JPS6124865A - フォークリフトのスイッチバック制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野１ 本発明はフォークリフトのスイッチバンクの懲り御方法
に関する。

［従来の技術１ 従来、フォークリフトにおいて番よ、前進走行中に急激
に後進走行用のギヤに入れて後進走行を行なったり、又
逆に後進上（ｊ中に急激に前進走行に切替えたりするい
わゆるスイッチバックを行うことが多い。しかし、従来
のスイッチバックは、常に前後進クラッチの急激な切替
えを行うだけであつ−で、減速ギヤのシフトについては
、何ら考慮されていなかった。

〔発明の解決しようとする問題点〕

例えば、第２又は第３減速ギヤでの前進走行中にスイッ
チバックを行なったとすると、減速ギヤがシフトしない
ために第２又は第３減速ギヤのまま後進動作に切替られ
る。このため、前進走行中のフォークリフトが減速し、
停止して、更に後進走行するまでに必要以上に時間がか
かりすぎるという問題がある。又過大なトルクがエンジ
ンにかかり、エンジンストールを起こす可能性が大きい
。

本発明は従来のこのような問題を解決するためになされ
たものであり、フォークリフトのスイッチバックをエン
ジンに過負荷をかけることなく短時間でスムーズに行な
うことを目的とする。

［発明の構成］ 本発明は、ダイレクトトランスミッションを有するフォ
ークリフトのスイッチバック制御方法において、 前記フォークリ２１〜の車速を検出し、該車速が所定速
度以上の時に、前後進切替操作が１−ｊなわれた時は、
駆動軸を第１減速ギヤに接続することを特徴とするもの
である。

フォークリフ１〜のスイッチバック動作は、フォークリ
フトの車速を検出して行なわれる。即ち一定速瓜以１−
の走行中に、前後進切替操作が行なわれた時に、スイッ
チバック動作であると認識りる。

従って一定の速麿以１・の走行中に、前後進切替操作が
行わね／ｊ場合には、従来の処即の如（ｊＱ’ｌ常の前
後進切替動作とみなして制御する。本発明は。

このようなスイッチバックがＩＪ’Ｊわれだ時に駆動軸
を強制的に第１減速ギψに接続することをＱ２ｊ徴とし
−（いる。従っＣ駆動軸が第１減速−）”）フに接続さ
れるためにエンジンブレーキが有効に利き、フォークリ
フトの減速速醍が人さい。叉続いて後進動作を行なう時
に第１減速ギ＼フに自動的に、接続されているために、
後進の加速度を大きくとることができる。従ってエンジ
ンに一過人な負荷をかけることなく短時間のスイッチバ
ックを行なうことができる。

尚、上記スイッチバックは、前進から後進への切替えだ
けでなく、その逆の動作も含まれる。

［実施例］ 以下本発明を具体的な実施例に基づいて詳述する。第１
図は本発明のスイッチバック制御方法を実現覆るＩこめ
の装置の構成を示したブロックダイヤグラムである。３
１はエンジンの回転方向にそったトルクを車軸に伝達す
るためのフォワードクラッチＣあり、３２はエンジンの
回転方向と逆方向のトルクを車軸に伝達するためのリバ
ースクラッチである。それらの油圧クラッチは、前後進
切替操作に応じて油圧回路を切替るヒレクトバルブ３３
に接続されている。セレクトバルブ３３は前後進を切替
えるためのレバー３３０によって、手操作によって切替
えられる。レバー３３０のシフｈ位置はリミットスイッ
チ４１．４２によって検出される。セレクトバルブ３３
は、ディジタルモジコレートバルブ３４に接続され、デ
ィジタルモジコレートバルブ３４は、ソレノイドのデユ
ティ制御によって、任意の油圧を発生することができる
。ディジタルモジコレートバルブ３４は、レギュレータ
バルブ３５および油圧ポンプ３６を介してタンク３７に
接続されている。

一方、第１速、第２速、第３速の各減速ギヤをエンジン
の駆動軸に接続するための変速クラッチ５４．５５．５
６がそれぞれ設けられている。それらの変速クラッチに
は、シフトバルブ５２．５３を介して油が供給されてい
る。シフトバルブ５２．５３は、ソレノイド５２１．５
３１が非導通状態の時に、図示する位置関係にあり、図
示する状態で第３減速ギヤの変速クラッチ５６が一作動
する。ソレノイド５２１を通電すると、シフトバルブ５
２は油圧回路を切替え、変速クラッチ５５が作動する。

その結果、第２減速ギヤが駆動軸に接続される。又ソレ
ノイド５２１および５３１が通電されるとシフトバルブ
５２．５３は、切替えられ、第１減速ギヤを接続するた
めの変速クラッチ５４が接続状態となる。これらのソレ
ノイド５２１．５３１への通電の制御は、ソレノイドド
ライブ５１を介し、コンピュータの出力によって行われ
る。

車速を検出するためには、車速検出装置２０が設けられ
ている。車速検出装置Ｎ２０は車軸２４の回転数を検出
するものであり、電磁結合によって誘導電圧を発生する
ピックアップコイル２１と、その端子電圧を入力するコ
ンパレータ２２と、その出力のパルスをカウントするカ
ウンタ２３とから成りたっている。カウンタ２３はコン
ピュータの出力によりリセットされるとともに、コンパ
レータ２２の出力パルスをカウントする。又コンピュー
タは、そのカウンタ２３の値を読み取ることができる。

フォークリフトのスイッチバックを制御する制御装置と
して、本実施例では、コンピュータシステムを使った。

即ち、ＣＰＵｌ０．所定のデータおよびプログラムを記
憶したＲＯＭ１１、データを記憶するためのＲＡＭ１２
、各入出力機器と接続する入力インターフェイス１３、
出力インターフェイス１４、入出力インターフェイス１
５とから成りたっている。

次に同実施例装置の作用を第２図に示したコンピュータ
の処理を示すフローチャートに従って説明する。コンピ
ュータはステップ１００から実行を開始する。ステップ
１００では、各種のパラメータの初期設定が行なわれる
。ステップ１０２では、レバー３３０のポジションをリ
ミットスイッチ４１および４２の動作状態を検出するこ
とによって読み取る。リミットスイッチ４１がＯＮ、リ
ミットスイッチ４２　ｈ＜　ＯＦ　Ｆの状態の時、セレ
クトバルブ３３は前進モードに設定されている。又リミ
ットスイッチ４１．４２共にＯＦＦ状態の時、セレクト
バルブ３３はニュートラルモードに設定されている。更
にリミットスイッチ４１がＯＦＦ。

リミットスイッチ４２がＯＮ状態のときセレクトバルブ
３３は後進モードに設定されている。これらのレバーポ
ジションは所定の記憶エリアに記憶される。ステップ１
０４で前回に読み取られたレバーポジションと比較して
、ポジションの変化が行なわれたかを検出する。ポジシ
ョンの変化が行なわれない場合には、ステップ１０２．
１０４を繰り返す。レバー３３０のポジションが変化し
た場合には、ステップ゛１０６へ移行する。ステップ１
０６ではポジションがニュートラルか、否か判定される
。ステップ１０６でニュートラルである場合には、ステ
ップ１０８に移行する。フォークリフトの発進動作時に
は、ステップイ０６を経て１３０に移行する。即ち、セ
レクトバルブ３３が前進モードに設定された場合には、
クラッチ３１へ供給する油の油圧制御が行なわれる。そ
してクラッチ３１の接続を滑らかに行なう。この油圧制
御は、ディジタルモジュレートバルブ３４にパルス信号
を出力することによって行なわれる。即ち、第３図、第
４図に示すように時間的にデユティ比が推移する制御信
号を、ＣＰＵ１０からデジタルモジュレートバルブ３４
のソレノイドに出力する。

この結果、フォワードクラッチ３１に供給される油の油
圧の立ち上がり特性は第５図に示すように、緩かに上昇
する曲線となる。このような油圧ｌｌｌ１ｌｒＩＯを行
なってクラッチの滑かな接続を行なう。

次にステップ１０２に復帰してレバー３３０のポジショ
ンの変化があるかが検出される。前進状態からニュート
ラル状態にポジションが変化した場合には、ステップ１
０８に移行する。ステップ１０８でパラメータＣを０に
セットシ、ステップ１１０でさらにレバーポジションを
入力する。ステップ１１２でニュートラルの状態が維持
される場合には、ステップ１１４に移行してＴ秒コンピ
ュータをウェイトさせた後、ステップ１１６でＣの値を
１づつ更新丈る。ステップ１１２でニュートラル状態で
でないことが検出されるまで上記ループが繰り返される
。

ステップ１１８に移行した時、Ｃの値は、二」−トラル
ポジションにあった時間を表わしている。

そのＣの値が所定の値ＴＯよりも小さい時には、ステッ
プ１２０に移行し、ニュートラルポジシ」ンになる前の
レバーポジションと今回のレバーポジションとを比較し
て、前後進切替が行なわれたかを判定する。即ち、短時
間内に前後進切替が行なわれた場合には、さらにステッ
プ１２２に移行して、カウンタ２３から車速Ｖを読み取
る。ステップ１２２で、この車速Ｖと、所定の値Ａとが
比較され、車速が所定の値よりも大きい場合には、ステ
ップ１２４に移行する。即ち、シフトレバ−が前進から
後進に切替えられ、また逆に後進から前進に切替えられ
、ニュートラルポジションにとどまった時間が所定の時
間よりも短く、□かつ車速が所定の速疾以上である場合
には、スイッチバック動作であると判断する。ステップ
１２４では、減速ギヤのうち第１減速ギヤを駆動軸に接
続する。

次にステップ１２６でクラッチの油圧の制御を行ない油
圧クラッチ３１又は３２をなめらかに接続する。

上記フローチャートのステップ１１８および１２０で所
定の条件が満されない場合には、ステップ１３２に移行
してスイッチバックではない通常のクラッチの接続のた
めの油圧制御が行なわれる。

本実施例装置は上記のようにフォークリフトのスイッチ
バック操作を検出することにより、スイッチバック操作
が検出された時には、強制的に第１減速ギヤを駆動軸に
接続するようにしたものである。

［発明の効果］ 本発明方法は、フォークリフトのスイッチバック動作を
検出して、その動作が検出された時には駆動軸を第１減
速ギ瓢７に接続するようにしたものである。従ってスイ
ッチバック時に自動的に第１減３１１　ｔ″１７に設定
されるためにｌ−ンジンブレ　キが効果的に作用して急
速な減速が行なわれる。又スイッチバックした後の走行
においで、第１減速ギヤがみ９定されているために、そ
の方向の加速度を大きくリ−ることかできる。従ってエ
ンジンに一過ｆ１荷をか（Ｊることなく、短時間のスイ
ッチバックを行なうことかできる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明方法を実施する一装置の具体的な構成を
示したブロックダイヤグラムである。第２図は同実施例
装置で使用・されたコンビｌ−夕の処理を示すフローチ
ャートである。第３図は同実施例装置のコンピュータの
出力する油圧を制御するだめの制御信号を示したタイミ
ングチャートである。第４図は同実施例装置の油圧制御
のための制御信号のデコティ比の時間特性を示したグラ
フであり、第５図は油圧の立ち上がり特性を示したグラ
フである。 ３１・・・フォワードクラッチ ３２・・・リバースクラッチ ３３・・・セレク１〜バルブ ３３０・・・レバー ３４・・・ディジタルモジュレートバルブ３５・・・レ
ギュレータバルブ ３７・・・タンク ３４．３５．３６・・・変速クラッチ ５２．５３・・・シフトバルブ ５２１．５３１・・・ソレノイド ２１・・・ビックアップコイル

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ダイレクトトランスミッションを有するフォークリフト
   のスイッチバック制御方法において、前記フォークリフ
   トの車速を検出し、該車速が所定速度以上の時に、前進
   後進切替操作が行なわれた時は、駆動軸を第１減速ギヤ
   に接続することを特徴とするスイッチバック制御方法。