JPS61235909A - ロボツトの基準点調整方法およびロボツトの座標系上の制御点と実際の作業基準点とのずれ量の検出器 - Google Patents
ロボツトの基準点調整方法およびロボツトの座標系上の制御点と実際の作業基準点とのずれ量の検出器Info
- Publication number
- JPS61235909A JPS61235909A JP7636285A JP7636285A JPS61235909A JP S61235909 A JPS61235909 A JP S61235909A JP 7636285 A JP7636285 A JP 7636285A JP 7636285 A JP7636285 A JP 7636285A JP S61235909 A JPS61235909 A JP S61235909A
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- Japan
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- robot
- reference point
- point
- coordinate system
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1692—Calibration of manipulator
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、ロボットの基準点調整方法と、この方法を実
施するために使用するロボットの座標系上の制御点と実
際の作業基準点とのずれ量の検出器に関する。
施するために使用するロボットの座標系上の制御点と実
際の作業基準点とのずれ量の検出器に関する。
ロボットによシ、例えば溶接やシーリング作業を行う場
合、その準備作業としてトーチやシーリングガンの基準
点調整作業がある。
合、その準備作業としてトーチやシーリングガンの基準
点調整作業がある。
そして、従来の基準点調整方法は、作業工具取付部とし
ての取付金具に設けられた長大とねじとを利用して作業
工具を機械的に調整し、ロボットの座標系上の制御点に
実際の作業基準点を合わせるよう圧していた。
ての取付金具に設けられた長大とねじとを利用して作業
工具を機械的に調整し、ロボットの座標系上の制御点に
実際の作業基準点を合わせるよう圧していた。
その結果、従来の基準点調整方法では、調整作業が非常
に煩雑になる問題があシ、また取付金具の加工誤差等に
より調整不能となる問題があり、２次元のずれしか調整
できず、８次元のずれには対応できないという問題があ
った。
に煩雑になる問題があシ、また取付金具の加工誤差等に
より調整不能となる問題があり、２次元のずれしか調整
できず、８次元のずれには対応できないという問題があ
った。
本発明の目的は、前記従来技術の問題を解決し、基準点
の調整作業を著しく単純化でき、しかも確実にかつ高精
度に調整可能なロボットの基準点調整方法を提供するこ
とにあり、本発明の他の目的は、前記本発明方法を実施
するために好適な、ロボットの座標系上の制御点と実際
の作業基準点とのずれ量の検出器を提供することにある
。
の調整作業を著しく単純化でき、しかも確実にかつ高精
度に調整可能なロボットの基準点調整方法を提供するこ
とにあり、本発明の他の目的は、前記本発明方法を実施
するために好適な、ロボットの座標系上の制御点と実際
の作業基準点とのずれ量の検出器を提供することにある
。
本発明方法は、ロボットの作業工具取付部に作業工具を
取り付け、ロボットの座標系上の制御点と、前記作業工
具を取り付けた時の実際の作業基準点とのずれ童を測定
した後、座標系上の制御点を補正し、ロボットの目標点
を実際の作業基準点に合致させ、この実際の作業基準点
く基づいてロボットを制御するようにしたところに特徴
を有するもので、この構成により、基準点の調整作業を
著しく単純化でき、確実にかつ高精度Ｋ１１ｌ！整する
ことができる。
取り付け、ロボットの座標系上の制御点と、前記作業工
具を取り付けた時の実際の作業基準点とのずれ童を測定
した後、座標系上の制御点を補正し、ロボットの目標点
を実際の作業基準点に合致させ、この実際の作業基準点
く基づいてロボットを制御するようにしたところに特徴
を有するもので、この構成により、基準点の調整作業を
著しく単純化でき、確実にかつ高精度Ｋ１１ｌ！整する
ことができる。
また、本発明検出器はロボットと同一座標系内に一端部
を固定する第１の棒の他端部に、軸方向に伸縮自在に第
２の棒を嵌合し、この第２の棒の先端部に、これの軸回
シに回転可能な回転板を設け、この回転板に前記第２の
棒の軸方向と直角方向に伸縮自在に第３の棒を設けたと
ころに特徴を有するもので、この構成により、ロボット
の座標系上の制御点と実際の作業基準点との８次元のず
れ量を高精度に測定することが可能で、前記本発明方法
の実施に寄与することができる。
を固定する第１の棒の他端部に、軸方向に伸縮自在に第
２の棒を嵌合し、この第２の棒の先端部に、これの軸回
シに回転可能な回転板を設け、この回転板に前記第２の
棒の軸方向と直角方向に伸縮自在に第３の棒を設けたと
ころに特徴を有するもので、この構成により、ロボット
の座標系上の制御点と実際の作業基準点との８次元のず
れ量を高精度に測定することが可能で、前記本発明方法
の実施に寄与することができる。
以下、本発明の実施例を図面によシ説明する。
第１図〜第５図は、溶接用ロボツ）Ｋ適用した本発明方
法の一実施例を示す。
法の一実施例を示す。
これらの図に示すロボットの基準点調整方法は、その第
１図に示すように、工程１〜工程■を有している。
１図に示すように、工程１〜工程■を有している。
この実施例で対象とするロボットは、第２図に示すよう
に、ロボット本体１と、旋回部２と、上腕部８と、前腕
部４と、これの先端部に設けられた曲げ軸５およびひね
９軸６と、作業工具取付部としての取付金具７とを備え
ている。
に、ロボット本体１と、旋回部２と、上腕部８と、前腕
部４と、これの先端部に設けられた曲げ軸５およびひね
９軸６と、作業工具取付部としての取付金具７とを備え
ている。
そして、前記工程ｌでは第２図に示すごとく、取付金具
７に作業工具としてのトーチ８を任意に取り付ける。
７に作業工具としてのトーチ８を任意に取り付ける。
次に、前記工程■では第３図に示すように、ロボットの
ひねり軸６を介して、ロボットと同一座標系内に検出器
９′ｔ−取り付け、ロボットの座標系上の制御点Ａと実
際の作業基準点Ｂとのずれ童としての補正データの測定
を行う。この測定は、実際の作業基準点Ｂに位置するト
ーチ８の先端部Ｋ。
ひねり軸６を介して、ロボットと同一座標系内に検出器
９′ｔ−取り付け、ロボットの座標系上の制御点Ａと実
際の作業基準点Ｂとのずれ童としての補正データの測定
を行う。この測定は、実際の作業基準点Ｂに位置するト
ーチ８の先端部Ｋ。
検出器９の第３の棒１７の先端部を当てて行い、曲げ軸
５の中心Ｐからの距離Ｌ４ と、ひねり軸６の中心から
の距）ＩＩ Ｌｓと１回転角θ、の測定値を一旦制御装
置や補助制御装置へ登録する。
５の中心Ｐからの距離Ｌ４ と、ひねり軸６の中心から
の距）ＩＩ Ｌｓと１回転角θ、の測定値を一旦制御装
置や補助制御装置へ登録する。
なお、第３図中、１０は検出器の第１の棒、１２は同第
２の棒、１４は同回転板支持部、１５は回転板をそれぞ
れ示す。
２の棒、１４は同回転板支持部、１５は回転板をそれぞ
れ示す。
ついで、前記工程■では前記測定値を例えば制御装ｆｔ
Ｋ登録した場合には、その制御装置操作面より補正デー
タの入力を行う。
Ｋ登録した場合には、その制御装置操作面より補正デー
タの入力を行う。
一方、前記工程■では現在値の関節位置データ、つまシ
現在のロボットの関節位置データの取り込みを行い、つ
いで前記工程Ｖでは現在値の関節座標を直交座標へ変換
する。この関節座標から直交座標への変換は、次のよう
にして行う。
現在のロボットの関節位置データの取り込みを行い、つ
いで前記工程Ｖでは現在値の関節座標を直交座標へ変換
する。この関節座標から直交座標への変換は、次のよう
にして行う。
すなわち、第５図に示すように、関節座標をθ７、θ１
、θ８、θいθ５．とする時、直交座標ＸｂＹ、Ｚはこ
こに、 Ｋ６＝Ｌ１ｓｉｎθｚ＋Ｌ４ｃｏｓθｇ 十Ｌ４ ｃｏ
ｓθ４十Ｌｓ ｃｏａθｇｓｉｎθ４ となる。
、θ８、θいθ５．とする時、直交座標ＸｂＹ、Ｚはこ
こに、 Ｋ６＝Ｌ１ｓｉｎθｚ＋Ｌ４ｃｏｓθｇ 十Ｌ４ ｃｏ
ｓθ４十Ｌｓ ｃｏａθｇｓｉｎθ４ となる。
次に、前記工程■では目標点の位置計算を行う。
これは、（１）式中のＬ４、Ｌ５、θ、にそれぞれ前記
実際の作業基準点を測定することによって得られた補正
データを入れることくよって求められる。
実際の作業基準点を測定することによって得られた補正
データを入れることくよって求められる。
これによって、目標点を実際の作業基準点Ｂに合致させ
ることができる。
ることができる。
ついで、前記工程■では目標点の直交座標を関節座標へ
変換し、前記工程■において実際の作業基準点Ｂの位置
制御、つまクロポットを実際の作業基準点Ｂに基づいて
制御する。
変換し、前記工程■において実際の作業基準点Ｂの位置
制御、つまクロポットを実際の作業基準点Ｂに基づいて
制御する。
この実施例の基準点調整方法によれば、トーチ８の取り
付は位置を機械的に調整してロボットの座標系上の制御
点Ａに合わせる従来技術と興なり、実際の作業基準点Ｂ
としてのトーチ８の取り付は位置に目標点を合致させる
ようＫしているので、ロボットの基準点調整を著しく単
純化することが可能となる。
付は位置を機械的に調整してロボットの座標系上の制御
点Ａに合わせる従来技術と興なり、実際の作業基準点Ｂ
としてのトーチ８の取り付は位置に目標点を合致させる
ようＫしているので、ロボットの基準点調整を著しく単
純化することが可能となる。
また、この実施例の基準点調整方法では、ロボットの座
標系上の制御点Ａと実際の作業基準点Ｂとの８次元のず
れ量を測定し、その測定した補正データによりロボット
の座標系上の制御点Ａを補正し、目標点を計算するよう
Ｋしているので、基準点調整を確実にかつ高精度に行う
ことができる。
標系上の制御点Ａと実際の作業基準点Ｂとの８次元のず
れ量を測定し、その測定した補正データによりロボット
の座標系上の制御点Ａを補正し、目標点を計算するよう
Ｋしているので、基準点調整を確実にかつ高精度に行う
ことができる。
なお、本発明方法は図面に示す溶接用ロボットに限らず
、シーリング用ロボット等、作業工具取付部に外部から
作業工具を任意に取り付ける型式のプロセスロボット全
般に適用することができる。
、シーリング用ロボット等、作業工具取付部に外部から
作業工具を任意に取り付ける型式のプロセスロボット全
般に適用することができる。
次に、第３図、第６図および第７図は、本発明検出器の
一実施例を示す。
一実施例を示す。
これらの図に示す検出器９は、第１の棒ｌＯと、Ｋ２の
棒１２と、回転板１５と、第３の禅１７とを備えて構成
されている。
棒１２と、回転板１５と、第３の禅１７とを備えて構成
されている。
前記第１の棒ｌＯは、その一端部を介して、ロボットの
ひねり軸６に固定し得るようになっている。また、第１
の＄１０には第２の棒１２を伸縮可能に支持すべく溝１
１が形成されている。
ひねり軸６に固定し得るようになっている。また、第１
の＄１０には第２の棒１２を伸縮可能に支持すべく溝１
１が形成されている。
前記第２の棒１２は、前記第１の棒１０の他端部に、前
記溝１１を介して軸方向に伸縮自在に嵌合されている。
記溝１１を介して軸方向に伸縮自在に嵌合されている。
また、第２０棒１２には第６図に示すように、目盛１８
が施されている。さらに１第２の棒１２の他端部には、
回転板支持部１４が一体に設けられている。
が施されている。さらに１第２の棒１２の他端部には、
回転板支持部１４が一体に設けられている。
前記回転板１５は、前記第２の棒１２に設けられた回転
板支持部１４に支持され、第２の棒１２の軸回）に回転
可能に取り付けられている。さらに、この回転板１５に
は第７図に示すように、目盛１６が施されている。
板支持部１４に支持され、第２の棒１２の軸回）に回転
可能に取り付けられている。さらに、この回転板１５に
は第７図に示すように、目盛１６が施されている。
前記第３の棒１７は、前記回転板１５に支持されておシ
、前記第２の棒１２の軸方向と直角方向に伸縮自在処取
り付けられている。また、この第３の棒１７には第７図
に示すように、目盛１８が施されている。
、前記第２の棒１２の軸方向と直角方向に伸縮自在処取
り付けられている。また、この第３の棒１７には第７図
に示すように、目盛１８が施されている。
前記実施例の検出器は、次のように使用され、作用する
。
。
すなわち、溶接用ロボットの座標系上の制御点Ａに対す
るトーチ８の実際の作業基準点Ｂのずれ量を測定する場
合には、ロボットのひねシ軸６に第１の棒１０を介して
固定し、ロボットと同一座標系内に取り付けて使用する
。
るトーチ８の実際の作業基準点Ｂのずれ量を測定する場
合には、ロボットのひねシ軸６に第１の棒１０を介して
固定し、ロボットと同一座標系内に取り付けて使用する
。
そして、実際の作業基準点Ｂを目標に、第２の棒１２を
伸縮させ、回転板１５を回転させ、かつ第１の棒１７を
伸縮させて第３図に示すようＫ。
伸縮させ、回転板１５を回転させ、かつ第１の棒１７を
伸縮させて第３図に示すようＫ。
第３の棒１７の先端部をトーチ８の先端部に当て、その
時の第２の棒１２の目盛１８と、回転板１５の目盛１６
と、第３の棒１７の目盛１８とを読み取ることによシ、
第４図に示す曲げ軸５の中心Ｐからの距離り、と、ひね
り軸６の中心からの距離り、と、回転角θ、とを同時に
測定することができる。
時の第２の棒１２の目盛１８と、回転板１５の目盛１６
と、第３の棒１７の目盛１８とを読み取ることによシ、
第４図に示す曲げ軸５の中心Ｐからの距離り、と、ひね
り軸６の中心からの距離り、と、回転角θ、とを同時に
測定することができる。
したがって、この実施例の検出器９によれば、ロボット
の座標系上の制御点ＡＫ対する実際の作業基準点Ｂの３
次元のずれ量を確実に、高精度Ｋかつ簡単に測定するこ
とができる。
の座標系上の制御点ＡＫ対する実際の作業基準点Ｂの３
次元のずれ量を確実に、高精度Ｋかつ簡単に測定するこ
とができる。
また、この実施例の検出器９は溶接用ロボットに限らず
、作業工具取付部に外部から任意に取勺付けられた作業
工具全般について、ロボットの座標系上の制御点Ａに対
するずれ量の測定に適用し得ること勿論である。
、作業工具取付部に外部から任意に取勺付けられた作業
工具全般について、ロボットの座標系上の制御点Ａに対
するずれ量の測定に適用し得ること勿論である。
以上説明した本発明方法によれば、ロボットの作業工具
取付部に作業工具を取り付け、ロボットの座標系上の制
御点と、前記作業工具を取り付けた時の実際の作業基準
点とのずれ量を測定した後、座標系上の制御点を補正し
、ロボットの目標点を実際の作業基準点に合致させ、こ
の実際の作業基準点に基づいてロボットを制御するよう
Ｋしているので、基準点の調整作業を著しく単純化し得
る効果を有する外、ロボットの基準点を確実Ｋかつ高精
度に調整し得る効果がある。
取付部に作業工具を取り付け、ロボットの座標系上の制
御点と、前記作業工具を取り付けた時の実際の作業基準
点とのずれ量を測定した後、座標系上の制御点を補正し
、ロボットの目標点を実際の作業基準点に合致させ、こ
の実際の作業基準点に基づいてロボットを制御するよう
Ｋしているので、基準点の調整作業を著しく単純化し得
る効果を有する外、ロボットの基準点を確実Ｋかつ高精
度に調整し得る効果がある。
また、本発明検出器によれば、ロボットと同一座標系内
に一端部を固定する第１の棒の他端部Ｋ。
に一端部を固定する第１の棒の他端部Ｋ。
軸方向に伸縮自在に第２の棒を嵌合し、この第２の棒の
先端部に、これの軸回）Ｋ回転可能な回転板を設け、こ
の回転板に前記第２の棒の軸方向と直角方向く伸縮自在
に第３の棒を設けているので。
先端部に、これの軸回）Ｋ回転可能な回転板を設け、こ
の回転板に前記第２の棒の軸方向と直角方向く伸縮自在
に第３の棒を設けているので。
前記方法を実施するに当たって、ロボットの座標系上の
制御点と実際の作業基準点との８次元のずれ量を高精度
で測定し得る効果がある。
制御点と実際の作業基準点との８次元のずれ量を高精度
で測定し得る効果がある。
第１図は本発明方法の一実施例のフローチャート、第２
図はロボットの作業工具取付部上しての取付金具に作業
工具としてのトーチを取り付けた状態を示す側面図、第
３図はロボットのひねシ軸に検出器を取り付けた状態を
示す一部破断側面図、第４図は検出器によりはポットの
座標系上の制御点と実際の作業基準点とのずれ量を測定
する工程の説明図、第５図はロボットの各部の関節座標
と実際の作業基準点との位置関係の説明図、第６図はロ
ボットの座標系上の制御点と実際の作業基準点とのずれ
素の検出器の拡大一部破断側面図、第７図は同底面図で
ある。 Ａ・・・ロボットの座標系上の制御点、Ｂ・・・実際の
作業基準点、θ、〜θ４・・・ロボットの関節座標上の
位置％ Ｌ４・・・曲げ軸中心からの距離、Ｌ、・・・
ひねり軸中心からの距離、θ、・・・作業工具の回転角
、１・・・ロボット本体、２・・・ロボットの旋回部、
８・・・同上腕部、４・・・同前腕部、５・・・同曲げ
軸、６・・・同ひねル軸、７・・・作業工具取付部とし
ての取付金具、８・・・作業工具としてのトーチ、９・
・・ロボットの座標系上の制御点と実際の作業基準点と
のずれ量の検出器、１０・・・検出器の第１の棒、１２
・・・同第２の棒、１Ｂ・・・第２の棒の目盛、１５・
・・検出器の回転板、１６・・・回転板の目盛、１７・
・・検出器の第３の棒、１８・・・第３の棒の目盛。 代理人 弁理士 小 川 勝 男 ＄ １ 面 第 ２１！［ ＄ ３ 目 第 ４ 図 ＄ ５ 図 茅 ６ 圀 第 ７ 図
図はロボットの作業工具取付部上しての取付金具に作業
工具としてのトーチを取り付けた状態を示す側面図、第
３図はロボットのひねシ軸に検出器を取り付けた状態を
示す一部破断側面図、第４図は検出器によりはポットの
座標系上の制御点と実際の作業基準点とのずれ量を測定
する工程の説明図、第５図はロボットの各部の関節座標
と実際の作業基準点との位置関係の説明図、第６図はロ
ボットの座標系上の制御点と実際の作業基準点とのずれ
素の検出器の拡大一部破断側面図、第７図は同底面図で
ある。 Ａ・・・ロボットの座標系上の制御点、Ｂ・・・実際の
作業基準点、θ、〜θ４・・・ロボットの関節座標上の
位置％ Ｌ４・・・曲げ軸中心からの距離、Ｌ、・・・
ひねり軸中心からの距離、θ、・・・作業工具の回転角
、１・・・ロボット本体、２・・・ロボットの旋回部、
８・・・同上腕部、４・・・同前腕部、５・・・同曲げ
軸、６・・・同ひねル軸、７・・・作業工具取付部とし
ての取付金具、８・・・作業工具としてのトーチ、９・
・・ロボットの座標系上の制御点と実際の作業基準点と
のずれ量の検出器、１０・・・検出器の第１の棒、１２
・・・同第２の棒、１Ｂ・・・第２の棒の目盛、１５・
・・検出器の回転板、１６・・・回転板の目盛、１７・
・・検出器の第３の棒、１８・・・第３の棒の目盛。 代理人 弁理士 小 川 勝 男 ＄ １ 面 第 ２１！［ ＄ ３ 目 第 ４ 図 ＄ ５ 図 茅 ６ 圀 第 ７ 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、ロボットの作業工具取付部に作業工具を取り付け、
ロボットの座標系上の制御点と、前記作業工具を取り付
けた時の実際の作業基準点とのずれ量を測定した後、座
標系上の制御点を補正し、ロボットの目標点を実際の作
業基準点に合致させ、この実際の作業基準点に基づいて
ロボットを制御することを特徴とするロボットの基準点
調整方法。 ２、ロボットと同一座標系内に一端部を固定する第１の
棒の他端部に、軸方向に伸縮自在に第２の棒を嵌合し、
この第２の棒の先端部に、これの軸回りに回転可能な回
転板を設け、この回転板に前記第２の棒の軸方向と直角
方向に伸縮自在に第３の棒を設けたことを特徴とするロ
ボットの座標系上の制御点と実際の作業基準点とのずれ
量の検出器。 ３、特許請求の範囲第２項において、前記第２の棒と回
転板と第３の棒とに目盛を施したとを特徴とするロボッ
トの座標系上の制御点と実際の作業基準点とのずれ量の
検出器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7636285A JPS61235909A (ja) | 1985-04-12 | 1985-04-12 | ロボツトの基準点調整方法およびロボツトの座標系上の制御点と実際の作業基準点とのずれ量の検出器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7636285A JPS61235909A (ja) | 1985-04-12 | 1985-04-12 | ロボツトの基準点調整方法およびロボツトの座標系上の制御点と実際の作業基準点とのずれ量の検出器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61235909A true JPS61235909A (ja) | 1986-10-21 |
Family
ID=13603242
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7636285A Pending JPS61235909A (ja) | 1985-04-12 | 1985-04-12 | ロボツトの基準点調整方法およびロボツトの座標系上の制御点と実際の作業基準点とのずれ量の検出器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61235909A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1990011872A1 (en) * | 1989-03-31 | 1990-10-18 | Fanuc Ltd | Method for setting tool center point for robot |
| FR2979271A1 (fr) * | 2011-08-29 | 2013-03-01 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Controle et reglage de systeme de tete de brasage laser |
| WO2014129162A1 (ja) * | 2013-02-25 | 2014-08-28 | パナソニック株式会社 | 産業用ロボットおよび産業用ロボットのツール取り付け位置の較正方法 |
-
1985
- 1985-04-12 JP JP7636285A patent/JPS61235909A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1990011872A1 (en) * | 1989-03-31 | 1990-10-18 | Fanuc Ltd | Method for setting tool center point for robot |
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| WO2014129162A1 (ja) * | 2013-02-25 | 2014-08-28 | パナソニック株式会社 | 産業用ロボットおよび産業用ロボットのツール取り付け位置の較正方法 |
| CN105026114A (zh) * | 2013-02-25 | 2015-11-04 | 松下知识产权经营株式会社 | 工业用机器人及工业用机器人的工具安装位置的校正方法 |
| JPWO2014129162A1 (ja) * | 2013-02-25 | 2017-02-02 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 産業用ロボットおよび産業用ロボットのツール取り付け位置の較正方法 |
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