JPS61222621A - 連続圧延機のル−パ制御装置 - Google Patents
連続圧延機のル−パ制御装置Info
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- JPS61222621A JPS61222621A JP60065929A JP6592985A JPS61222621A JP S61222621 A JPS61222621 A JP S61222621A JP 60065929 A JP60065929 A JP 60065929A JP 6592985 A JP6592985 A JP 6592985A JP S61222621 A JPS61222621 A JP S61222621A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- angular velocity
- angle
- looper
- controller
- looper arm
- Prior art date
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- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21B—ROLLING OF METAL
- B21B37/00—Control devices or methods specially adapted for metal-rolling mills or the work produced thereby
- B21B37/48—Tension control; Compression control
- B21B37/50—Tension control; Compression control by looper control
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は主に熱延仕上ミル等の連続圧延機において用い
るルーパの制御装置に関するものである。
るルーパの制御装置に関するものである。
（従来技術〕
通常ルーパはスト、リップ等圧延材のループー、及び圧
延材張力を安定維持する機能を司っており、圧延材通板
時等における圧延材トップのスタンド噛込み直後の如き
ライン速度の外乱に際して生ずる角速度の変動を角度一
定制御を施すことによって補償する方法が採用されてい
る。
延材張力を安定維持する機能を司っており、圧延材通板
時等における圧延材トップのスタンド噛込み直後の如き
ライン速度の外乱に際して生ずる角速度の変動を角度一
定制御を施すことによって補償する方法が採用されてい
る。
第６図は従来装置のブロック図であり、ルーパアーム角
度指令値としてθｒｅｆが設定されている場合において
、いま圧延ライン速度に外乱が生じてＶＬとなり、伝達
関数に、の伝達要素６１、例えハ圧延・ルーパ系におけ
るルーパアームの角度がθになったとすると、角度検出
器４１により検出したルーパアームの角度θと加え合せ
点６３へ出力する。
度指令値としてθｒｅｆが設定されている場合において
、いま圧延ライン速度に外乱が生じてＶＬとなり、伝達
関数に、の伝達要素６１、例えハ圧延・ルーパ系におけ
るルーパアームの角度がθになったとすると、角度検出
器４１により検出したルーパアームの角度θと加え合せ
点６３へ出力する。
加え合せ点６３においてはルーパアーム角度θと角度指
令値θｒｅｆとの角度偏差Δθが求められ、角度偏差信
号として角度制御装置（伝達関数１＋６４に入力され、
ここで比例・積分・微分演算を施された後、ミルモータ
の速度制御装置・（伝達関数に速度１一正制御信号が出
力され、ルーパアーム角度が修正されるようになってい
る。
令値θｒｅｆとの角度偏差Δθが求められ、角度偏差信
号として角度制御装置（伝達関数１＋６４に入力され、
ここで比例・積分・微分演算を施された後、ミルモータ
の速度制御装置・（伝達関数に速度１一正制御信号が出
力され、ルーパアーム角度が修正されるようになってい
る。
ところで上述した如き従来装置における開路伝達関数Ｇ
、（！ｌの特性、即らそのゲイン曲線は第７図に示す如
く近似される。第７図のグラフは横軸に角周波数ω（ｒ
ａｄ／秒）を、また縦軸にゲイン（ｄＢ）をとって示し
てあり、これから明らかな如く安定条件を満たすための
折点周波数１ ／ Ｔ ｎにおける伝達関数Ｇｏ（３）
のゲインは１５〜２０ｄ［Ｉとする必要が５．６丁ｎ
１０Ｔｎ 程度であるから急激な外乱発生時にはこれに追従するこ
とが出来ず、特に通板に際しての圧延材トップの噛み込
、み直後等における如（セットアツプ不良、或いは板Ｗ
−変動があったときルーパアーム角度が急変し、必然的
に板張力も急変してしまうという問題があった。
、（！ｌの特性、即らそのゲイン曲線は第７図に示す如
く近似される。第７図のグラフは横軸に角周波数ω（ｒ
ａｄ／秒）を、また縦軸にゲイン（ｄＢ）をとって示し
てあり、これから明らかな如く安定条件を満たすための
折点周波数１ ／ Ｔ ｎにおける伝達関数Ｇｏ（３）
のゲインは１５〜２０ｄ［Ｉとする必要が５．６丁ｎ
１０Ｔｎ 程度であるから急激な外乱発生時にはこれに追従するこ
とが出来ず、特に通板に際しての圧延材トップの噛み込
、み直後等における如（セットアツプ不良、或いは板Ｗ
−変動があったときルーパアーム角度が急変し、必然的
に板張力も急変してしまうという問題があった。
本発明はかかる事情に鑑みなされたものであって、その
目的とするところは従来行っているルーパアーム角度を
一定に維持するルーパアーム角度一定制御をメジャール
ープによって司る一方、角速度一定制御を司るマイナル
ープを設け、外乱によるルーパアームの角速度の変化を
可及的迅速に低減して急激なライン速度の変動に対して
も高い応答性が得られるようにした連続圧延機のルーパ
制御装置を提供するにある。
目的とするところは従来行っているルーパアーム角度を
一定に維持するルーパアーム角度一定制御をメジャール
ープによって司る一方、角速度一定制御を司るマイナル
ープを設け、外乱によるルーパアームの角速度の変化を
可及的迅速に低減して急激なライン速度の変動に対して
も高い応答性が得られるようにした連続圧延機のルーパ
制御装置を提供するにある。
本発明に係る連続圧延機のルーパ制御装置は、ルーパア
ームの角度を検出し、該検出値と角度指令値との角度偏
差を求め、これを解消すべくミルモータ速度を調節する
角度一定制御系を有するメジャーループと、ルーパアー
ムの角速度を検出し、これと基準値との角速度偏差を求
め、これを解消すべくミルモータ速度を調節する角速度
一定制御系を有するマイナーループとを具備することを
特徴とする。
ームの角度を検出し、該検出値と角度指令値との角度偏
差を求め、これを解消すべくミルモータ速度を調節する
角度一定制御系を有するメジャーループと、ルーパアー
ムの角速度を検出し、これと基準値との角速度偏差を求
め、これを解消すべくミルモータ速度を調節する角速度
一定制御系を有するマイナーループとを具備することを
特徴とする。
以下本発明を、その実施例を示す図面に基づいて具体的
に説明する。第１図は本発明に係る連続圧延機のルーパ
制御装置（以下本発明装置という）の模式図であり、図
中ｉ、ｉ＋ｌは相隣する２つのスタンド、ｌはルーパ、
２は圧延材を示している。ルーパｌはスタンドｉ、ｉ＋
１間にあって、白抜矢符方向から通された圧延材２をそ
の下面部から上方に向けて押圧し、圧延材２に適切な張
力を付与すると共に、スタンドｉ、ｉ＋１間に適正な圧
延材２のループ量を確保するようになっている。
に説明する。第１図は本発明に係る連続圧延機のルーパ
制御装置（以下本発明装置という）の模式図であり、図
中ｉ、ｉ＋ｌは相隣する２つのスタンド、ｌはルーパ、
２は圧延材を示している。ルーパｌはスタンドｉ、ｉ＋
１間にあって、白抜矢符方向から通された圧延材２をそ
の下面部から上方に向けて押圧し、圧延材２に適切な張
力を付与すると共に、スタンドｉ、ｉ＋１間に適正な圧
延材２のループ量を確保するようになっている。
ルーパｌは先端部にローラｌａを枢支したアームｌｂの
基端部をモータ（例えば油圧、又は電動モータ）３に連
繋して構成されており、そのルーパアームｌｂの角速度
ωはこれに付設した角度検出器４、角速度検出器５にて
検出される。角度検出器４はセルシン、或いはパルスジ
ェネレータ等にて構成され、また角速度検出器５はタコ
ジェネレータ等にて構成されている。角速度検出器５で
検出された角速度ωは直接加算器８へ入力され、また角
度検出器４で検出された角度θは減算器６及び張力制御
装置１２へ入力される。減算器６は角度指令値と入力さ
れたルーパアーム角度θとの角度偏差Δθを求めてこれ
を角度制御装置７へ出力し、該装置７にて角度変更量を
算出し、これを角速度指令値として減ｔｔ器８へ出力す
る。即ち角度の変化時に、その偏差に比例した角速度で
修正を可能とする。減算器８においては前記角度指令値
と、角速度検出器５から直接入力される角速度ωとを加
え合わせてその角速度偏差を角速度制御装置９へ入力す
る。
基端部をモータ（例えば油圧、又は電動モータ）３に連
繋して構成されており、そのルーパアームｌｂの角速度
ωはこれに付設した角度検出器４、角速度検出器５にて
検出される。角度検出器４はセルシン、或いはパルスジ
ェネレータ等にて構成され、また角速度検出器５はタコ
ジェネレータ等にて構成されている。角速度検出器５で
検出された角速度ωは直接加算器８へ入力され、また角
度検出器４で検出された角度θは減算器６及び張力制御
装置１２へ入力される。減算器６は角度指令値と入力さ
れたルーパアーム角度θとの角度偏差Δθを求めてこれ
を角度制御装置７へ出力し、該装置７にて角度変更量を
算出し、これを角速度指令値として減ｔｔ器８へ出力す
る。即ち角度の変化時に、その偏差に比例した角速度で
修正を可能とする。減算器８においては前記角度指令値
と、角速度検出器５から直接入力される角速度ωとを加
え合わせてその角速度偏差を角速度制御装置９へ入力す
る。
角速度制御装置９は入力された角速度偏差に基づいて角
速度変更量を演算し、これを補正値として加算器１０へ
出力する。
速度変更量を演算し、これを補正値として加算器１０へ
出力する。
加算器１０においては圧延材２の速度指令値と角速度の
補正値とを加算し、速度設定信号として速度制御装置１
１へ出力する。
補正値とを加算し、速度設定信号として速度制御装置１
１へ出力する。
速度制御装置１１は入力された速度設定値を実現するに
必要なミルモータに対する制御量を算出すると共に、こ
れに相応する制御信号をミルモータへ出力し、ルーパア
ームの角度及び角速度を共に一定制御、換言すれば大き
な変動を抑制する方向に制御を行うこととなる。
必要なミルモータに対する制御量を算出すると共に、こ
れに相応する制御信号をミルモータへ出力し、ルーパア
ームの角度及び角速度を共に一定制御、換言すれば大き
な変動を抑制する方向に制御を行うこととなる。
なお張力制御量Ｗ１１２にあっては、入力されたルーパ
アームの角速度ωに基づいて圧延材２の張力を算出し、
張力指令値と比較してその張力偏差に相当する信号をト
ルク制御量ｗｌ１３へ出力する。トルク制御装置ｆ１３
は入力された張力偏差を解消するためのトルク修正量を
算出し、これをモータ３へ出力し、ルーパトルクを修正
制御して圧延材２に所定の張力を付与せしめるようにな
っている。
アームの角速度ωに基づいて圧延材２の張力を算出し、
張力指令値と比較してその張力偏差に相当する信号をト
ルク制御量ｗｌ１３へ出力する。トルク制御装置ｆ１３
は入力された張力偏差を解消するためのトルク修正量を
算出し、これをモータ３へ出力し、ルーパトルクを修正
制御して圧延材２に所定の張力を付与せしめるようにな
っている。
次に上述した本発明装置による制御内容を第２図に示す
ブロック図に基づいて説明する。第２図において、いま
圧延ライン速度にＶＬの外乱が生じ、この結果、伝達関
数に、を有する伝達要素２１、例えば圧延・ルーパ系の
ルーパアームの角速度がωだけ変化したとすると、この
角速度ωは積分要素２２及び加え合せ点２５へ出力され
る。ｔａ分ｔＪ！！、ｆｉ２２においては入力された角
速度ωに積分演算を施してルーパアーム角度θの変化と
して加え合せ点２３へ出力し、加え合せ点２３から角度
指令値θｒｅｆとルーパアーム角度との角度偏差として
伝達関数に９伝達要素２４、例えば角度制御装置にて比
例・積分演算を施し、角度偏差を解消するための角速度
変更量を求めてこれを角速度指令値として加え合せ点２
５へ出力する。加え合せ点２５においては前記角速度指
令値と角速度検出器５から出力されるルーパアームの角
速度との角速度偏差を伝達関数にωの伝達要素２６、例
えば角速度制御装置へ入力し、ここで比例演算を施され
、角速度偏差を解消するための角速度変更量を演算して
伝達関数１＋ｓＴ の伝達要素、例えば速度制御装置へ出力する。該速度制
御装置にあっては、入力された角速度変更量に基づいて
ミルモータの制御量を演算し、該ミルモータに制御信号
を出力してルーパアームの角度及び角速度変化を抑制す
べくミルモータ速度を調節する。
ブロック図に基づいて説明する。第２図において、いま
圧延ライン速度にＶＬの外乱が生じ、この結果、伝達関
数に、を有する伝達要素２１、例えば圧延・ルーパ系の
ルーパアームの角速度がωだけ変化したとすると、この
角速度ωは積分要素２２及び加え合せ点２５へ出力され
る。ｔａ分ｔＪ！！、ｆｉ２２においては入力された角
速度ωに積分演算を施してルーパアーム角度θの変化と
して加え合せ点２３へ出力し、加え合せ点２３から角度
指令値θｒｅｆとルーパアーム角度との角度偏差として
伝達関数に９伝達要素２４、例えば角度制御装置にて比
例・積分演算を施し、角度偏差を解消するための角速度
変更量を求めてこれを角速度指令値として加え合せ点２
５へ出力する。加え合せ点２５においては前記角速度指
令値と角速度検出器５から出力されるルーパアームの角
速度との角速度偏差を伝達関数にωの伝達要素２６、例
えば角速度制御装置へ入力し、ここで比例演算を施され
、角速度偏差を解消するための角速度変更量を演算して
伝達関数１＋ｓＴ の伝達要素、例えば速度制御装置へ出力する。該速度制
御装置にあっては、入力された角速度変更量に基づいて
ミルモータの制御量を演算し、該ミルモータに制御信号
を出力してルーパアームの角度及び角速度変化を抑制す
べくミルモータ速度を調節する。
上述した如き本発明装置にあってはルーパアームの角度
一定制御系のメジャーループとは別にルーパアームの角
速度一定制御系のマイナーループを備えるから、外乱に
より生じたルーパアームの角速度変化を直接的に検出し
得てミルモータ速度に対する補正出力を迅速に発するこ
とが出来、応答性が格段に向上し、外乱に対するルーパ
アームの角速度変化を大幅に低減し得て、角速度変化に
伴うストリップの張力変動、板Ｗ、変動を低減出来、安
定な通板を行い得ることとなる。
一定制御系のメジャーループとは別にルーパアームの角
速度一定制御系のマイナーループを備えるから、外乱に
より生じたルーパアームの角速度変化を直接的に検出し
得てミルモータ速度に対する補正出力を迅速に発するこ
とが出来、応答性が格段に向上し、外乱に対するルーパ
アームの角速度変化を大幅に低減し得て、角速度変化に
伴うストリップの張力変動、板Ｗ、変動を低減出来、安
定な通板を行い得ることとなる。
第３図は、本発明装置のゲイン曲線を示すグラフであり
、横軸に角周波数ω（ｒａｄ／秒）を、また縦軸にゲイ
ン（ｄＢ）をとって示してあり、そのゲイン曲線は角速
度一定制御の制御系、即ちマイナーループのゲインを例
えば第３図に破線で示す如（変更することによって閉路
伝達関数Ｇ（３）の交叉角周波数ωＧは更に大きくする
ことが出来、より確実な安定状態を得ることができるこ
とが解る。
、横軸に角周波数ω（ｒａｄ／秒）を、また縦軸にゲイ
ン（ｄＢ）をとって示してあり、そのゲイン曲線は角速
度一定制御の制御系、即ちマイナーループのゲインを例
えば第３図に破線で示す如（変更することによって閉路
伝達関数Ｇ（３）の交叉角周波数ωＧは更に大きくする
ことが出来、より確実な安定状態を得ることができるこ
とが解る。
第４図は本発明の他の実施例を示すブロック図であり、
図中３１は伝達関数ＫＯを有する伝達要素、例えば圧延
・ルーパ系を示している。いま圧延材トップの圧延スタ
ンドへの噛み込み等のため、うイン速度にＶＬＯ外乱が
生じ、このとき伝達要素３１からルーパアームの角速度
がωだけ変化したとすると、角速度信号は積分要素３２
で積分され、ルーパアーム角度θとして加え合せ点３３
で角度指令値θｒｅｆとの角度偏差が求められ、伝達要
素３４、例えば角度制御装置へ入力され、ここで比例、
又は比例・積分演算を施され、角度変更量を演算して、
これを角速度指令、値として伝達関数積分により角度変
化を大幅に修正すると共に角速度制限器（リミッタ）に
入力され、ここで予め定めた値以上のレベルの信号を遮
断し、加え合せ点３６へ入力する。このリミッタにより
急激な角度変化が抑制されるので、異常な動作が生じな
い、加え合せ点３６においては前記第１．２図に示した
実施例と同様にルーパアームの角速度と、角速度指令値
との角速度偏差を伝達関数にωの伝達要素３７、例えば
角速度制御装置へ入力し、ここで比例・積。
図中３１は伝達関数ＫＯを有する伝達要素、例えば圧延
・ルーパ系を示している。いま圧延材トップの圧延スタ
ンドへの噛み込み等のため、うイン速度にＶＬＯ外乱が
生じ、このとき伝達要素３１からルーパアームの角速度
がωだけ変化したとすると、角速度信号は積分要素３２
で積分され、ルーパアーム角度θとして加え合せ点３３
で角度指令値θｒｅｆとの角度偏差が求められ、伝達要
素３４、例えば角度制御装置へ入力され、ここで比例、
又は比例・積分演算を施され、角度変更量を演算して、
これを角速度指令、値として伝達関数積分により角度変
化を大幅に修正すると共に角速度制限器（リミッタ）に
入力され、ここで予め定めた値以上のレベルの信号を遮
断し、加え合せ点３６へ入力する。このリミッタにより
急激な角度変化が抑制されるので、異常な動作が生じな
い、加え合せ点３６においては前記第１．２図に示した
実施例と同様にルーパアームの角速度と、角速度指令値
との角速度偏差を伝達関数にωの伝達要素３７、例えば
角速度制御装置へ入力し、ここで比例・積。
分演算を施して角速度変更量を演算し、これを転置に入
力し、圧延材２の速度修正量を演算し、ミルモータ制御
信号を出力するようになっている。
力し、圧延材２の速度修正量を演算し、ミルモータ制御
信号を出力するようになっている。
上述した如き本発明装置にあっては前記第１゜２図に示
した実施例の効果に加えて、角速度制限器を備えるから
過大な外乱が生じた場合にも角速度指令値を一定以下に
抑制出来ることとなって、特に通板灰抜は時等の急変時
における安定性が一層向上し、張力も安定するなどの効
果が得られる。
した実施例の効果に加えて、角速度制限器を備えるから
過大な外乱が生じた場合にも角速度指令値を一定以下に
抑制出来ることとなって、特に通板灰抜は時等の急変時
における安定性が一層向上し、張力も安定するなどの効
果が得られる。
次に本発明装置と従来装置とにおける理論上の応答値を
比較して示す、なお操業条件は応答周波数２０ｒａｄ／
秒の仕上ミルを用い、圧延速度１０ｍ５ｅｃとし、使用
供試材は低炭素キルド鋼製であって、仕上寸法を板ｇ１
．６韻、板＠１０００鯨とし、またルーパアームの設定
角を２０°とした。結果は表１に示すとおりであ−る。
比較して示す、なお操業条件は応答周波数２０ｒａｄ／
秒の仕上ミルを用い、圧延速度１０ｍ５ｅｃとし、使用
供試材は低炭素キルド鋼製であって、仕上寸法を板ｇ１
．６韻、板＠１０００鯨とし、またルーパアームの設定
角を２０°とした。結果は表１に示すとおりであ−る。
この表１から明らかなようにマイナーループのゲインが
メインループ及び従来装置に比較して格段に小さく応答
性に優れ、ルーパアームの角速度の低減が迅速に行われ
ていることが解る。
メインループ及び従来装置に比較して格段に小さく応答
性に優れ、ルーパアームの角速度の低減が迅速に行われ
ていることが解る。
表 １
続いて第５図（イ）に示す如くルーパアームの角速度を
変化させた場合における本発明装置と従来装置との比較
試験結果を示す、第５図（ロ）。
変化させた場合における本発明装置と従来装置との比較
試験結果を示す、第５図（ロ）。
（ハ）、（ニ）、第８図（イ）、（ロ）、（ハ）は夫々
本発明装置、従来装置の結果を示しており、第５図（イ
）、（ロ）、（ハ）、（ニ）！よ夫々縦軸にルーパアー
ム角速度、ミルモータ速度修正信号、ルーパアーム角度
、ストリップ張力を、また横軸にいずれも時間をとって
示しである。また第８図（イ）、（ロ）、（ハ）は夫々
縦軸にミルモータ速度修正信号、ルーパアーム角度、ス
トリップ張力を、また横軸にはいずれも時間をとって示
しである。これから明らかなよ゛うに本発明装置におい
ては圧延材ト・ノブの噛み込みによる外乱によってルー
パアームが第５図（イ）に示す如く変化した場合におい
てもミルモータ速度に対する速度補正信号は従来装置に
比較して格段に小さく、またルーパアーム角度、ストリ
ップ張力についても従来装置に比較してストリップトッ
プの噛み込み直後におけるルーパアーム角度、ストリッ
プ張力に対する制御上のオーバシュートが大幅に低減さ
れており、ルーパアーム角度、ストリップ張力ともその
変動が小さく、安定しており、通板性が向上し、従って
また板厚、板幅精度の向上を図り得ることが確認された
。
本発明装置、従来装置の結果を示しており、第５図（イ
）、（ロ）、（ハ）、（ニ）！よ夫々縦軸にルーパアー
ム角速度、ミルモータ速度修正信号、ルーパアーム角度
、ストリップ張力を、また横軸にいずれも時間をとって
示しである。また第８図（イ）、（ロ）、（ハ）は夫々
縦軸にミルモータ速度修正信号、ルーパアーム角度、ス
トリップ張力を、また横軸にはいずれも時間をとって示
しである。これから明らかなよ゛うに本発明装置におい
ては圧延材ト・ノブの噛み込みによる外乱によってルー
パアームが第５図（イ）に示す如く変化した場合におい
てもミルモータ速度に対する速度補正信号は従来装置に
比較して格段に小さく、またルーパアーム角度、ストリ
ップ張力についても従来装置に比較してストリップトッ
プの噛み込み直後におけるルーパアーム角度、ストリッ
プ張力に対する制御上のオーバシュートが大幅に低減さ
れており、ルーパアーム角度、ストリップ張力ともその
変動が小さく、安定しており、通板性が向上し、従って
また板厚、板幅精度の向上を図り得ることが確認された
。
以上の如く本発明装置にあっては角度一定制御系に加え
て角速度一定制御系を具備するから、外乱による角速度
の変化に対する応答がより迅速となり、補正出力によっ
て、角速度の変化を大幅に低減でき、張力の安定が得ら
れ、通板も容易となるなど本発明は優れた効果を奏する
ものである。
て角速度一定制御系を具備するから、外乱による角速度
の変化に対する応答がより迅速となり、補正出力によっ
て、角速度の変化を大幅に低減でき、張力の安定が得ら
れ、通板も容易となるなど本発明は優れた効果を奏する
ものである。
第１図は本発明装置の模式図、第２図はそのブロック図
、第３図は同じくゲイン曲線を示すグラフ、第４図は本
発明の他の実施例を示すブロック図、第５図（イ）、（
ロ）、（ハ）、（ニ）は本発明装置の比較試験結果を示
すグラフ１、第６ｒＩ！Ｊは従来装置のブロック図、第
７図は同じくゲイン曲線を示すグラフ、第８図（イ）、
（ロ）、（ハ）は従来装置の試験結果を示すグラフであ
る。 １・・・ルーパ ２・・・圧延材 ３・・・モータ ４
・・・角度検出器 ５・・・角速度検出器 ７・・・角
度制御装置９・・・角速度制御装置 １１・・・速度制
御装置２１、２２〜２７・・・伝達要＄３１．３２〜３
８・・・伝達要素ｉ、ｉ＋ｌ・・・スタンド 特 許 出願人 住友金属工業株式会社代理人 弁理
士 河 野 登 ・夫第 １ 図 笛２ 図 笛３図 笛４函 蔓５Ｉ２１ 第８１￥１
、第３図は同じくゲイン曲線を示すグラフ、第４図は本
発明の他の実施例を示すブロック図、第５図（イ）、（
ロ）、（ハ）、（ニ）は本発明装置の比較試験結果を示
すグラフ１、第６ｒＩ！Ｊは従来装置のブロック図、第
７図は同じくゲイン曲線を示すグラフ、第８図（イ）、
（ロ）、（ハ）は従来装置の試験結果を示すグラフであ
る。 １・・・ルーパ ２・・・圧延材 ３・・・モータ ４
・・・角度検出器 ５・・・角速度検出器 ７・・・角
度制御装置９・・・角速度制御装置 １１・・・速度制
御装置２１、２２〜２７・・・伝達要＄３１．３２〜３
８・・・伝達要素ｉ、ｉ＋ｌ・・・スタンド 特 許 出願人 住友金属工業株式会社代理人 弁理
士 河 野 登 ・夫第 １ 図 笛２ 図 笛３図 笛４函 蔓５Ｉ２１ 第８１￥１
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、ルーパアームの角度を検出し、該検出値と角度指令
値との角度偏差を求め、これを解消すべくミルモータ速
度を調節する角度一定制御系を有するメジャーループと
、ルーパアームの角速度を検出し、これと基準値との角
速度偏差を求め、これを解消すべくミルモータ速度を調
節する角速度一定制御系を有するマイナーループとを具
備することを特徴とする連続圧延機のルーパ制御装置。 ２、ルーパアームの角度及び／又は角速度を検出する手
段と、該検出手段により得たルーパアーム角度とルーパ
アーム角度指令値とによって算出した角度偏差に基づい
てルーパアームの角度変更量を算出する装置と、該装置
にて求めた角度変更量をルーパアーム角速度指令値とし
、これと前記検出手段により求めた角速度とによって算
出した角速度偏差に基づいて角速度変更量を算出する装
置と、該装置にて求めた角速度変更量に基づいて連続圧
延機のミルモータの速度を調節すべく制御信号を出力す
る速度制御装置とを具備することを特徴とする連続圧延
機のルーパ制御装置。 ３、前記ルーパアームの角度制御装置は比例、又は比例
・積分制御を行うべく構成されている特許請求の範囲第
２項記載の連続圧延機のルーパ制御装置。 ４、前記ルーパアームの角速度制御装置は比例、又は比
例・積分制御を行うべく構成されている特許請求の範囲
第２項又は第３項記載の連続圧延機のルーパ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60065929A JPS61222621A (ja) | 1985-03-28 | 1985-03-28 | 連続圧延機のル−パ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60065929A JPS61222621A (ja) | 1985-03-28 | 1985-03-28 | 連続圧延機のル−パ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61222621A true JPS61222621A (ja) | 1986-10-03 |
| JPH0472609B2 JPH0472609B2 (ja) | 1992-11-18 |
Family
ID=13301140
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60065929A Granted JPS61222621A (ja) | 1985-03-28 | 1985-03-28 | 連続圧延機のル−パ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61222621A (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54133464A (en) * | 1978-04-07 | 1979-10-17 | Nippon Steel Corp | Controlling method for constant interstand loop of continuous rolling mill |
| JPS5886919A (ja) * | 1981-11-20 | 1983-05-24 | Nippon Kokan Kk <Nkk> | 連続式圧延機スタンド間張力制御方法 |
| JPS59110410A (ja) * | 1982-12-15 | 1984-06-26 | Toshiba Corp | 連続熱間圧延機における圧延材張力及びル−パ位置制御方法並びにその装置 |
-
1985
- 1985-03-28 JP JP60065929A patent/JPS61222621A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54133464A (en) * | 1978-04-07 | 1979-10-17 | Nippon Steel Corp | Controlling method for constant interstand loop of continuous rolling mill |
| JPS5886919A (ja) * | 1981-11-20 | 1983-05-24 | Nippon Kokan Kk <Nkk> | 連続式圧延機スタンド間張力制御方法 |
| JPS59110410A (ja) * | 1982-12-15 | 1984-06-26 | Toshiba Corp | 連続熱間圧延機における圧延材張力及びル−パ位置制御方法並びにその装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0472609B2 (ja) | 1992-11-18 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |