JPS61262097A - モ−タの同期制御方法 - Google Patents
モ−タの同期制御方法Info
- Publication number
- JPS61262097A JPS61262097A JP60103298A JP10329885A JPS61262097A JP S61262097 A JPS61262097 A JP S61262097A JP 60103298 A JP60103298 A JP 60103298A JP 10329885 A JP10329885 A JP 10329885A JP S61262097 A JPS61262097 A JP S61262097A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- motors
- speed
- phase difference
- speed control
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
Ａ、産業上の利用分野
本発明は、モータの同期制御方法に関する。
Ｂ０発明の概要
本発明は、複数のモータを同期運転する同期制御方法に
おいて、 各モータの回転角位置に対応する正弦波信号とこれに９
０’移相した正弦波信号から各モータの正弦波信号の位
相差が零になるよう一方のモータ速度制御信号を補正す
ることにより、 回転角位置制御系とその比較を不要にしながら各モータ
の同期運転ができるようｌこしたものである。
おいて、 各モータの回転角位置に対応する正弦波信号とこれに９
０’移相した正弦波信号から各モータの正弦波信号の位
相差が零になるよう一方のモータ速度制御信号を補正す
ることにより、 回転角位置制御系とその比較を不要にしながら各モータ
の同期運転ができるようｌこしたものである。
Ｃ０従来の技術
複数のモータの同期運転には回転周波数と位相を同期さ
せる。この種の従来装置は第３図に示すように、モータ
Ａ、Ｂには夫々速度制御系のほかに回転角位置制御系が
設けられる。同図中、制御装置はモータＡ、Ｂに夫々速
度制御部Ｉ Ａｅ Ｉ Ｂと、位置制御部２Ａｔ２Ｂと
、モータＡ、Ｂの回転角及び速度を検出するためのレゾ
ルバ回路３Ａ。
せる。この種の従来装置は第３図に示すように、モータ
Ａ、Ｂには夫々速度制御系のほかに回転角位置制御系が
設けられる。同図中、制御装置はモータＡ、Ｂに夫々速
度制御部Ｉ Ａｅ Ｉ Ｂと、位置制御部２Ａｔ２Ｂと
、モータＡ、Ｂの回転角及び速度を検出するためのレゾ
ルバ回路３Ａ。
３Ｂと、位置制御部２Ａ、２Ｂに得る位置制御信号の差
を求めて速度制御部ＩＢの速度制御信号を補正する位置
差演算部４とを備え、モータＡ、Ｂの運転指令としての
回転角位置信号Ｐａを運転周波数又は回転位置目標値と
して周期的に切換え、これに対する位置制御部２Ａ、２
Ｂでの位置偏差演算による位置制御のためのフィードバ
ック制御と、このマイナループとして位置制御量を速度
指令として速度制御部Ｉ Ａｒ Ｉ Ｂでの速度偏差演
算による速度制御のためのフィードバック制御とを行な
い、位置差演算部４での演算結果で速度制御部ＩＢの速
度指令を補正することによってモータＡに対するモータ
Ｂｉ置差を零にする同期運転を行う。
を求めて速度制御部ＩＢの速度制御信号を補正する位置
差演算部４とを備え、モータＡ、Ｂの運転指令としての
回転角位置信号Ｐａを運転周波数又は回転位置目標値と
して周期的に切換え、これに対する位置制御部２Ａ、２
Ｂでの位置偏差演算による位置制御のためのフィードバ
ック制御と、このマイナループとして位置制御量を速度
指令として速度制御部Ｉ Ａｒ Ｉ Ｂでの速度偏差演
算による速度制御のためのフィードバック制御とを行な
い、位置差演算部４での演算結果で速度制御部ＩＢの速
度指令を補正することによってモータＡに対するモータ
Ｂｉ置差を零にする同期運転を行う。
Ｄ０発明が解決しようとする問題点
従来の同期制御装置では、速度制御系のほかに位置制御
系を必要とし、このための位置制御部２Ａ。
系を必要とし、このための位置制御部２Ａ。
２Ｂは位置設定値が回転角３６０°毎の切換点でステッ
プ状に切換わるために該切換点での位置比較に複雑な処
理を必要とし、制御装置としては複雑。
プ状に切換わるために該切換点での位置比較に複雑な処
理を必要とし、制御装置としては複雑。
高価なものになる問題があった。゛
Ｅ９問題点を解決するための手段と作用本発明は上記問
題点に鑑み、各モータの回転角位置に対応する正弦波信
号とこれに９０°移相した正弦波信号を得、各モータの
正弦波信号から基準となるモータに対する他のモータの
位相差を求め、この位相差が零になるよう他のモータの
速度制御信号を補正するようにし、各モータの速度制御
系から得る正弦波信号と余弦波信号によって位相差補正
を行うようにしたものである。
題点に鑑み、各モータの回転角位置に対応する正弦波信
号とこれに９０°移相した正弦波信号を得、各モータの
正弦波信号から基準となるモータに対する他のモータの
位相差を求め、この位相差が零になるよう他のモータの
速度制御信号を補正するようにし、各モータの速度制御
系から得る正弦波信号と余弦波信号によって位相差補正
を行うようにしたものである。
Ｆ、実施例
第１図及び第２図を参照して本発明の一実施例を詳細に
説明する。
説明する。
第１図は全体構成図を示し、モータＡ、Ｂの同期運転ζ
こ速度制御部５Ａ、５Ｂと夫々の回転角位置検出器とし
てのレゾルバ回路３Ａ、３Ｂを備え、速度指令Ｎ８に従
った速度制御がなされ、この速度制御にモータＡ、Ｂ間
の周波数及び位相の同期化が行われる。この同期化のた
めに、速度制御部５Ａ及び５Ｂは夫々モータＡ、Ｂの磁
極位置に対応した３相正弦波信号を利用し、この正弦波
信号のうち１相分−α、５ｌｒＩβとこれに９０°位相
の異なる信号ｃｏｓα、 ｃｏｓβとを作り出し、これ
ら２つの信号を使って速度制御部５Ｂで位相差ｓｉｎ
（α−β）を求め、α−β＝０すなわちモータＡに対す
るモータβの回転角位相差が零になるよう該速度制御部
５Ｂの速度指令Ｎｓを補正する６ モータが３台以上になるときは基準となるモータＡの速
度制御部５Ａの信号却α、 ｃｏｓαを使って他のモー
タには速度制御部５Ｂと同様の補正演算を行うことによ
ってモータＡに夫々同期化した速度制御比カフｉｌ−得
る。また、各モータの位置制御も行うときには、速度指
令Ｎ。を１つの位置制御部（例えば第３図の２Ａ）によ
って得る。
こ速度制御部５Ａ、５Ｂと夫々の回転角位置検出器とし
てのレゾルバ回路３Ａ、３Ｂを備え、速度指令Ｎ８に従
った速度制御がなされ、この速度制御にモータＡ、Ｂ間
の周波数及び位相の同期化が行われる。この同期化のた
めに、速度制御部５Ａ及び５Ｂは夫々モータＡ、Ｂの磁
極位置に対応した３相正弦波信号を利用し、この正弦波
信号のうち１相分−α、５ｌｒＩβとこれに９０°位相
の異なる信号ｃｏｓα、 ｃｏｓβとを作り出し、これ
ら２つの信号を使って速度制御部５Ｂで位相差ｓｉｎ
（α−β）を求め、α−β＝０すなわちモータＡに対す
るモータβの回転角位相差が零になるよう該速度制御部
５Ｂの速度指令Ｎｓを補正する６ モータが３台以上になるときは基準となるモータＡの速
度制御部５Ａの信号却α、 ｃｏｓαを使って他のモー
タには速度制御部５Ｂと同様の補正演算を行うことによ
ってモータＡに夫々同期化した速度制御比カフｉｌ−得
る。また、各モータの位置制御も行うときには、速度指
令Ｎ。を１つの位置制御部（例えば第３図の２Ａ）によ
って得る。
第２図は第１図における速度制御部５Ａ 、 ５Ｂの回
路図を示す。第２図において、カウンタ１１Ａ。
路図を示す。第２図において、カウンタ１１Ａ。
１１ Ｂは夫々レゾルバ回路３ Ａ Ｉ ３ Ｂに与え
るレゾルバ励磁回路の分局カウンタとされ、夫々クロッ
ク回路１２Ａ、１２Ｂを計数入力としてレゾルバ励磁信
号−θのサンプル値を周期出力する。ラッチ回路１３Ａ
、１３Ｂは夫々レゾルバ回路３Ａ、３Ｂからの位置検出
信号−（θ＋α） 、５ｉｎ（θ＋β）のタイミング信
号によって夫々カウンタ１１Ａ、ｌＩＢの計数値をラッ
チする。これらカウンタ１１Ａ、１１Ｂとラッチ回路１
３Ａ、１３Ｂによって夫々モータＡ。
るレゾルバ励磁回路の分局カウンタとされ、夫々クロッ
ク回路１２Ａ、１２Ｂを計数入力としてレゾルバ励磁信
号−θのサンプル値を周期出力する。ラッチ回路１３Ａ
、１３Ｂは夫々レゾルバ回路３Ａ、３Ｂからの位置検出
信号−（θ＋α） 、５ｉｎ（θ＋β）のタイミング信
号によって夫々カウンタ１１Ａ、ｌＩＢの計数値をラッ
チする。これらカウンタ１１Ａ、１１Ｂとラッチ回路１
３Ａ、１３Ｂによって夫々モータＡ。
Ｂの回転角位置α、βに相当する数値をラッチデータと
して得る。
して得る。
ＲＯＭ １４ Ａ 、 １４ Ｂは、夫々ラッチ回路１
４ Ａ 、 １４ Ｂのラッチデータから正弦波信号辿
α、３ｕ１βのサンプリングデータ列のほかに夫々ＩＬ
Ｌ＋１（α−１２０°）。
４ Ａ 、 １４ Ｂのラッチデータから正弦波信号辿
α、３ｕ１βのサンプリングデータ列のほかに夫々ＩＬ
Ｌ＋１（α−１２０°）。
ＣＯ８α、願（β−１２０°） 、 ｃｏｓβのサンプ
リングデータ列を出力する。このうち、正弦波慣号細α
。
リングデータ列を出力する。このうち、正弦波慣号細α
。
−（α−１２０’） 、順β、細（β−１２０°）は夫
々モータＡ、Ｂの励磁電流指令を得るのに使用される。
々モータＡ、Ｂの励磁電流指令を得るのに使用される。
即ち、速度指令Ｎ日に対するレゾルバ回路３Ａ、３Ｂか
らの速度検出信号ＮｆＡ−ＮｆＢを突合せて速度制御増
幅器１５Ａ、１５Ｂによって速度演算をし、これら演算
出力で四象現デジタルーアナログ乗算器１６Ａ。
らの速度検出信号ＮｆＡ−ＮｆＢを突合せて速度制御増
幅器１５Ａ、１５Ｂによって速度演算をし、これら演算
出力で四象現デジタルーアナログ乗算器１６Ａ。
１７ Ａ 、 １６ Ｂ 、 １７ Ｂにおける夫々正
弦波信号ｓｉｎ （ｆ ＊””（＋２−１２０°） 、
ｓｉｎβ、 ｓｉｎ （β−１２０°）の邊幅Ａをｖ４
＠することによって位相差１２０−’の２相分の励磁電
流指令を作り出し、これら２相信号から加算器１８Ａ、
１８Ｂで演算して残り１相分−（α＋１２０つ。
弦波信号ｓｉｎ （ｆ ＊””（＋２−１２０°） 、
ｓｉｎβ、 ｓｉｎ （β−１２０°）の邊幅Ａをｖ４
＠することによって位相差１２０−’の２相分の励磁電
流指令を作り出し、これら２相信号から加算器１８Ａ、
１８Ｂで演算して残り１相分−（α＋１２０つ。
−（β＋１２０’ ）の励磁電流指令を得る。
次に、速度制御部５Ａには四象現ディジタルーアナログ
乗算５１９Ａ、２ＵＡを備え、夫々正弦波信号―α、
、 ｃｏｏαに振幅Ａに相当する一定電圧ｖＡを乗算し
、Ａａｉｎａ、 Ａ ００８αを得、これら信号は速度
制御部５ＢにモータＡ、Ｂ間の位相差演算用として与え
られる。速度制御部５Ｂは、四象現ディジタルーアナロ
グ乗算６１９Ｂ、２０Ｂを備え、これら乗算器１９Ｂ、
２０ＢではＲＯＭ １４ Ｂからの正弦波便号Ｂ−β、
Ｂ ｃｏｓβに速度制御部５Ａから正弦波信号Ａｓ１
ｎα、 Ａ ｃｏｇαを乗じてＡ鉱α・Ｂ ａｏｅβと
Ａ ＣＯ８α・］３ｓｉｎβを得る。これら乗算１１９
Ｂ。
乗算５１９Ａ、２ＵＡを備え、夫々正弦波信号―α、
、 ｃｏｏαに振幅Ａに相当する一定電圧ｖＡを乗算し
、Ａａｉｎａ、 Ａ ００８αを得、これら信号は速度
制御部５ＢにモータＡ、Ｂ間の位相差演算用として与え
られる。速度制御部５Ｂは、四象現ディジタルーアナロ
グ乗算６１９Ｂ、２０Ｂを備え、これら乗算器１９Ｂ、
２０ＢではＲＯＭ １４ Ｂからの正弦波便号Ｂ−β、
Ｂ ｃｏｓβに速度制御部５Ａから正弦波信号Ａｓ１
ｎα、 Ａ ｃｏｇαを乗じてＡ鉱α・Ｂ ａｏｅβと
Ａ ＣＯ８α・］３ｓｉｎβを得る。これら乗算１１９
Ｂ。
２０ Ｂの両出力は引算器２１ Ｂによって引算され、
モータＡ、Ｂ間の位相追油（α−β）の出力として取出
され、この出力が速度補正量として速度指令Ｎｓに加算
される。
モータＡ、Ｂ間の位相追油（α−β）の出力として取出
され、この出力が速度補正量として速度指令Ｎｓに加算
される。
１ＩＩｎ（α−β）＝（Ａａｉｎａ・βａｏｓβ−Ａｃ
ｏｓα・ＴＡ／ＳＬＱハ。
ｏｓα・ＴＡ／ＳＬＱハ。
従って、基準となるモータＡの速度制御部５Ａでは励磁
電流指令を得るための回路に１相の正弦波信号却αとこ
れに９０’移相したｃｏｓαを得、と１１れを他のモー
タＢに与えて該モータＢの速度制御部５Ｂでの正弦波信
号ｓｉｎβ、Ｃ０８βを夫々乗算とこの乗算結果の引算
によって基準となるモータ人に対する他のモータＢの位
相差Ｗ（α−β）を検出し、これで他のモータＢの速度
補正をすることｌこよってモータＡと他のモータＢの同
期制御を行うことができる。
電流指令を得るための回路に１相の正弦波信号却αとこ
れに９０’移相したｃｏｓαを得、と１１れを他のモー
タＢに与えて該モータＢの速度制御部５Ｂでの正弦波信
号ｓｉｎβ、Ｃ０８βを夫々乗算とこの乗算結果の引算
によって基準となるモータ人に対する他のモータＢの位
相差Ｗ（α−β）を検出し、これで他のモータＢの速度
補正をすることｌこよってモータＡと他のモータＢの同
期制御を行うことができる。
Ｇ０発明の効果
以上のとおり、本発明によれば、モータの回転角位置に
対応する正弦波信号から位相差が零番こなるよう速度制
御信号を補正するようにしたため、各モータの回転角位
置の直接比較を不要にして装置の簡単化、コストダウン
を図ることができる効果がある。
対応する正弦波信号から位相差が零番こなるよう速度制
御信号を補正するようにしたため、各モータの回転角位
置の直接比較を不要にして装置の簡単化、コストダウン
を図ることができる効果がある。
第１図は本発明に基づいた・全体構成図、第２図は第１
図の速度制御部の回路図、第３図は従来の同期制御装置
を示す構成図である。 ＩＡ、ＩＢ、５Ａ、５Ｂ・・・速度制御部、２Ａ。 ２Ｂ・・・回転角位置制御部、３Ａ、３Ｂ・・・レゾル
バ回路、４・・・位置差演算部、ＩＩＡ、ＩＩＢ・、カ
ウンタ、１３Ａ、Ｌ３Ｂ・・ラッチ回路、１４ Ａ 、
１４ Ｂ・・ＲｏＭ、 １５ Ａｅ１５ Ｂ−・・速
度制御増幅器、Ｌ６Ａ 、 １７Ａ 、 １９Ａ 、
２ＯＡ・・・ディジタル−アナログ乗１ｉ器、１８Ａ、
１８Ｂ・・・加算器、２１ Ｂ・・・引算器。 第１図 大１艷ｆ＋の僅３本精へ旧 へΔ 第３図 従来の鳩広凹 とじ １ｂ 手続補正書（１劃 １．事件の表示 昭和６ （１４１許ａ＠１０ Ｂ ２９８号２、発明の
名称 モータの同期制御方法 ３、補正をする者 事件との関係 出願人 （６１０）株式会社 明 電 舎 ４、代理人〒１０４ 東京都中央区明石鮮１番２９号 液済会ビル（１）
Ｆ！Ａ細書「発明の詳細な説明」及びｒｖ１面の簡単な
説明」の欄 （２）図面〇 〆７− 已補正の内容 （１） 明細書第９頁第３行目「Ｂｄａβ、Ｂ槙β」
を「―β、Ｃｏｔβ」と補正する。 （２）同書同頁第４行目「Ｂｃａ！ｌβＪ’ｆｒ：「ｃ
ｒｓβ」と補正する０ （３） 同書同頁第６行目１’−Ｂａｔｈβ」を「ｉ
β」と補正する０ （４）回書同頁第１０行目 ［ムｔｈ（ａ−β）＝（ムｔｄｎａ ・θ（２）β−ム
ＣＱＩ（！ ・３ｄａβ）／ムーＢＪを「ムｍ（ａ−β
）＝ムＢｈａ・□β−ムｅＸ１１ｇ’−β」と補正する
０ （５）同書第１０頁第２行目「ｔｈ（ａ−β）」を［ａ
ｇｌａ（ａ−β）」と補正する０ （６）同書第１１頁第６行目［ｔａｈ、／７ム＊ ／ｌ
Ａ ＠ＸムＪｔ−［７４Ｂ、／７Ｂ、ｔｔＢ、：ｗＢ
Ｊと補正する０ （７）図面１ｉ１図を別紙のとおシ補正する０以上 第１図 夫力芭例の全体構成図。 Ａ、Ｂ・・・・・・・モータ
図の速度制御部の回路図、第３図は従来の同期制御装置
を示す構成図である。 ＩＡ、ＩＢ、５Ａ、５Ｂ・・・速度制御部、２Ａ。 ２Ｂ・・・回転角位置制御部、３Ａ、３Ｂ・・・レゾル
バ回路、４・・・位置差演算部、ＩＩＡ、ＩＩＢ・、カ
ウンタ、１３Ａ、Ｌ３Ｂ・・ラッチ回路、１４ Ａ 、
１４ Ｂ・・ＲｏＭ、 １５ Ａｅ１５ Ｂ−・・速
度制御増幅器、Ｌ６Ａ 、 １７Ａ 、 １９Ａ 、
２ＯＡ・・・ディジタル−アナログ乗１ｉ器、１８Ａ、
１８Ｂ・・・加算器、２１ Ｂ・・・引算器。 第１図 大１艷ｆ＋の僅３本精へ旧 へΔ 第３図 従来の鳩広凹 とじ １ｂ 手続補正書（１劃 １．事件の表示 昭和６ （１４１許ａ＠１０ Ｂ ２９８号２、発明の
名称 モータの同期制御方法 ３、補正をする者 事件との関係 出願人 （６１０）株式会社 明 電 舎 ４、代理人〒１０４ 東京都中央区明石鮮１番２９号 液済会ビル（１）
Ｆ！Ａ細書「発明の詳細な説明」及びｒｖ１面の簡単な
説明」の欄 （２）図面〇 〆７− 已補正の内容 （１） 明細書第９頁第３行目「Ｂｄａβ、Ｂ槙β」
を「―β、Ｃｏｔβ」と補正する。 （２）同書同頁第４行目「Ｂｃａ！ｌβＪ’ｆｒ：「ｃ
ｒｓβ」と補正する０ （３） 同書同頁第６行目１’−Ｂａｔｈβ」を「ｉ
β」と補正する０ （４）回書同頁第１０行目 ［ムｔｈ（ａ−β）＝（ムｔｄｎａ ・θ（２）β−ム
ＣＱＩ（！ ・３ｄａβ）／ムーＢＪを「ムｍ（ａ−β
）＝ムＢｈａ・□β−ムｅＸ１１ｇ’−β」と補正する
０ （５）同書第１０頁第２行目「ｔｈ（ａ−β）」を［ａ
ｇｌａ（ａ−β）」と補正する０ （６）同書第１１頁第６行目［ｔａｈ、／７ム＊ ／ｌ
Ａ ＠ＸムＪｔ−［７４Ｂ、／７Ｂ、ｔｔＢ、：ｗＢ
Ｊと補正する０ （７）図面１ｉ１図を別紙のとおシ補正する０以上 第１図 夫力芭例の全体構成図。 Ａ、Ｂ・・・・・・・モータ
Claims (1)
- 複数のモータの回転角位置に対応する正弦波信号及びこ
れに９０°移相した正弦波信号を得、各モータの前記正
弦波信号から基準となるモータに対する他のモータの位
相差を求め、この位相差が零になるよう他のモータの速
度制御信号を補正することを特徴とするモータの同期制
御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60103298A JPS61262097A (ja) | 1985-05-15 | 1985-05-15 | モ−タの同期制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60103298A JPS61262097A (ja) | 1985-05-15 | 1985-05-15 | モ−タの同期制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61262097A true JPS61262097A (ja) | 1986-11-20 |
Family
ID=14350353
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60103298A Pending JPS61262097A (ja) | 1985-05-15 | 1985-05-15 | モ−タの同期制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61262097A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007288924A (ja) * | 2006-04-17 | 2007-11-01 | Yaskawa Electric Corp | モータ駆動装置およびその非常停止方法 |
| JP2009159725A (ja) * | 2007-12-26 | 2009-07-16 | Nabtesco Corp | 駆動装置とその製造方法 |
-
1985
- 1985-05-15 JP JP60103298A patent/JPS61262097A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007288924A (ja) * | 2006-04-17 | 2007-11-01 | Yaskawa Electric Corp | モータ駆動装置およびその非常停止方法 |
| JP2009159725A (ja) * | 2007-12-26 | 2009-07-16 | Nabtesco Corp | 駆動装置とその製造方法 |
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