JPS61289928A - 塑性加工機におけるワ−ク搬送方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 Ａ０発明の目的 （１）産業上の利用分野 本発明は、協働してワークを塑性加工するための下型お
よび上型が、前記ワークの搬送方向に間隔をあけて設定
された複数の加工ステーションにそれぞれ設けられた塑
性加工機で、ワークを吸着、保持し得るハンドリング機
構を、前記下型および上型による塑性加工時に各加工ス
テーション間で待機せしめるとともに塑性加工終了時に
は隣接する加工ステーション間にわたって移動させるこ
とにより、ワークを各加工ステーションに順次搬送する
ようにした、塑性加工機におけるワーク搬送方法および
その方法を実施するための装置に関する。

（２）従来の技術 従来、かかる塑性加工機において、ワークな搬送するた
めには、一般的に吸盤でワークを吸着して搬送するよう
にしている。

（３）発明が解決しようとする問題点 ところで、何らかの原因により吸盤の吸着力が低下する
と、搬送途中でワークが落下して、ワークあるいは金型
が損傷することも生じ得る。

本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、吸
着力が低下したとしても、ワークの落下を確実に阻止し
得るようにした、塑性加工機におけるワーク搬送方法お
よび装置を提供することを目的とする。

Ｂ０発明の構成 （１）問題点を解決するための手段 本発明方法によれば、ハンドリング機構に、吸着状態に
あるワークの下方で該ワークを受け止め得る支承準備状
態とその準備状態を解除した状態とを切換可能にした支
承機能を持たせ、下型上のワークをハンドリング機構で
保持する際には、ワークを吸着した後に支承準備状態と
してワークを搬送し、ワークを下型上に載置する際には
支承準備状態を解除した後に吸着状態を解除してワーク
を下型上に載置し、各加工ステーション間の待機時には
支承−準備状態を待機するようにした。

また本発明装置では、ハンドリング機構は、吸盤を有し
て移動体に固定された固定アームと、搬送方向に沿う前
後でワークの下方に進入してワークを支承可能となるフ
ックを有するとともに前記固定アームの両側で搬送方向
に沿う前後に移動可能に移動体に支承された一対の移動
アームとから成り、両移動アームは、相互に逆方向に移
動すべく駆動手段に連結される。

（２）作　用 本発明方法では、吸盤によって吸着してワークを搬送す
る途中では、ハンドリング機構は、ワーりをその下方で
支承し得る状態となっており、吸着力が低下してもワー
クが落下することはない。

本発明装置では、両移動アームを相互に逆方向に駆動す
ることにより、ワークを支承可能とする支承準備状態と
、その準備状態を解除した状態とを容易に切換えること
ができる。

（３）実施例 以下、図面により本発明の一実施例について説明すると
、先ず第１図において、塑性加工機たとえばプレス機１
には、ワークＷの１送方向２に沿って検数たとえばこの
実施例では第１〜第５までの５つの加工ステーションＳ
１〜Ｓ、が等間隔に設定されており、各加工ステーショ
ン５１〜Ｓ。

には協働してワークＷをプレス加工するための下型３１
〜３．および上型４．〜４．がそれぞれ配設される。す
なわち、下型３１〜３．は基台５のボルスタ６に、搬送
方向２に沿って等間隔に固定されており、昇降台７に固
定されたホルダ８には、各下型３Ｉ〜３．に対応して上
型４１〜４．がそれぞれ支持される。また、搬送方向２
に沿う第１加エステ−ジョンＳ１の後方側には搬入ステ
ーションＳｉが設けられ、第５加エステ−ジョンＳ。

の前方側に搬出ステーションＳｏが設けられる。

このプレス機１には、搬送装置９が付設されており、昇
降台７の下降による下型３Ｉ〜３．および上型４１〜４
．のプレス加工後、前記搬送装置９が作動して、前記ワ
ークＷは搬入ステーションＳｉから第５加エステ−ジョ
ンＳ、まで順次搬送される。ただし、第５加エステ−ジ
ョンＳ、から搬出ステーションＳｏへのワークＷの搬送
は、図示しない払出し装置によって行なわれる。

搬送装置９は、搬入ステーションＳｉおよヒ各加エステ
−ジョンＳ、−８，の両側で搬送方向２と平行に配置さ
れた一対のトランスファーパー１゜と、それらのトラン
スファーパー１０にその長手方向に等間隔をあげた複数
たとえば５個所で対をなして支承されるとともにトラン
スファーパー１０の長手方向に往復移動自在な５組の移
動体としての移動台車１１と、対をなす移動台車１１間
にわたってそれぞれ設けられるハンドリング機構１２と
から成る。

かかる搬送装置９において、両トランスファーパー１０
は昇降駆動され、移動台車１１は水平状態にあるトラン
スファーパー１０の長手方向に沿って往復駆動される。

これにより、各ハンドリング機構１２が、鉛直面内で矢
符１３で示すような軌跡を描くことができ、ハンドリン
グ機構１２によって保持されたワークＷの搬送が可能と
なる。

しかも各ハンドリング機構１２すなわち移動台車１１は
、プレス機１によるプレス加工時には、第１図で示すよ
うに、搬入ステーションＳｉおよび各加工ステーション
５１〜Ｓ６間に待機した位置にある。

第２図において、ハンドリング機構１２は、対をなす両
移動台車１１間にわたって架設される固定アーム１４と
、該固定アーム１４の両側で固定アーム１４への近接お
よび固定アーム１４からの離反を可能として両移動台車
１１に支承された一対の移動アーム１５．１６と、ワー
クＷの上面に当接して吸着すべく固定アーム１４に設け
られる吸盤１７と、ワークＷの搬送方向２に沿う前、後
縁の下方に進入すべく両移動アーム１５．１６に個別に
設けられるフック１８．１９とから成る。

固定アーム１４には、下方に延びるとともにその下端か
ら搬送方向２ＫＧう前後に延びる支持アーム２０が固設
されており、この支持アーム２゜の先端に吸盤１７がそ
れぞれ設けられる。

第３図を併せて参照して、移動台車１１の内側板１１ａ
には、固定アーム１４０両側で搬送方向２に沿って延び
る長孔２）．２２がそれぞれ設けられる。また各移動ア
ーム１５．１６の両端には、それらの長孔２），２２か
ら移動台車１１内に突入する支持鍔２３．２４が設けら
れる。すなわち、各移動アーム１５．１６は支持鍔２３
．２４が長孔２），２２によって案内されることにより
、移動台車１１に対して前後に相対移動することができ
、固定アーム１４に対する近接、離反移動が可能である
。

両トランスファーパー１０上の各移動台車１１を搬送方
向２に？８５前後に移動自在に貫通して駆動ラック２５
が配置されており、移動台車１１内で該駆動ラック２５
に対向する被動ラック２６゜２７が支持鍔２３．２４の
端部に固設される。駆動ラック２５と一方の被動ラック
２６とには、単一のピニオン２８が噛合されており、ま
た他方の被動ラック２７にはピニオン２９が噛合され、
る。

ｖｖＩメメ／／１１〆―ｌざ〆／さらに該ピニオン２９
に噛合するピニオン３０が駆動ラック２５に噛合される
。しかも前記各ピニオン２８，２９゜３０は移動台車１
１によって回転自在に支承されろ。

かかる構成によれば、駆動ラック２５の長手方向移動に
応じて両移動アーム１５．１６が相互に逆方向に駆動さ
れる。すなわち、駆動ラック２５が第３図の左方に移動
したときには、両移動アーム１５．１６は固定アーム１
４に近接する方向に移動し、第３図の右方に移動したと
きには、両移動アーム１５．１６が固定アーム１４から
離反する方向にそれぞれ移動する。

再び第２図において、移動アーム１５．１６に固設され
たフック１８．１９は、両移動アーム１５゜１６が固定
アーム１４に近接したときに、ワークＷの前後縁の下方
に先端が位置するように屈曲されており、両移動アーム
１５．１６が固定アーム１４から離反する方向にわずか
に移動したときには、フック１８．１９の先端は、ワー
クＷの前後縁の下方から搬送方向２に沿う前後にそれぞ
れ退避する。

しかも各フック１８．１９の先端には、ワークＷがフッ
ク１８．１９上で支承されたか否かを検出するための検
出器３１．３２が設けられる。

第４図において、両トランス７フーバー１０の搬送方向
２に沿う一方の端部たとえば前端部には、駆動台車３３
が搬送方向２に沿う前後に移動可能にしてそれぞれ支承
される。一方、両トランスファーパー１０の下方の固定
位置には、上下に延びる揺動レバー３４の基部が搬送方
向２に直交する水平軸線まわりに揺動自在に支承されて
おり、この揺動レバー３４の先端が駆動台車３３に連結
される。すなわち、揺動レバー３４の先端には、その長
手方向に延びる係合孔３５が設けられており、駆動台車
３３に突設されたピン３６が該係合孔３５に係合される
。したがって揺動レバー３４を、図示しない駆動源によ
り搬送方向２に沿う前後に揺動することにより、駆動台
車３３がトランスファーパー１０上で搬送方向２に沿う
前後に移動する。

しかも該駆動台車３３および該駆動台車３３に最も近い
移動台車１１間、ならびに各移動台車１１間は、連結ロ
ッド３７で相互に連結されており、駆動台車３３の移動
に応じて各移動台車１１が搬送方向２に沿う前後に移動
する。

また、各トランスファーパー１０に固設された複数の脚
部３８は昇降駆動手段３９によって支承されており、該
昇降駆動手段３９の作動により、）　ラフスフ７−パー
１０が昇降駆動される。このような上下移動および水平
移動の組合せにより、各移動台車１１すなわちノ・ンド
リング機構１２が、第１図矢符１３で示したような軌跡
を描いて移動する。

駆動台車３３と、トランスファーパー１０との間にわた
っては、各ノ・ンドリング機構１２における両移動アー
ム１５．１６を駆動するための駆動手段４０が設けられ
る。

この駆動手段４０は、トランスファーパー１０に固設さ
れるカム４１と、該カム４１上を転勤するローラ４２を
有して駆動台車３３に回動自在に支承される回動板４３
とを有し、回動板４３がリンク４４を介して駆動ラック
２５の端部に連結される。

トランスファーパー１０には、カム板４５が固設されて
おり、このカム板４５に孔４６を穿設することによりカ
ム４１が形成される。すなわち、孔４６は搬送方向２に
沿って長く設けられており、この孔４６の下縁がカム４
１として作用する。しかもこのカム４１は、中央の下部
平坦部４１ａと、該下部平坦部４１ａの両側から上方に
向けてそれぞれ傾斜した一対の傾斜部４１　ｈ　＋　４
１　ｅｙと、各傾斜部４１Ａ、４１ｃの上端から両側に
延びる一対の上部平坦部４１ｄ、４１ｇとから成る。

駆動台車３３には下方に延びる支持部４７が一体的に設
けられており、この支持部４７の先端すなわち下端に、
搬送方向２に直交する水平な軸線を有するビン４８を介
して回動板４３の中間部が回動自在に支承される。この
回動板４３の一端にはカム４１上を転勤するローラ４２
が軸支される。

また、回動板４３の他端に対応する上方で駆動台車３３
には、上下に延びる軸線を有するシリンダ４９が固定、
支持されており、このシリンダ４９のピストンロッド５
０が回動板４３の他端に連結される。シリンダ４９は、
ローラ４２がカム４１上を常に転動するように回動板４
３を付勢するものであり、ローラ４２は駆動台車３３の
移動に応じて常にカム４１上を転動する。

回動板４３の中間部からはリンクアーム部５１が直角に
突設されており、このリンクアーム部５１の先端と、駆
動ラック２５の端部とがリンク４４を介し°て連結され
る。

かかる駆動手段４０においては、駆動台車３３の移動に
応じてローラ４２がカム４１上を転動することにより、
回動板４３が回動し、それに応じて駆動ラック２５がそ
の長手方向に移動する。しかも、ハンドリング機構１２
すなわち移動台車１１が搬入ステーションＳｉおよび各
加工ステーション５１〜８２間に待機しているときに、
ローラ４２が第４図で示すように下部平坦部４１ａの中
央部に位置するように定められており、この際、各ハン
ドリング機構１２０両移動アーム１５．１６は相互に近
接した位置にあり、両フック１８．１９はワークＷの前
、後縁の下方に位置し得る状態にある。また、ロー２４
２が雨上部平坦部４１ｄ。

４１εに位置する際には、回動板４３が第４図の状態か
ら時計方向に回動し、駆動ラック２５が搬送方向２にＥ
５前方側に移動して、移動アーム１５゜１６が相互に離
反する。すなわち、ローラ４２が傾斜部４１ｈ、４１ｃ
上を上るときには、両移動アーム１５．１６は相互に離
反し、ローラ４２が傾斜部４１Ａ＋４１ｃ上を下るとき
には、両移動アーム１５．１６が相互に近接する。

次にこの実施例の作用について、第５図を参照しながら
説明するが、搬入ステーションＳｉおよび各加エステー
ションＳ、〜Ｓ６間のワークＷの移動態様は、全て基本
的に同一であり、ここでは、第１加エステ−ジョンＳ、
および第２加エステ−ジョン５２間のワークＷの移動に
ついてのみ説明する。

先ず、プレス機１によるプレス加工時には、ハン°ト月
ノング機構１２は、第５図ｆａｔで示すように、第１お
よび第２加エステ−ジョンｓ＋、ｓ２間に待機しており
、この際、両移動アーム１５．１６すなわち両フック１
８．１９は相互に近接した状態にある。したがって、ハ
ンドリング機構１２の占めるスペースが極力小さくなり
、両割エステーションＳ、、Ｓ２間の間隔を小さくする
ことに寄与することができる。

プレス機１によるプレス加工後に、移動台車１１すなわ
ちハンドリング機構１２は搬送方向２に沿う後方側に移
動するとともに、トランスファーパー１０の昇降動作に
応じて一旦上昇した後降下する。これにより、第５図（
ｂｌで示すように、ハンドリング機構１２は、第１加エ
ステ−ジョンｓ１にあるワークＷの上方に位置し、ワー
クＷが固定アーム１４の吸盤１７（第２図参照）に吸着
される。

しかも、第５図（ａｌから第５図（Ａ＋に移行する間に
、ローラ４２がカム４１の傾斜部４１Ａを上って上部平
坦部４１ｄへと転動するのに応じて、両移動アーム１５
．１６すなわち両フック１８．１９は相互に離反してお
り、前記吸盤１７の吸着時に両フック１８．１９が障害
となることはない。

第１加エステ−ジョンＳ、のワークＷを吸着した後、ト
ランスファーパー１０が上昇するとともに、移動台車１
１が搬送方向２に沿う前方へと移動する。この際、ロー
ラ４２が傾斜部４１６を下るのに応じて両移動アーム１
５．１６が第５図（ｃｌで示すように近接し、両フック
１８，１９がワークＷの前後縁の下方に進入し、ワーク
Ｗを支承し得る状態となる。

その後、移動台車１１すなわちハンドリング機構１２は
、ワークＷを保持したまま、第５図（ｄｌで示すように
、搬送方向２に沿う前方に向けて移動する。このとき、
ローラ４２は下部平坦部４１ａを転動するので、回動板
４３は回動せず、両移動アーム１５．１６および両フッ
ク１８．１９は相互に近接したままである。

移動台車１１およびハンドリング機構１２が第２加エス
テ−ジョンＳ２上にさしかかると、トランスファーパー
１０は降下し始めるが、移動台車１１は依然として搬送
方向２に？ｆ＝？５前方へと移動する。そのため、ロー
ラ４２は傾斜部４１ｃを上り始め、両移動アーム１５．
１６および両フック１８．１９は、第５図（、ｌで示す
ように相互に離反する。その後、ロー２４２が上部平坦
部４１ｇに達して、両フック１８．１９は完全に離反し
、吸盤１７での吸着状態を解除することにより、ワーク
Ｗが第２加エステ−ジョンＳ２の下型３２上に載置され
る。

その後、移動台車１１は搬送方向２に？Ｅ３つ後方へと
移動し、トランスファーパー１０が一旦上昇した後降下
することにより、第５図（ｆ）で示すようにハンドリン
グ機構１２が、第５図（ａｌと同様の待機位置に戻るが
、この途中でローラ４２が傾斜部４１ｃを下ることによ
り、両移動アーム１５　、１６および両フック１８．１
９は相互に近接し１、第５図（ａｌの状態に戻る。

このようにして、ワークＷが搬入ステーションＳｉおよ
び各加エステーションＳＩ〜Ｓ６間を順次搬送されてい
くが、その搬送途中でワークＷの前、後縁の下方には、
ワークＷを支承し得るようにフック１８　、１．９が進
入しているので、吸盤１７による吸着力が低下したとし
ても、ワークＷはその下方のフック１８．１９で支承さ
れる。したがって、ワークＷの落下が確実に防止される
。

しかもフック１８．１９の先端に検出器３１゜３２を設
けたので、ワークＷがフック１８．１９で支承されてい
る状態を検出して、ワークＷの搬送を一旦停止すること
も可能であり、下型３１〜３、およびワークＷの破損を
未然に防止することができる。

Ｃ０発明の効果 以上のように本発明方法によれば、ワークを吸着、保持
して搬送する途中では、ワークをその下方で支承し得る
ようにしていたので、吸盤による吸着力がたとえ低下し
ても、ワークが落下することが確実に防止される。

また本発明装置では、移動体に、一対の移動アームを搬
送方向に沿う前後に移動可能として支承し、それらの移
動アームに、ワークの前、後縁の′下方に進入し得るフ
ックを設け、駆動手段により両移動アームを相互に逆方
向に駆動するようにした極めて簡単な構成により、本発
明方法を実施することかできる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図は全体概
略側面図、第２図はハンドリング機構の構成を示すため
の要部拡大縦断側面図、第３図は第２図の■−■線断面
図、第４図は搬送装置の端部の拡大縦断側面図、第５図
は作用状態を順に示す説明図である。 １・・・塑性加工機としてのプレス機、２・・・搬送方
向、３．〜３．・・・下型、４．〜４．・・・上型、９
・・・搬送装置、１１・・・移動体としての移動台車、
１２・・・ハンドリング機構、１４・・・固定アーム、
１５゜１６・・・移動アーム、１７・・・吸盤、１８．
１９・・・フック、３１．３２・・・検出器、 Ｓ、〜Ｓ、・・・加工ステーション、Ｗ・・・ワークＣ （ｄ） １図 （ａ） （ｔ）） （ｃ）

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）協働してワークを塑性加工するための下型および
   上型が、前記ワークの搬送方向に間隔をあけて設定され
   た複数の加工ステーションにそれぞれ設けられた塑性加
   工機で、ワークを吸着、保持し得るハンドリング機構を
   、前記下型および上型による塑性加工時に各加工ステー
   ション間で待機せしめるとともに塑性加工終了後には隣
   接する加工ステーション間にわたって移動させることに
   より、ワークを各加工ステーションに順次搬送するよう
   にした、塑性加工機におけるワーク搬送方法であって前
   記ハンドリング機構に、吸着状態にあるワークの下方で
   該ワークを受け止め得る支承準備状態とその準備状態を
   解除した状態とを切換可能にした支承機能を持たせ、下
   型上のワークをハンドリング機構で保持する際には、ワ
   ークを吸着した後に支承準備状態としてワークを搬送し
   、ワークを下型上に載置する際には支承準備状態を解除
   した後に吸着状態を解除してワークを下型上に載置し、
   各加工ステーション間の待機時には支承準備状態で待機
   するようにしたことを特徴とする塑性加工機におけるワ
   ーク搬送方法。
2. （２）協働してワークを塑性加工するための下型および
   上型がそれぞれ配設されるべく、前記ワークの搬送方向
   に沿って間隔をあけて設定された複数の加工ステーショ
   ンを有する塑性加工機で、各加工ステーション間にわた
   ってワークを順次搬送するために、ワークを吸着、保持
   し得るハンドリング機構が、下型および上型による塑性
   加工時に待機する各加工ステーション間と、隣接する両
   加工ステーションとにわたって移動し得る移動体に支承
   された塑性加工機におけるワーク搬送装置において、前
   記ハンドリング機構は、吸盤を有して移動体に固定され
   た固定アームと、搬送方向に沿う前後でワークの下方に
   進入してワークを支承可能となるフックを有するととも
   に前記固定アームの両側で搬送方向に沿う前後に移動可
   能に移動体に支承された一対の移動アームとから成り、
   両移動アームは、相互に逆方向に移動すべく駆動手段に
   連結されることを特徴とする塑性加工機におけるワーク
   搬送装置。
3. （３）前記フックの先端には、ワークを支承したかどう
   かを検出するための検出器がそれぞれ設けられることを
   特徴とする特許請求の範囲第（２）項記載の塑性加工機
   におけるワーク搬送装置。