JPS61219579A - 部品供給締結装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は産業用ロボットや自動部品締結機に使用し、部
品締結部材の中心線上に、ねじ、リベット、ボルト等の
締結部品を作業ザイクル毎に１個づつ保持して、部品締
結作業を繰返し可能にするために整列供給された前記部
品を１個づつ分離供給する部分を部品締結ユニットに一
体的に取付けた部品供給締結装置に関するものである。

〔従来の技術〕

従来から一般に使用されている自動部品締結機として、
例えば、ねじをねじ締め機に自動供給し、このねじをワ
ークに締結するものがある。

これは多量にホッパ内に貯留されたねじを整列供給し、
この整列されたねじを１個づつ分離供給するエスケープ
メントからホースを介してねじ締め機のドライバピッ１
〜の中心線上に保持穴を有するキャッチャに圧送し、こ
れをキャッチャが保持した後、ドライバビットが回転し
ながら下降し、ワークにねじを締結するものである。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながらこれを特に、産業用ロボットの先端作業ツ
ールとして使用した場合、ねじ締め機とねじを貯留して
１個づつ分離供給するねじ供給装置との間にねじが圧送
されるのを案内するホースを配置せねばならず、このた
め、産業用ロボツ１〜の先端のねじ締め機が作業域内の
移動を繰返すことにより、前記ホースが屈曲することが
多々あり、圧送途中にてねじがホース内に詰まることが
ある。またこのボースが産業用ロボットに併設されてい
るから旋回作業の都度、ホースに捩れが生ずるので、ホ
ースの寿命が短い。更に、このねじ締め機を産業用ロボ
ット以外の例えば、定置式の自動ねじ締め機として使用
した場合でもねじを圧送する距離が長いので、詰まりを
生じる等の問題がある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は以上の問題を解決するとともに特に、比較的小
さい部品の締結を可能にすることを目□的とするもので
あり、本体２１に部品締結部材を回転かつ往復動自在に
内挿するとともに先端に部品を吸着する吸着スリーブ１
２を往復動自在に挿入し、この本体２１の側壁４５にこ
れに交叉して形成された連絡溝４４に連通するシュート
レール４を配置し、更に、本体２１に形成されたガイド
溝４２に前記吸着スリーブ１２の中心延長線と前記連絡
溝４４との間を往復動自在なシャトル部材４０を設（プ
たものである。

〔作用〕

締結部品を多量に貯留する部品供給装置からシュートレ
ール４上を部品が整列供給されて本体２１のシャトル部
材４０に入る。この後、シャトル部材４０は前方へ移動
し、この部品は前方の部品締結部材の中心延長線上に達
し、この部品は前記シュートレール４上の部品と分離さ
れる。

このようにして前記部品締結部材の中心線上に達した部
品はすでに吸着スリーブ１２の先端から空気が吸引され
ているので、部品はこの吸着スリーブ１２に吸着保持さ
れる。この後、シャ１〜ル　５一 部材４０は後退し、次の部品はシャトル部材４０に係止
される。一方、部品を吸着保持しているねじ締めユニッ
ト１０は前進して部品締結部材が作用して部品はワーク
に締結されるものである。

〔実施例〕

以下本発明の実施例を図面に基づき説明する。

第６図は産業用ロボットに使用した場合を示した本発明
の使用例である。以下の実施例では締結部品としてねじ
１を使用するねじ締め機により説明する。１０はこの産
業用ロボツ１〜２の先端作業ツールとして取付けられた
ねじ締めユニットであり、このねじ締めユニット１０の
先端には分離ユニット２０が取付けである。この分離ユ
ニット２０には前記産業用ロボット２の先端に取り付け
られたブラケット６に固定された振動式ねじ供給ユニッ
ト３からねじ１を整列供給するシュートレール４が連結
されており、このシュートレール４も常時振動している
。

また第７図は定置式自動ねじ締め機に使用した場合を示
した本発明のもう一つの使用例である。１０はねじ締め
ユニットであり、このねじ締めユニット１０にも前記と
同様の分離ユニツ１〜２０が取付けられている。この分
離ユニット２０にも支柱５に固定されたブラケット６に
取付けられた振動式ねじ供給ユニット３からシュートレ
ール４を介してねじ１が整列供給される構成である。

第１図乃至第５図は本発明の一実施例を示ずものであり
、２１はブラケツ（〜６に固定されかつ前記ねじ締めユ
ニット１０を案内する本体である。

１２はこの本体２１に往復動自在に挿入されたねじ締め
ユニット１０のドライバビット１１を回転かつ軸方向に
摺動自在に案内するとともにねじ１を吸着保持する吸着
スリーブである。

前記本体２１には第１図に示すように、ビス１〜ンシリ
ンダ３０が内蔵してあり、このビス１〜ンシリンダ３０
のピストンロッド３１は連結部材３２を介してシャ１〜
ル部４，４４０に一体連結されている。このシャトル部
材４０は前記本体２１に形成された断面凹形状のガイド
溝４２に往復動自在に挿入されライバビット１１の中心
延長線と交叉する方向に形成されている。このシャトル
部材４０は本体２１【Ｊ固定したカバー４３により上方
への動きが規制されており、このシャトル部材４０の先
端部側面には第４図に示すように、ねじ１の頭部座面を
係止し、脚部を遊嵌してねじ１の移動方向の前後を規制
するＵ字形の係止溝４１が形成されている。前記ガイド
溝４２を形成する側壁４５にはこのガイド溝４２に垂直
に配置された前記シュートレール４からのねじ１を案内
する連絡溝４４が削設されている。

更に、前記本体２１には第２図及び第３図に示すように
、シュートレール４と同方向に揺動可能なガイド部材２
２が軸支してあり、このガイド部材２２の先端部には前
記側壁４５と平行な平面が形成されている。このガイド
部材２２は平面が前記側壁４５と同一延長平面となる位
置で一方方向の揺動範囲が制限されており、このガイド
部材２２はばね２３で先端が内方へ回動するよう弾力付
勢されている。

次にこの実施例の動作を説明する。ねじ供給ユニット３
及びシュートレール４が振動し、ねじ１が脚部を垂下し
てシュートレール４上を整列して供給されて、最先端の
ねじ１が本体２１に形成された連絡溝４４に入る。そし
てあらかじめ第１図に示すように、ピストンシリンダ３
０は伸長し、ガイド溝４２に沿い往復動可能なシャトル
部材４０は後退しているから係止溝４１が前記連絡＠４
４に一致しているので、最先端のねじ１は連絡溝４４か
らこの係止溝４１に入る。

この後、スタート信号が入ると、吸着スリーブ１２の先
端から吸引作用が開始され、同時にピストンシリンダ３
０が縮退動作するので、シャ１〜ル部材４０は第５図に
示すように、ガイド溝４２を前進し、ねじ１は側壁４５
に沿い移動する。この時、ガイド部材２２の先端平面は
側壁４５と同一延長平面となっており、しかもねじ締め
ユニット１０はあらかじめ設定された上方の作業開始位
置即ち、吸着スリーブ１２の先端が、供給されるね−〇
　− じ１の直上に位置しているからねじ１はこのガイド部材
２２とシャトル部材４０に案内されてあらかじめ設定さ
れたドライバビット１１の中心線上に達する。このよう
にして、ねじが吸着スリーブ１２の直下に達すると、既
に吸引作用を開始している吸着スリーブ１２の先端にね
じ１は吸着保持される。この後、ピストンシリンダ３０
は直ちに伸長動作を開始するからシャトル部材４０は後
退し、係止溝４１は元の位置に戻り、シャトル部材４０
で侵入が阻止されていた次のねじ１は係止溝４１に入る
。

一方、シャトル部材４０が元の位置に戻ると、ねじ締め
ユニット１０が作動し、ドライバビット１１は回転しな
がらねじ１を吸着保持する吸着スリーブ１２と一体とな
って下降する。この時、前記吸着スリーブ１２は前記ガ
イド部材２２をばね２３に抗して押し開き、更に下降し
てドライバビット１１はねじ１をワーク（図示せず）に
締付ける。

このようにして、ねじ締め作業が終了すると、ねじ締め
ユニット１０は上昇動作し、元の位置に戻るからガイド
部材２２はばね２３で元に戻り、再度スタート信号が入
ると、前記シャトル部材４０に係止されたねじ１が供給
されて以上の動作が繰り返される。

尚、前記実施例では締結部品としてねじ１を使用したが
別にこれに限定されるものではなく、このねじに代えて
、リベット、ボルト等を用いても同様の作用を行うもの
である。

〔発明の効果〕

以上説明した実施例から明らかなように、本発明は本体
２１に部品締結部材を回転かつ往復動自在に内挿すると
ともに先端に部品を吸着する吸着スリーブ１２を往復動
自在に挿入し、この本体２１の側壁４５にこれに交叉し
て形成された連絡溝４４に連通するシュートレール４を
配置し、更に、本体２１に形成されたガイド溝４２に前
記吸着スリーブ１２の中心延長線と前記連絡溝４４との
間を往復動自在なシャ１〜ル部材４０を設けたものであ
る。

このため、締結部品が途中で転倒することなく常時安定
して供給される。また本発明はコンパクトであるため、
特に部品締結作業ユニットを産業用ロボットの先端作業
ツールとして使用した場合、限られた場所にこれを取り
付けることが可能となるからジョーへの締結部品の安定
した供給が可能となる。更に、このような構成にするこ
とで、締結部品が迅速に供給されるからこの部品の締結
作業時間が短縮されるとともに供給途中で締結部品が詰
まることがなくなる等の顕著な効果が得られるものであ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は第２図のＡ−Ａ線要部断面平面図、第２図は本
発明の一実施例を示す要部正面図、第３図は第２図の要
部断面左側面図、第４図及び第５図は本発明の動作状態
を示す第１図の要部拡大図、第６図は本発明の使用例と
して示した産業用ロボットの正面図、第７図は本発明の
他の使用例として示した定置式自動ねじ締め機の正面図
である。 １はねじ、　　　　　　　２は産業用ロボット、３は振
動式ねじ供給ユニット、 ４はシュートレール、　５は支柱、 ６はブラケット、 １０はねじ締めユニツ１〜．１１はドライバピッ１〜．
１２は吸着スリーブ、 ２０は分離ユニット、 ２１は本体、　　　　　　２２はガイド部材、２３はば
ね、 ３０はピストンシリンダ、３１はピストンロッド、３２
は連結部材、

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）本体２１に部品締結部材を回転かつ往復動自在に内
   挿するとともに先端に部品を吸着する吸着スリーブ１２
   を往復動自在に挿入し、 この本体２１の側壁４５にこれに交叉して形成された連
   絡溝４４に連通するシュートレール４を配置し、 更に、本体２１に形成されたガイド溝４２に前記吸着ス
   リーブ１２の中心延長線と前記連絡溝４４との間を往復
   動自在なシャトル部材４０を設けた、 ことを特徴とする部品供給締結装置。 ２）本体は前記シャトル部材４０を往復動させるピスト
   ンシリンダ３０を有していることを特徴とする特許請求
   の範囲第１項記載の部品締結装置。 ３）本体は前記ガイド溝４２を形成する側壁４５と平行
   な平面を有するとともにばね２３で弾力付勢されたガイ
   ド部材２２を揺動自在に軸支していることを特徴とする
   特許請求の範囲第１項又は第２項記載の部品供給締結装
   置。 ４）シャトル部材は先端に締結部品の移動方向の前後を
   規制するＵ字形の係止溝４１を有していることを特徴と
   する特許請求の範囲第１項、第２項又は第３項記載の部
   品供給締結装置。