JP2001086799A - 速度センサレス制御装置 - Google Patents
速度センサレス制御装置Info
- Publication number
- JP2001086799A JP2001086799A JP26160099A JP26160099A JP2001086799A JP 2001086799 A JP2001086799 A JP 2001086799A JP 26160099 A JP26160099 A JP 26160099A JP 26160099 A JP26160099 A JP 26160099A JP 2001086799 A JP2001086799 A JP 2001086799A
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- JP
- Japan
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- phase
- command
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- Pending
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- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】速度センサレスベクトル制御にて、演算誤差な
どにより、ベクトル制御の位相指令θｃと速度演算に用
いる磁束ベクトルφの位相θが一致しない場合があり、
トルクと磁束の制御精度が悪化する。 【解決手段】磁束ベクトルの位相θと位相指令θｃとの
差に補正ゲインＧを乗算し位相指令θｃに加算する位相
指令補正器１１を設ける。
どにより、ベクトル制御の位相指令θｃと速度演算に用
いる磁束ベクトルφの位相θが一致しない場合があり、
トルクと磁束の制御精度が悪化する。 【解決手段】磁束ベクトルの位相θと位相指令θｃとの
差に補正ゲインＧを乗算し位相指令θｃに加算する位相
指令補正器１１を設ける。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、速度センサの付い
ていない誘導電動機のトルクや速度を制御する技術に関
するもので、トルクと磁束の制御精度を改善するもので
ある。
ていない誘導電動機のトルクや速度を制御する技術に関
するもので、トルクと磁束の制御精度を改善するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】図２に従来例を示す。磁束演算器１は電
圧ベクトルＶと電流ベクトルＩを入力し、磁束ベクトル
φを式（１）より演算して出力する。
圧ベクトルＶと電流ベクトルＩを入力し、磁束ベクトル
φを式（１）より演算して出力する。
【０００３】
【数１】
【０００４】ここで、Ｌ１は１次自己インダクタンス、
Ｌ２は２次自己インダクタンス、Ｍは相互インダクタン
ス、Ｒ１は１次抵抗である。速度演算器２は電流ベクト
ルＩと磁束ベクトルφを入力し、磁束ベクトルの周波数
ωとすべり角周波数ωｓを式（２）（３）で演算し、電
動機９の回転速度ωｍを式（４）で演算して出力する。
Ｌ２は２次自己インダクタンス、Ｍは相互インダクタン
ス、Ｒ１は１次抵抗である。速度演算器２は電流ベクト
ルＩと磁束ベクトルφを入力し、磁束ベクトルの周波数
ωとすべり角周波数ωｓを式（２）（３）で演算し、電
動機９の回転速度ωｍを式（４）で演算して出力する。
【０００５】
【数２】
【０００６】ここでφａ、φｂは磁束ベクトルφの２相
静止座標上（ａ−ｂ）の各成分、Ｒ２は２次抵抗、×は
ベクトル積である。電流指令演算器３はトルク指令Ｔｃ
と磁束指令φｃを入力し、式（５）（６）により、トル
ク分電流指令Ｉｔｃと磁束分電流指令Ｉｆｃを演算して
出力する。
静止座標上（ａ−ｂ）の各成分、Ｒ２は２次抵抗、×は
ベクトル積である。電流指令演算器３はトルク指令Ｔｃ
と磁束指令φｃを入力し、式（５）（６）により、トル
ク分電流指令Ｉｔｃと磁束分電流指令Ｉｆｃを演算して
出力する。
【０００７】
【数３】
【０００８】ここで、Ｐは微分演算子である。すべり角
周波数指令演算器４はトルク分電流指令Ｉｔｃと磁束分
電流指令Ｉｆｃを入力し、式（７）により、すべり周波
数指令ωｓｃを演算して出力する。
周波数指令演算器４はトルク分電流指令Ｉｔｃと磁束分
電流指令Ｉｆｃを入力し、式（７）により、すべり周波
数指令ωｓｃを演算して出力する。
【０００９】
【数４】
【００１０】位相指令演算器５は回転速度ωｍとすべり
周波数指令ωｓｃを入力し、式（８）により、位相指令
θｃを演算して出力する。
周波数指令ωｓｃを入力し、式（８）により、位相指令
θｃを演算して出力する。
【００１１】
【数５】
【００１２】座標変換器６は電流ベクトルＩと位相指令
θｃを入力し、式（９）によりトルク分電流Ｉｔと磁束
分電流Ｉｆとに分けて出力する。
θｃを入力し、式（９）によりトルク分電流Ｉｔと磁束
分電流Ｉｆとに分けて出力する。
【００１３】
【数６】
【００１４】ここでＩａ、Ｉｂは電流ベクトルＩの２相
静止座標上（ａ−ｂ）の各成分である。トルク制御器７
はトルク分電流指令Ｉｔｃと磁束分電流指令Ｉｆｃと位
相指令θｃとトルク分電流Ｉｔと磁束分電流Ｉｆを入力
して、トルク分電流Ｉｔと磁束分電流Ｉｆが、それぞれ
トルク分電流指令Ｉｔｃと磁束分電流指令Ｉｆｃに追従
するような電圧ベクトルＶを電動機９に供給する。電流
検出器８は電動機９に供給される電流ベクトルＩを検出
する。
静止座標上（ａ−ｂ）の各成分である。トルク制御器７
はトルク分電流指令Ｉｔｃと磁束分電流指令Ｉｆｃと位
相指令θｃとトルク分電流Ｉｔと磁束分電流Ｉｆを入力
して、トルク分電流Ｉｔと磁束分電流Ｉｆが、それぞれ
トルク分電流指令Ｉｔｃと磁束分電流指令Ｉｆｃに追従
するような電圧ベクトルＶを電動機９に供給する。電流
検出器８は電動機９に供給される電流ベクトルＩを検出
する。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の速度セ
ンサレス制御装置では、式（１）より得られる磁束ベク
トルφの位相は位相指令θｃに一致する。しかし、式
（１）〜（８）の演算誤差やモータ定数の誤差により位
相指令θｃが磁束ベクトルφの位相に一致しない場合が
あり、式（９）からも分かるように、位相指令θｃの誤
差により、トルク分電流と磁束分電流の分担の比率に誤
差が生じ、トルクと磁束の制御精度が悪化する。本発明
はこの問題を解決するためのものである。
ンサレス制御装置では、式（１）より得られる磁束ベク
トルφの位相は位相指令θｃに一致する。しかし、式
（１）〜（８）の演算誤差やモータ定数の誤差により位
相指令θｃが磁束ベクトルφの位相に一致しない場合が
あり、式（９）からも分かるように、位相指令θｃの誤
差により、トルク分電流と磁束分電流の分担の比率に誤
差が生じ、トルクと磁束の制御精度が悪化する。本発明
はこの問題を解決するためのものである。
【００１６】
【問題点を解決するための手段】前記問題を解決するた
めに、磁束演算器の出力である磁束ベクトルより磁束ベ
クトルの位相を演算する位相演算器と、位相演算器の出
力である磁束ベクトルの位相と位相指令演算器の出力で
ある位相指令との差に補正ゲインＧを乗算し前記位相指
令に加算する位相指令補正器を設ける。以下、本発明の
一実施例を図面に基づいて詳述する。
めに、磁束演算器の出力である磁束ベクトルより磁束ベ
クトルの位相を演算する位相演算器と、位相演算器の出
力である磁束ベクトルの位相と位相指令演算器の出力で
ある位相指令との差に補正ゲインＧを乗算し前記位相指
令に加算する位相指令補正器を設ける。以下、本発明の
一実施例を図面に基づいて詳述する。
【００１７】
【発明の実施の形態】図1は本発明の一実施例を示すブ
ロック図である。従来技術の図２と同一部分の説明は省
略する。位相演算器１０は磁束ベクトルφを入力し、式
（１０）により磁束ベクトルの位相θを演算して出力す
る。
ロック図である。従来技術の図２と同一部分の説明は省
略する。位相演算器１０は磁束ベクトルφを入力し、式
（１０）により磁束ベクトルの位相θを演算して出力す
る。
【００１８】
【数７】
【００１９】位相指令補正器１１は磁束ベクトルの位相
θと位相指令θｃを入力し、次に示す式（１１）により
位相指令θｃを補正して出力する。
θと位相指令θｃを入力し、次に示す式（１１）により
位相指令θｃを補正して出力する。
【００２０】
【数８】
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、演
算誤差やモータ定数の誤差により位相指令θｃが磁束ベ
クトルφの位相に一致しない場合でも、磁束ベクトルφ
と位相指令θｃの誤差を積極的に補正することで、トル
クと磁束の制御精度の悪化を防ぐことができ実用上、極
めて有用性の高いものである。
算誤差やモータ定数の誤差により位相指令θｃが磁束ベ
クトルφの位相に一致しない場合でも、磁束ベクトルφ
と位相指令θｃの誤差を積極的に補正することで、トル
クと磁束の制御精度の悪化を防ぐことができ実用上、極
めて有用性の高いものである。
【図１】本発明の一実施例を示すブロック図である。
【図2】図2は従来例を示すブロック図である。
【符号の説明】 １ 磁束演算器 ２ 速度演算器 ３ 電流指令演算器 ４ すべり角周波数指令演算器 ５ 位相指令演算器 ６ 座標変換器 ７ トルク制御器 ８ 電流検出器 ９ 電動機 １０ 位相演算器 １１ 位相指令補正器
Claims (1)
- 【請求項１】 誘導電動機に供給される電圧ベクトルと
電流ベクトルから前記電動機の磁束ベクトルを演算する
磁束演算器と、電流ベクトルと磁束ベクトルから磁束ベ
クトルの周波数と前記電動機のすべり角周波数を演算し
て前記磁束ベクトルの周波数と前記電動機のすべり周波
数の差を前記電動機の回転速度とする演算を行う速度演
算器と、トルク指令と磁束指令からトルク分電流指令と
磁束分電流指令を演算する電流指令演算器と、前記トル
ク分電流指令と前記磁束分電流指令からすべり周波数指
令を演算するすべり角周波数指令演算器と、前記回転速
度と前記すべり周波数指令から位相指令を演算する位相
指令演算器と、前記電流ベクトルを前記位相指令により
トルク分電流と磁束分電流とに分ける座標変換器と、前
記トルク分電流指令と前記磁束分電流指令と前記位相指
令と前記トルク分電流と前記磁束分電流を入力して前記
トルク分電流と前記磁束分電流がそれぞれ前記トルク分
電流指令と前記磁束分電流指令に追従するような電圧を
前記電動機に供給するトルク制御器、からなる速度セン
サレス制御装置において、前記磁束ベクトルから磁束ベ
クトルの位相を演算する位相演算器と、前記磁束ベクト
ルの位相と前記位相指令との差に補正ゲインＧを乗算し
前記位相指令に加算する位相指令補正器を設けたことを
特徴とする速度センサレス制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26160099A JP2001086799A (ja) | 1999-09-16 | 1999-09-16 | 速度センサレス制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26160099A JP2001086799A (ja) | 1999-09-16 | 1999-09-16 | 速度センサレス制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001086799A true JP2001086799A (ja) | 2001-03-30 |
Family
ID=17364166
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26160099A Pending JP2001086799A (ja) | 1999-09-16 | 1999-09-16 | 速度センサレス制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001086799A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002050993A1 (fr) * | 2000-12-18 | 2002-06-27 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Procede de correction d'estimation de vitesse d'un moteur a induction et dispositif associe |
| JP2003009600A (ja) * | 2001-06-26 | 2003-01-10 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | 電気車制御装置 |
| JP2008178176A (ja) * | 2007-01-17 | 2008-07-31 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | 誘導機制御装置 |
| FR3020730A1 (fr) * | 2014-04-30 | 2015-11-06 | Renault Sas | Procede d'estimation de l'angle electrique d'une machine electrique asynchrone pour vehicule automobile |
-
1999
- 1999-09-16 JP JP26160099A patent/JP2001086799A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002050993A1 (fr) * | 2000-12-18 | 2002-06-27 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Procede de correction d'estimation de vitesse d'un moteur a induction et dispositif associe |
| US6909257B2 (en) | 2000-12-18 | 2005-06-21 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Method and device for correcting estimated speed of induction motor and its device |
| JP2003009600A (ja) * | 2001-06-26 | 2003-01-10 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | 電気車制御装置 |
| JP2008178176A (ja) * | 2007-01-17 | 2008-07-31 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | 誘導機制御装置 |
| FR3020730A1 (fr) * | 2014-04-30 | 2015-11-06 | Renault Sas | Procede d'estimation de l'angle electrique d'une machine electrique asynchrone pour vehicule automobile |
| WO2015166173A3 (fr) * | 2014-04-30 | 2016-03-03 | Renault S.A.S. | Procede d'estimation de l'angle electrique d'une machine electrique asynchrone pour vehicule automobile |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060517 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080806 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20090106 |