JPS61254150A - 機械的マニピユレ−タ−を用いてリコライスバイトを製造する装置 - Google Patents

機械的マニピユレ−タ−を用いてリコライスバイトを製造する装置

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JPS61254150A
JPS61254150A JP61075639A JP7563986A JPS61254150A JP S61254150 A JPS61254150 A JP S61254150A JP 61075639 A JP61075639 A JP 61075639A JP 7563986 A JP7563986 A JP 7563986A JP S61254150 A JPS61254150 A JP S61254150A
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JP
Japan
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strips
liquorice
conveyor
bar
gripping bar
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JP61075639A
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ロイド　シー．リーパー
シー．トーマス　ムレン
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HAAC FOOD CORP
Original Assignee
HAAC FOOD CORP
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Publication date
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    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A23—FOODS OR FOODSTUFFS; TREATMENT THEREOF, NOT COVERED BY OTHER CLASSES
    • A23G—COCOA; COCOA PRODUCTS, e.g. CHOCOLATE; SUBSTITUTES FOR COCOA OR COCOA PRODUCTS; CONFECTIONERY; CHEWING GUM; ICE-CREAM; PREPARATION THEREOF
    • A23G7/00—Other apparatus or process specially adapted for the chocolate or confectionery industry
    • A23G7/0037—Apparatus for orientating and reorienting objects, e.g. chocolate, confectionery, trays, moulds, except sticks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/0045—Manipulators used in the food industry
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
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  • Surface Acoustic Wave Elements And Circuit Networks Thereof (AREA)
  • Magnetic Resonance Imaging Apparatus (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はリコライスバイト、ずなわち従来リコライス（
カンゾウ）を含有して作られている菓子の一種で一口分
の大きさに作られている製品の商業生産に関する。
〔従来の技術〕
′リコライスの商業生産に際して、リコライス混合物が
複数のストリップを形成するために複数のオリフィスを
経て押出される。典型的な例の場合、１本１本がそれぞ
れ５４インチ（１３７，２ｃｍ）長を有するリコライス
ストリップの例えば１５本又は１６木が１グループとな
って押出されて、例えばコンベアによって乾燥機を通し
て移送するための細長いボード上に、直接平行に並べて
配置される。それから乾燥機を出たボード上の複数のリ
フライスス１−リップはそのリコライスストリップがボ
ードから取上げられて第２コンベアの高さ迄持上げられ
る。第２コンベアはりコライスストリップが例えば１イ
ンチ（２，５４０ｍ）の長さの一口分の長さに切断され
る切断機構の位置に５４インチ（１３７，２ｃｍ）長の
ストリップ乞運ぶ。
リコライスストリップはその成分の中に小麦粉。
水、砂糖、香料を含む混合物から作られる。混合物の中
に相当量の砂糖が混入されていることに大きく影響され
て、押出されたリコライスストリップが乾燥機を通過す
る際に、複数のリコライスストリップは粘着性になり、
その結果その上で複数のリコライスストリップが移送さ
れるボードにリコライスストリップが固着しがちである
。
従来の技術において、リコライスの固着したストリップ
は作業員の手によって取上げられ、リコライスストリッ
プが一口分の長さに切断される切断位置にスＩ・リップ
を運ぶ第２コンベア」二に置かれる。複数のストリップ
は、ボードが切断機構に到着する前にボードから外され
なければならないので、第２コンベアの使用は必ず必要
である。
以下余白 〔発明が解決しようとする問題点〕 本発明の主要な目的は、長さ５４インチの複数のリコラ
イスストリップを一ロサイズに切断する切断機構に複数
のストリップを運ぶ第２コンベア上に移送用ボードから
複数の押出されたリコライスストリソブのグループ 置を提供することによって、リコライスの一口分の製品
の生産コストを下げることにある。
〔問題点を解決するための手段〕
前記本発明の目的は、本発明により、複数の持上げられ
た５４インチ長のリコライスストリノプを移送用ボード
から第２コンへア上に持上げるための自動的にコントロ
ールされた機械的マニピュレータすなわちロポソＩ−を
提供することによって達成される。
〔実施例〕
本発明により、一枚のボードからグループのリコライス
ストリップを取上げるための特別に設計されたハンド装
置２０を市販の機械的マニピュレーターすなわちロボッ
ト１０は具備する。複数のストリップは前記ボード上に
押出されてコンベアによって乾燥機を経て運ばれる。例
えば前記リコライスストリップのグループはそれぞれ５
４インチ（約１３７．２　ｃｍ）長のものが１５本ある
いは１６木を平行に並べてボード上に配置されている。
前記ストリップは粘着性を有し、ボードに固着しやすい
。
第１図に示したロボットハンド２０は下方ブレード２１
を支えるフレーム２２を有し、下方ブレード２１はフレ
ーム２２から前方へ突出する。ブレード２１はテーパに
なった前方端縁部を有し、その部分がへらの役割をする
。ブレード２１はステンレススチールで作られていると
好ましい。フレーム２２は又前方に延びる上方支持バー
２３を支承し、このバー２３が垂直フレーム部材２８を
支え、この垂直フレーム部材２８はロボット１０の手首
関節１５に取付けられるように設計されている。上方支
持バー２３は又一対の垂直方向に向いた空気シリンダ２
６を支承し、その空気シリンダ２６のピストン２７は、
下方ブレード２１の上方に下方ブレード２１と上下型な
るような関係で位置決めされた把持バー２５に取付けら
れている。
把持バー２５の下側表面には食品グレードのゴムのスト
リップ１２５が取付けられる。バー２５およびそのゴム
の下側表面１２５は下方ブレード２１より幅が狭い。例
えばブレード２１ば２インチ幅であるとよく、バー２５
とそのゴムの下側表面１２５は１インチ幅であるとよい
。
機械的マニピュレータあるいはロボット１０は市場で入
手可能なものである。例えばそれはＡＳＥＡ工業ロボッ
トであってよく、このロボットはＷｉｓｃｏｎｓｉｎ州
、　Ｎｅｗ　Ｂｅｒｉｎ市、　Ｗｅｓｔ　Ｇｌｅｎｄａ
ｌｅＤｒｉｖｅ　１６２５０のＡＳＥＡ　Ｒｏｂｏｔｉ
ｃｓ社からプログラム可能なコントローラと共に入手可
能である。
第２図に図示されるように、ロボット１０は、ロボット
の近くに配置されたコントロールキャビネット内に収容
されているプログラム可能なコントローうによってコン
トロールされる。ロボット１０の本体１１は回転運動を
し、アーム１２は周囲方向と垂直方向の運動をし、手首
関節１５は回転２曲げおよびスウィープ運動を行う。ロ
ボットは又水平移動を行うことができる。
第２図の図面においては、ロボットのハンド装置２０は
、ボード３２上のリコライスストリップ５０のグループ
を取上げステーションに移送するコンベア３１の片側上
の位置に示されている。前記取上げステーションにおい
てリコライスストリップのグループがボード３２から取
上げられて、切断ステーションに移送するための上方の
第２コンベア４１に置かれる。コンベア３１および４１
はそれぞれフレーム３０とフレーム４０上に支承される
。
第３図は第２図の線３−３に沿って見た図面であり、ロ
ボットアーム１２の円周方向の移動によって、下方ブレ
ード２１が複数のリコライスストリップ５０の下側に挿
入される位置へ前進させられるに先立ってロボットハン
ド２０が位置する位置にある場合のロボットハンド２０
の側面図を示す。第３図においては、コンベアベルト３
１によって移送されつつあるボード３２上に置かれてい
る複数のリコライスス）・リンズ５０のグループが示さ
れている。第３図には、上方コンベア４１、押付はロー
ラ４２、空気シリンダ４５およびピストン４６が示され
ており、ピストン４Ｇを用いて押付はローラ４２は上方
コンベア４１に対して上下動される。
第２図で見て、ロポソＩ・アーム１２が反時計方向で円
周方向に動かされると、第４図に示すようにハンド２０
ば、下方ブレード２１自身が複数の粘着性のリコライス
ストリソブのグループの下側に樹状にくい込むように前
方に移動されており、それによって複数のリコライスス
トリップ５０ばボード３２から分離されることになる。
ブレード２１が複数のリコライスストリップ５０のグル
ープの下側に完全に挿入されると、引続いて、上方アー
ム２５が空気シリンダ２６の作用によって下げられ、そ
れによって食品グレードゴム１２５が複数のリコライス
ストリップに対して押付けられる。
その結果複数のリコライスストリップのグループ全体が
把持されて、ストリップの取上げ作業にそなえて確実に
把握される。
第５図には、ロボット１０のアーム１２　（第２図）が
垂直方向に持上げられて、ロボットハンド２０が第５図
で実線で示す位置から一点鎖線で示す位置に垂直に持−
ヒげられる状態が示される。これによって複数のリコラ
イスストリップ５０のグループの前端は第５図で一点鎖
線で示す位置に取上げられる。この取上げ作動中では、
複数のリフライスス１〜リツプ５０のグループは、下方
ブレード２１と上方バー２５のゴム１２５の間で把持さ
れたままである。又この取上げ作動中に、コンベア３１
はさらに前進を続け、その前進につれて複数のリフライ
スス１ヘリツブはボード３２からはぎ取られる。
第５図に示された状態の直後に、空気シリンダ４５が作
動され、それによってピストン４６が引込まれて、枢軸
ブロック４４を中心としてアーム４３を回転さゼながら
上方へ引上げる。それによって押イ１けローラ４２は第
６図に示した位置に上昇する。上昇した位置にある押付
はローラ４２に対して、ロボットアーム１２が下げられ
てロボ・７トハンド２０が第６図に示した位置に下げら
れることにより、この状態において複数のリコライスス
トリップ５０のグループの前端ば上方コンベア４１にの
ることになる。この時には上方コンベア４１が停止され
ていることが好ましい。この事が、リコライスストリッ
プがロボット１０のハンド２０によって未だ把持されて
いる間で依然として粘着性を有するリコライスストリノ
プが緊張されることを防く。この作動の間中で、下方コ
ンベア３１の前進は続けられ、リコライスストリップ５
０はボード３２から引続いてはぎ取られる。
第７図に示すように、上方把持バー２５とホームラバー
１２５は下方ブレード２１から上昇させられ、それによ
って複数のリコライスストリップ５０に対する把持が解
放される。把持が解放されると、ロボット１０のアーム
２（第２図）は、ハンド２０をコンベア３１を横切る位
置から引込んで第２図および第３図に示す位置へ戻すた
めに時計方向に回される。そして複数のりコライススト
リップ５０のグループは上方すなわち第２のコンベア４
１上で前進を始めて、下方コンベア３１上でなお前進を
続けている複数のリコライスストリップの端部がボード
３２からはぎ取られる。
第８図には、−ロサイズにリコライスストリップにする
ための図示してない切断機構に向けて上方コンベア４１
上を運ばれる複数のリコライスストリップ５０のグルー
プと、下方コンベア３１と上方コンベア４１との間の空
間に排出されているボード３２が示されている。前述の
図示していない切断機構は、本発明と同一の譲受人によ
り、「リコライスハイトの製造に用いられるカッタと放
出機構−１の名で出願中の明細書に記載されて請求され
ているタイプのものであることが好ましい。
各図面に示すように、下方コンベア３１が駆動ローラ３
３によって駆動され、上方ローラ４１は駆動ローラ４９
によって駆動される。
【図面の簡単な説明】 第１図は本発明による機械的マニピュレーターすなわち
ロボットのハンド装置の斜視図である。 第２図は平行に配置された複数のりフライスストリップ
のグループを取上げるための位置へロボットのハンド装
置が挿入される前の状態でのロボットとロボットハンド
を略示する平面図である。 第３図は第２図の線３−３による図面であって、ロボッ
トハンドの側面と、ボード上の複数のリコライスストリ
ップを取上げ位置へ移動するコンベアの端面を示す。 第４図は前記ロボットハンドがボードから複数のリコラ
イスストリップを取上げる位置にロボ・ノドハンドが前
方へ移動されている後のロボットハンドを示す正面図で
ある。 第５図は第４図の線５−５による側面図であって、第２
コンベアの上方且つ前方の位置に複数のりフライススト
リップのグループの前端を取上げているロボットハンド
を一点１４　綿で示している。 第６図は第５図と同様な側面図であって、但し複数のリ
コライスストリップの前方部分が既に第２コンベア上に
置かれているような位置へ複数のリコライスストリソブ
を下げているロボットハンドを示している。 第７図は第６図と同様な側面図であって、但しコンベア
を横切る位置から第２図に示されるのと同様な位置に引
込まれているロボットハンドを一点鎖線で示している。 第８図はリコライスの複数のストリップが一ロザイズに
される切断機構（図示せず）に向って第２コンへアによ
って搬送されている複数のリコライスストリップのグル
ープを示している側面図である。 １０・・・ロボット、　　　１２・・・ロボットアーム
、１５・・・手首関節、　　２０・・・ハンド装置、２
１・・・下方ブレード、２３・・何二方支持バー、２５
・・・把持バー、　　　２６・・・空気シリンダ、３０
．４０・・・フレーム、 ３１・・・第１コンベア（下方コンベア）、３２・・・
ボード、　　　３３．４９・・・駆動ローラ、４１・・
・第２コンベア（上方コンベア）、４２・・・押付げロ
ーラ、４５・・・空気シリンダ、５０・・・リコライス
ストリノプ、 １２５・・・ゴムストリップ。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １、下記の構成要素を含んで成り、複数の細長いリコラ
    イスストリップが押出されて乾燥されるリコライスバイ
    トの製造装置： ａ）実質的に長手方向に平行に複数のリコライスストリ
    ップのグループを支承するボード；ｂ）前記ボードと複
    数のリコライスストリップを取上げステーションに移送
    する下方コンベア；ｃ）前記取上げステーションにその
    入口端部を有し、且つ該入口端部が前記下方コンベアの
    排出端部の上方で重なっている上方コンベア；ｄ）前記
    下方コンベアの一端と前記上方コンベアの一端にある前
    記取上げステーションに位置決めされ、垂直方向と円周
    方向に移動可能なアームと、少なくとも回転可能な手首
    関節と、該手首関節に取付けられた機械的ハンド装置を
    有するプログラムにしたがってコントロール可能なロボ
    ットであって、前記ハンド装置がフレーム部材と、該フ
    レーム部材の下方部から前方に延びる下方ブレードと、
    前記フレーム部材の上方部から前方に延びる支持バーと
    、該支持バーの下方であって前記下方ブレードの上方の
    位置に位置決めされた把持バーと、前記支持バー上に支
    承されて前記下方ブレードに対して前記把持バーを上下
    動させるために前記把持バーに連結されている手段とを
    含んでいるロボット； ｅ）前記ハンド装置を、前記コンベアの一端における引
    込まれた位置から、複数のリコライスストリップのグル
    ープの前方位置において前記複数のリコライスストリッ
    プのグループと前記ボードとの間に下方ブレード自体が
    押込まれることになるハンド装置が延ばされている位置
    へ、移動させる方向に、前記ロボットアームを円周方向
    に移動する手段； ｆ）前記把持バーと前記下方ブレードの間に前記複数の
    リコライスストリップを把持するために、前記把持バー
    を複数のリコライスストリップに接触するように下げる
    前記手段を作動する手段；ｇ）前記ハンド装置を持上げ
    、それによって複数のリコライスストリップのグループ
    の前方端を、上方コンベアの入口端部上の位置に持上げ
    るために前記ロボットアームを垂直方向上方に移動する
    手段； ｈ）前記複数のリコライスストリップのグループの前方
    端を、上方コンベアの入口端部上に置くように、前記ロ
    ボットアームを下方に移動する手段； ｉ）押付けローラを含み、前記複数のリコライスストリ
    ップのグループを上方コンベアの表面に対して押付けて
    保つ手段； ｊ）前記下方ブレードから把持バーを持上げて、複数の
    リコライスストリップのグループの前記ロボット装置に
    よる把持を解放する前記手段を作動する手段； ｋ）前記ロボットハンド装置を前記２つのコンベアの片
    側の位置に引戻す方向に前記ロボットアームを回す手段
    。 ２、前記ロボットハンド装置の把持バーの下側に食品グ
    レードのゴムが設けられている特許請求の範囲第１項記
    載の装置。 ３、前記把持バーを前記下方バーに対して下げたり、上
    げたりする前記手段が少くとも１組のシリンダとピスト
    ンを有する特許請求の範囲第１項記載の装置。 ４、複数のリコライスストリップのグループが下方コン
    ベアから上方コンベアに取上げられることにより取上げ
    ステーションに位置決めされ、垂直方向と円周方向に移
    動可能なアームと、少くとも回転可能な手首関節と、該
    手首関節に取付けられた機械的ハンド装置を有するプロ
    グラムにしたがってコントロール可能なロボットであっ
    て；前記ハンド装置がフレーム部材と、該フレーム部材
    の下方部から前方に延びる下方ブレードと、前記フレー
    ム部材の上方部から前方に延びる支持バーと、該支持バ
    ーの下方であって、前記下方バーの上方の位置に位置決
    めされた把持バーと、前記支持バー上に支承されて前記
    下方ブレードに対して前記把持バーを上下動させるため
    に前記把持バーに連結されている手段とを含んでいるロ
    ボット。 ５、前記把持バーの下側面に食品グレードのゴムが設け
    られている特許請求の範囲第４項記載の装置。 ６、下記の構成要素を含んで成り、複数の細長いリコラ
    イスストリップが押出されて乾燥されるリコライスバイ
    トの製造装置： ａ）実質的に長手方向に平行に複数のリコライスストリ
    ップのグループを支承するボード；ｂ）前記ボードと複
    数のリコライスストリップを取上げステーションに移送
    する下方コンベア；ｃ）前記取上げステーションにその
    入口端部を有し、且つ該入口端部が前記下方コンベアの
    排出端部の上方で重なっている上方コンベア；ｄ）フレ
    ーム部材と、該フレーム部材の下方部から前方に延びる
    へら状下方ブレードと、前記フレーム部材の上方部から
    前方に延びる支持バーと、該支持バーの下方であって前
    記下方ブレードの上方の位置に位置決めされた把持バー
    と、前記支持バー上に支承されて前記下方ブレードに対
    して前記把持バーを上下動させるために前記把持バーに
    連結されている手段を含んでいる前記持上げステーショ
    ンにある機械的ハンド装置； ｅ）前記コンベアの一端における引込まれた位置から、
    複数のリコライスストリップのグループの前方位置にお
    いて前記複数のリコライスストリップのグループと前記
    ボードの間に下方ブレード自体を押込まれることになる
    ハンド装置が延ばされている位置へ、前記ハンド装置を
    移動する手段； ｆ）前記把持バーと前記下方ブレードとの間に前記複数
    のリコライスストリップを把持するために、前記把持バ
    ーを複数のリコライスストリップに接触するように下げ
    る前記作動手段を作動する手段； ｇ）複数のリコライスストリップのグループの前方端を
    、前記上方コンベアの入口端部上の位置に持上げるため
    に前記ハンド装置を持上げる手段； ｈ）前記複数のリコライスストリップのグループの前方
    端が、入口端部において前記上方コンベアの表面上に置
    かれる位置に前記前方端を下げるために前記ハンド装置
    を下げる手段； ｉ）押付けローラを含み、前記複数のリコライスストリ
    ップのグループを上方コンベアの表面に対して押付けて
    保つ手段； ｊ）前記下方ブレードから把持バーを持上げて、複数の
    リコライスストリップのグループの前記ハンド装置によ
    る把持を解放する前記作動手段を作動する手段； ｋ）前記ハンド装置を前記２つのコンベアの片側の位置
    に引戻す手段。 ７、前記ロボットハンド装置の把持バーの下側に食品グ
    レードのゴムが設けられている特許請求の範囲第６項記
    載の装置。 ８、前記把持バーを前記下方バーに対して下げたり、上
    げたりする前記手段が少くとも１組のシリンダとピスト
    ンを有する特許請求の範囲第６項記載の装置。
JP61075639A 1985-04-15 1986-04-03 機械的マニピユレ−タ−を用いてリコライスバイトを製造する装置 Pending JPS61254150A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US723085 1985-04-15
US06/723,085 US4657466A (en) 1985-04-15 1985-04-15 Apparatus for moving strips using mechanical manipulator

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPS61254150A true JPS61254150A (ja) 1986-11-11

Family

ID=24904772

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP61075639A Pending JPS61254150A (ja) 1985-04-15 1986-04-03 機械的マニピユレ−タ−を用いてリコライスバイトを製造する装置

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Country Link
US (1) US4657466A (ja)
JP (1) JPS61254150A (ja)
BR (1) BR8601621A (ja)
CA (1) CA1269059A (ja)
FI (1) FI861378A (ja)
GB (1) GB2174064B (ja)
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