの圧力が回復してゆくと、ブザーも
鳴りやむ。さらに安定な状態となると、中制限リ
レーR₃をセツトする。

本発明は、油圧によつて操作される操作機構Ｘ
がある時、アウトリガージヤツキの圧力の低下に
より、まず警報を発し、次に油圧の供給を停止し
て、全ての操作機構を停止させる。油圧の供給を
再開するには、操作機構Ｘの運動方向をを、「停
止」X₀か、転倒モーメントを減ずる方向X_-へと
切換えなければならないようにしている。

操作機構Ｘの数は、この例では、４である。し
かし操作機構Ｘの数は、４より多い場合も少い場
合も可能である。この例ではＸ＝Ｂ，Ｃ，Ｄのと
き、転倒モーメントを増す方向X₊、減ずる方向
X_-、変化のない方向（停止）X₀を予め決定で
き、Ｘ＝Ａのときだけ、X₊，X_-を予め指定でき
ないようになつている。

一般に、任意のトラツククレーンは必ず旋回モ
ーター制御機構を具えているから、A₊，A_-を予
め指定できない。しかし、その他の操作機構Ｂ，
Ｃ……の場合、B₊，C₊……とB_-，C_-……を予め
指定する事ができる。旋回モーター制御弁Ａの場
合、油圧が停止した時の運動と逆方向の運動が、
転倒モーメントを減ずる操作方向A_-である。

従つて、操作機構Ｘの数が如何なるものであつ
ても本発明を適用する事ができるわけである。

このように本発明によれば、危険状態が生じた
とき、単に操作機構が停止するだけではなく、安
全に運転を再開する事ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はジヤツキシリンダーの油圧を検出する
為の油圧スイツチの縦断面図、第２図はジヤツキ
シリンダーの油圧の高い平常時のＡ，Ｂスイツチ
の端子接続図、第３図はジヤツキシリンダーの油
圧が第１の設定値以下に低下してブザーが鳴ると
きの、Ａ，Ｂスイツチ端子接続図、第４図はジヤ
ツキシリンダーの油圧が第２の設定値以下に低下
し作動リレーR₄がセツトされる時のＡ，Ｂスイ
ツチの端子接続図、第５図は本発明の実施例に係
る電気回路構成図、第６図は右旋回位置で作動リ
レーR₄がセツトされ、旋回モーター制御弁Ａを
停止位置に切換えた時の主要部の回路構成図、第
７図は第６図の状態から、さらに旋回モーター制
御弁を左旋回位置に切換えた時の主要部の回路構
成図、第８図は油圧の供給が再開された後転倒モ
ーメントが減少する方向へ各機構が操作されジヤ
ツキシリンダーの油圧が所定の値にまで回復した
状態での主要部の回路構成図である。１…ケーシング、２…前面板、７…ばね、１０
…Ａスイツチ、１１…Ｂスイツチ、２１，２２…
ジヤツキシリンダー、３０…油圧ポンプ、３１〜
３４…弁棒、４１〜４４…凹部、５１〜５４…凸
部、６１〜６５…ロツクピン、Ａ…旋回モーター
制御弁、Ｂ…ブーム起伏制御弁、Ｃ…ブーム伸縮
制御弁、Ｄ…ウインチ巻上制御弁、P₁，P₂…ジヤ
ツキシリンダー油圧検知手段、Ｐ，Ｓ…押ボタン
スイツチ、R₁…右制限リレー、R₂…左制限リレ
ー、R₃…中制限リレー、R₄…作動リレー、R₅…
常閉リレー、C₁〜C₇…コイル、S₁〜S₁₄…スイツ
チ。

Claims

【特許請求の範囲】

１複数のアウトリガーを持ち油圧装置により旋
回モータ、及び転倒モーメントの増大、減少する
方向が予め分つているブーム起伏、ブーム伸縮、
ウインチ巻上用の各操作機構を駆動する事とし、
旋回モータ制御弁Ａと、ブーム起伏、ブーム伸
縮、ウインチ巻上用の各操作機構制御弁Ｂ，Ｃ，
Ｄにより運動の方向を切換える事としたトラツク
クレーンにおいて、アウトリガージヤツキシリン
ダー内の圧力を検知する２つの検知手段P₁，P₂を
設けてあり、何れかひとつのアウトリガージヤツ
キシリンダー内の圧力が第１の設定値以下に低下
した異常時に閉じる作動リレーR₄と、その作動
リレーが開いている場合に旋回モータ制御弁Ａが
右旋回に変化した時に閉じた左旋回に変化した時
に開く自己保持型の右制限リレーR₁と、その右
制限リレー正反対の作動をする左制限リレーR₂
と、旋回モータ制御弁Ａが右旋回Ａ_r、停止位置
Ａ_p、左旋回Ａにあることを検出する複数のス
イツチ群S₁〜S₃，S₆〜S₈と、旋回モータ制御弁Ａ
の右旋回への変化を禁止する第１のロツクピン６
１と、旋回モータ制御弁Ａの左旋回Ａへの変化
を禁止する第２のロツクピン６２と、右制限リレ
ーR₁と作動リレーR₄とが閉じている時に第１の
ロツクピン６１を賦勢するコイルC₁と、左制限
リレーR₂と作動リレーR₄とが閉じている時に第
２のロツクピン６２を賦勢するコイルC₂と作動
リレーR₄が開いている時はセツトされており、
旋回モータ制御弁Ａが右旋回又は左旋回位置にあ
る時に作動リレーR₄が閉じることによつてリセ
ツトされる中制限リレーR₃と、旋回モータ制御
弁Ａが停止位置にありかつ中制限リレーR₃と作
動リレーR₄とが閉じている時のみ前記第１、第
２のロツクピン６１，６２をそれぞれ賦勢する２
つのコイルC₃，C₄と、その各ロツクピン６１，
６２に連動して開く２つのスイツチS₄，S₅と、ブ
ーム起伏、ブーム伸縮、ウインチ巻上用の各操作
機構制御弁Ｂ，Ｃ，Ｄに対してはその各制御弁の
位置を検出する複数の位置検出スイツチ群S₉・
S₁₀，S₁₁・S₁₂・S₁₃，S₁₄と、中間位置から転倒モ
ーメントが増加する位置への前記各制御弁，Ｃ，
Ｄの動きを阻止する第３、第４、第５のロツクピ
ン６３，６４，６５を賦勢するコイルC₅，C₆，
C₇と、油圧装置停止弁V₁を開閉するため前記作
動リレーR₄と直列に接続された常閉リレーR₅と
によりなり、旋回モータ制御弁Ａについては、停
止位置にあるか又は油圧装置が停止する前とは反
対の方向の操作位置にあり、ブーム起伏、ブーム
伸縮、ウインチ巻上用の各操作機構制御弁Ｂ，
Ｃ，Ｄについては、停止位置B₀，C₀，D₀又は転
倒モーメントの減少する方向B_-，C_-，D_-の操作
位置にある時にのみ前記常閉リレーR₅を開くこ
とができるように該リレーR₅の賦勢コイルを押
しボタンスイツチP.S及び位置検出スイツチ群S₉
〜S₁₄に接続してある事を特徴とするトラツクク
レーン倒れ防止装置。