JPS61196865A - 車輛の前後輪操舵装置 - Google Patents
車輛の前後輪操舵装置Info
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- JPS61196865A JPS61196865A JP1182285A JP1182285A JPS61196865A JP S61196865 A JPS61196865 A JP S61196865A JP 1182285 A JP1182285 A JP 1182285A JP 1182285 A JP1182285 A JP 1182285A JP S61196865 A JPS61196865 A JP S61196865A
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- JP
- Japan
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- steering angle
- steering
- vehicle
- rear wheel
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- Prior art date
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- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1518—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a mechanical interconnecting system between the steering control means of the different axles
- B62D7/1545—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a mechanical interconnecting system between the steering control means of the different axles provided with electrical assistance
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は前輪に対する後輪の転舵角をｉｉＪ変ａｉ’ｌ
ｉｌｌし１ｉＩる車輌の前後輪操舵装置の改良に関す
る。
ｉｌｌし１ｉＩる車輌の前後輪操舵装置の改良に関す
る。
〈従来の技術〉
本出願人は既に前輪の転舵に関連往しめて後輪を転舵す
ると共に、■１１速に応じて前輪に対する後輪の舵角比
を可変する車輌の操舵装置（特願昭５７−１３ ／Ｉ
８８８号等）を提案した。この装置の概要について説明
すると、低速に於ては後輪を前輪と逆位相または略零に
転舵させ、他方へ速に於Ｕ ｔ、Ｌこれとは反対に後輪
を前輪と同位相に転舵ざＵる。そして、この舵角比は第
６図のＤで示ず如く、中速に対し連続的関数となり、所
定の車速ｄ１を境界としてこれより中速が高くなれば舵
角比がｊｌｌつまり同位相に、これ」：り車速が低くな
れば舵角比が（１、つまり逆位相になる。舵角比の連続
的制御がこの関数曲線りに従って行なわれ、低速及び＾
速に於て操舵装置の機能を両立させている。これにより
低速に於ては車輌の最小回転半径、内輪差どｔ３に大幅
に減少し、申庫入れ、狭いｊｌｌ（油路での走行及びコ
ーターン等に於て車輌の取り廻し竹を飛躍的に向１させ
ることがでさると共に、他Ｉ〕、Ｉ！′ｌｌ速に於−で
は操縦応答性を飛躍的に向上させることができる。
ると共に、■１１速に応じて前輪に対する後輪の舵角比
を可変する車輌の操舵装置（特願昭５７−１３ ／Ｉ
８８８号等）を提案した。この装置の概要について説明
すると、低速に於ては後輪を前輪と逆位相または略零に
転舵させ、他方へ速に於Ｕ ｔ、Ｌこれとは反対に後輪
を前輪と同位相に転舵ざＵる。そして、この舵角比は第
６図のＤで示ず如く、中速に対し連続的関数となり、所
定の車速ｄ１を境界としてこれより中速が高くなれば舵
角比がｊｌｌつまり同位相に、これ」：り車速が低くな
れば舵角比が（１、つまり逆位相になる。舵角比の連続
的制御がこの関数曲線りに従って行なわれ、低速及び＾
速に於て操舵装置の機能を両立させている。これにより
低速に於ては車輌の最小回転半径、内輪差どｔ３に大幅
に減少し、申庫入れ、狭いｊｌｌ（油路での走行及びコ
ーターン等に於て車輌の取り廻し竹を飛躍的に向１させ
ることがでさると共に、他Ｉ〕、Ｉ！′ｌｌ速に於−で
は操縦応答性を飛躍的に向上させることができる。
ところで、低速時に於て縦列駐車ヤ）狭い場所（゛の幅
寄せを行なう際には、前輪と後輪とがηい逆位相で転舵
された場合には車輌の後部が横方向に撮られるなどの不
都合が生じ、むしろ同位相に転舵した方がハンドル操作
を容易にする場合もあり、高速時に於ても運転者の好み
に応じて舵角比を成る一定値に保ちたい場合がある。そ
こ゛にのような前後輪操舵装置にマニュアル切換手段を
設りることによりこのような要望を満た１ことができる
。
寄せを行なう際には、前輪と後輪とがηい逆位相で転舵
された場合には車輌の後部が横方向に撮られるなどの不
都合が生じ、むしろ同位相に転舵した方がハンドル操作
を容易にする場合もあり、高速時に於ても運転者の好み
に応じて舵角比を成る一定値に保ちたい場合がある。そ
こ゛にのような前後輪操舵装置にマニュアル切換手段を
設りることによりこのような要望を満た１ことができる
。
しかしながら、車輌の運転状況によってはマニュアルの
切換手段を作動させた場合に後輪の舵角が急激に変化す
る場合があり、運転者が必ずしら適切な対応ができない
場合がある。例えば、運転者が急激な旋回を行おうとし
てＱｉｌｌｌな転舵を行っている間にマニュアル操作に
切替えた場合には、転蛇量の一時的な変仙により車輌の
運動状態の急激な変化が生ずることがあり、運転者に機
敏な対応を要求することとなる。
切換手段を作動させた場合に後輪の舵角が急激に変化す
る場合があり、運転者が必ずしら適切な対応ができない
場合がある。例えば、運転者が急激な旋回を行おうとし
てＱｉｌｌｌな転舵を行っている間にマニュアル操作に
切替えた場合には、転蛇量の一時的な変仙により車輌の
運動状態の急激な変化が生ずることがあり、運転者に機
敏な対応を要求することとなる。
〈発明が解決しようとする問題点〉
このような不具合に鑑み、本発明の主な目的は、ン二１
アル切換手段を具備Ｊることににり車輌の取り廻し性を
大幅に１１１上ｕしぬることができ、しかしマニュアル
切換を行なってら車輌の運動に急激な変化を与えない状
態でのみマニュアル切換がｉｉＪ能であるような車輌の
前後輪操舵装置を提供することにある。
アル切換手段を具備Ｊることににり車輌の取り廻し性を
大幅に１１１上ｕしぬることができ、しかしマニュアル
切換を行なってら車輌の運動に急激な変化を与えない状
態でのみマニュアル切換がｉｉＪ能であるような車輌の
前後輪操舵装置を提供することにある。
〈問題点を解決するための手段〉
このような目的は、本発明によれば、後輪のφム舵角を
一定の条件に従って可変制Ｏ１ｌする車輌の前後輪操舵
装置に於て、予め設定したー・または二以上の舵角比情
報または後輪転舵角情報と、この舵角比情報または後輪
転舵角情報を選択し、選択された情報に対応−する舵角
比または後輪転舵角を実現り゛るマニュアル切換手段と
、前輪の転舵角速度を検出して転舵角速度が一定値以下
のときのみ前記切換手段を作動させる規制手段とを具備
することを特徴とする車輌の前後輪操舵装置を提供する
ことにより達成される。
一定の条件に従って可変制Ｏ１ｌする車輌の前後輪操舵
装置に於て、予め設定したー・または二以上の舵角比情
報または後輪転舵角情報と、この舵角比情報または後輪
転舵角情報を選択し、選択された情報に対応−する舵角
比または後輪転舵角を実現り゛るマニュアル切換手段と
、前輪の転舵角速度を検出して転舵角速度が一定値以下
のときのみ前記切換手段を作動させる規制手段とを具備
することを特徴とする車輌の前後輪操舵装置を提供する
ことにより達成される。
〈作用〉
このように、前輪の転舵速度が成る程度以上である場合
にはマニュアル切換手段の作動を規１１．ＩＩ Ｌ、車
輌が直進又は定常旋回運動に近い運動を行っているとき
にのみマニュアル切換を司能にすることにより、後輪の
舵角の急激な変化に伴つ−（発生し１！Ｉる不都合を回
避することができる。
にはマニュアル切換手段の作動を規１１．ＩＩ Ｌ、車
輌が直進又は定常旋回運動に近い運動を行っているとき
にのみマニュアル切換を司能にすることにより、後輪の
舵角の急激な変化に伴つ−（発生し１！Ｉる不都合を回
避することができる。
〈実施例〉
以下、本発明の好適実施例を添付の図面について詳しく
説明する。
説明する。
図面に於て、第１図は前後輪操舵装置を備えた車輌の概
略塁本構造を示す斜視図、第２図は後輪操舵系の拡大斜
視図、第３図（ａ）、（ｂ）及び（Ｃ）はその作ＵＪ原
理を示す破断側面図である。
略塁本構造を示す斜視図、第２図は後輪操舵系の拡大斜
視図、第３図（ａ）、（ｂ）及び（Ｃ）はその作ＵＪ原
理を示す破断側面図である。
先ず、本発明を明確にするため第１図乃至第３図を参照
して前後輪操舵装置の構成及び動作について説明する。
して前後輪操舵装置の構成及び動作について説明する。
ハンドル１のハンドル軸２はラックピニオン式のギヤボ
ックス３内に組込まれラック軸４の左右端にはタイロッ
ド５．５が連結され、両タイロッド５．５の外端には前
輪７．７を支承したナックルアーム６．６が連結されて
おり、既知の如く、前輪７．７はハンドル１の操舵方向
へ転舵される。
ックス３内に組込まれラック軸４の左右端にはタイロッ
ド５．５が連結され、両タイロッド５．５の外端には前
輪７．７を支承したナックルアーム６．６が連結されて
おり、既知の如く、前輪７．７はハンドル１の操舵方向
へ転舵される。
一へ、前記ギヤボックス３から後方ヘビニオン１１噛８
が♂）出され、この軸８の後端には自在継手９を介して
長尺のリンケージ軸１０が連結される。
が♂）出され、この軸８の後端には自在継手９を介して
長尺のリンケージ軸１０が連結される。
リンケージ軸１０の後端には自在継手１１を介して入力
軸１２が連結されており、この入力軸１２は小体後部の
左右中心線Ｅに配置され、かつ軸受ブラケット１３にて
回転自イｆに支承されている。
軸１２が連結されており、この入力軸１２は小体後部の
左右中心線Ｅに配置され、かつ軸受ブラケット１３にて
回転自イｆに支承されている。
更に入力軸１２の後端にはクレビス１４を介しｌ第２図
に詳細に示す揺ｆＪＪ １ｌｌｌｌ １５が連結され、
この１：鱈動すｑｈ １５の中間にはジ」インド部材１
６が遊嵌されている。このジコイント部４４１６の左右
端に（よ玉継手１７．１７を介してタイロッド１８．１
Ｂが連結され、かつジ］インド部材１６はリンク２１．
２２及びブラケッ１−２３にて車体側に揺動自在に支持
されている。また、両タイロッド１８．１８の外端には
後輪２０．２０を支承したナックルアーム１９．１９が
連結されている。
に詳細に示す揺ｆＪＪ １ｌｌｌｌ １５が連結され、
この１：鱈動すｑｈ １５の中間にはジ」インド部材１
６が遊嵌されている。このジコイント部４４１６の左右
端に（よ玉継手１７．１７を介してタイロッド１８．１
Ｂが連結され、かつジ］インド部材１６はリンク２１．
２２及びブラケッ１−２３にて車体側に揺動自在に支持
されている。また、両タイロッド１８．１８の外端には
後輪２０．２０を支承したナックルアーム１９．１９が
連結されている。
イしＣ，前記揺動軸１５の後端にはアーム２５が一ト向
きに突出するように固着され、このアーム２５の下端に
はリンク２６が上下方向に回動自在に枢着され、リンク
２６の後端にはスライダ２７が同じく上下方向に回動自
在に枢着され−（いる。
きに突出するように固着され、このアーム２５の下端に
はリンク２６が上下方向に回動自在に枢着され、リンク
２６の後端にはスライダ２７が同じく上下方向に回動自
在に枢着され−（いる。
このスライダ２８には第３図に示す如くボールスクリュ
ー機構２８を介しＣモータ２９の出力軸３０が螺合され
、この出力軸３０が前記入力軸１２と同軸的に後方に位
置するようにモータ２９が車体に固定されている。
ー機構２８を介しＣモータ２９の出力軸３０が螺合され
、この出力軸３０が前記入力軸１２と同軸的に後方に位
置するようにモータ２９が車体に固定されている。
一方１車輌には車ｉ＆！］ンビュータ３１が搭載され、
このコンピュータ３１は車速を検出する車速センサ３２
及び上記スライダ２７の位置を検出する位置センサ３３
からの信号を受けて車速に応じた適正な制御信号をモー
タ２９に供給りる。
このコンピュータ３１は車速を検出する車速センサ３２
及び上記スライダ２７の位置を検出する位置センサ３３
からの信号を受けて車速に応じた適正な制御信号をモー
タ２９に供給りる。
スライダ２７が第３図（ａ）に示す位置にあり、ジヨイ
ント部材１６のビボッ１〜点Ｐが入力ＩＭ１１２の軸心
に一致している場合は、入力軸１２と揺動軸１５とは同
心にて回＊するためジヨイント部材１６は左右揺動せず
、タイロッド１８．１８も不動である。従って、前輪７
．７のみが転舵され、後輪２０．２０は全く転舵されな
い。
ント部材１６のビボッ１〜点Ｐが入力ＩＭ１１２の軸心
に一致している場合は、入力軸１２と揺動軸１５とは同
心にて回＊するためジヨイント部材１６は左右揺動せず
、タイロッド１８．１８も不動である。従って、前輪７
．７のみが転舵され、後輪２０．２０は全く転舵されな
い。
一方、中速が設定値ｄ１（第６図）未満の低速時には、
］１ンビュータ３１が中速センサ３２からの中速イ、膚
号に応じてし−９２９を駆動することにより第３３図（
ｂ）に承り如くスライダ２７の位置を前進位ｄに定める
。スライダ２７が前進位置にあれば、１ボ動軸１５が一
ド／Ｊへ傾き、ピボット点Ｐが人力軸゛１２の軸心にす
ｂ上方へｅｌだけＡフセット（輪心） −（Ｊ’るため
ジヨイント部材１６は入力軸１２の回動に応じて左右１
ヱ動じ、後輪用タイ１］ツド１８、１８を前輪用タイロ
ッド５．５とは逆方向へ変位させる。従って後輪２ｏ、
２ｏが前輪７、アとは逆位相に転舵されるとともに、前
後輪の舵角比が車速に対応して連続的に変化する。
］１ンビュータ３１が中速センサ３２からの中速イ、膚
号に応じてし−９２９を駆動することにより第３３図（
ｂ）に承り如くスライダ２７の位置を前進位ｄに定める
。スライダ２７が前進位置にあれば、１ボ動軸１５が一
ド／Ｊへ傾き、ピボット点Ｐが人力軸゛１２の軸心にす
ｂ上方へｅｌだけＡフセット（輪心） −（Ｊ’るため
ジヨイント部材１６は入力軸１２の回動に応じて左右１
ヱ動じ、後輪用タイ１］ツド１８、１８を前輪用タイロ
ッド５．５とは逆方向へ変位させる。従って後輪２ｏ、
２ｏが前輪７、アとは逆位相に転舵されるとともに、前
後輪の舵角比が車速に対応して連続的に変化する。
また、車速が設定値ｄ１（第６図）を越えた高速時には
、コンピュータ３１がモータ２９をその時の車速に応じ
て逆転せしめ、第３図（Ｃ）に示す如くスライダ２７を
後退さける。このスライダ２７の後退により１ヱ動軸１
５が上方へ傾き、ピボット点Ｐが入力ＩＩ％ｈ１２の軸
心よりも上方へ０２だけＡフセットするため、ジヨイン
ト部材１６は入力軸１２の回動に応じて左右揺動し、後
輪用タイ［ｌラド１８．１８を前輪用タイロッド５．５
と同方向へ変位させる。従って後輪２０．２０は前輪７
．７と同位相に転舵され、前後輪の舵角比も車速に対応
して連続的に変化する。
、コンピュータ３１がモータ２９をその時の車速に応じ
て逆転せしめ、第３図（Ｃ）に示す如くスライダ２７を
後退さける。このスライダ２７の後退により１ヱ動軸１
５が上方へ傾き、ピボット点Ｐが入力ＩＩ％ｈ１２の軸
心よりも上方へ０２だけＡフセットするため、ジヨイン
ト部材１６は入力軸１２の回動に応じて左右揺動し、後
輪用タイ［ｌラド１８．１８を前輪用タイロッド５．５
と同方向へ変位させる。従って後輪２０．２０は前輪７
．７と同位相に転舵され、前後輪の舵角比も車速に対応
して連続的に変化する。
次に、第４図乃至第６図を参照し、本発明の要部構成に
ついて説明する。第４図は要部構成図、第５図は第４図
の機能ブロック図、第６図は第５図に於ける舵角比出力
特性図である。
ついて説明する。第４図は要部構成図、第５図は第４図
の機能ブロック図、第６図は第５図に於ける舵角比出力
特性図である。
先ず、第４図に於て符号３４は例えば複数の揮ボタン３
５ａ、３５ｂ・・・を並べて構成した舵角比（または後
輪転舵角、以下同じ）マニュアル選択スイッチであり、
車室内のインストルメントパネルに配設してドライバが
手動で操作できるようにしである。この選択スイッチ３
４は前記コンビノー夕３１に接続され、選択スイッチ３
４にて選択された舵角比の選択結果がコンピュータ３１
に入力される。
５ａ、３５ｂ・・・を並べて構成した舵角比（または後
輪転舵角、以下同じ）マニュアル選択スイッチであり、
車室内のインストルメントパネルに配設してドライバが
手動で操作できるようにしである。この選択スイッチ３
４は前記コンビノー夕３１に接続され、選択スイッチ３
４にて選択された舵角比の選択結果がコンピュータ３１
に入力される。
また、ハンドル軸２の下部には前輪の転舵角を検出する
舵角センサ３６を配設Ｊ′る。このセン壜すは抵抗体１
式又は電磁式センサぐあって良く、その出力伝号を微分
Ｊることにより又は直接的にハンドル軸２の回動速度即
ち前輪の転舵速度を表わす信Ｓ−】を発生し得るしので
あれば良い。この舵角セン（Ｊ ３ （３の出力らコン
ピュータ３１に接続されている。
舵角センサ３６を配設Ｊ′る。このセン壜すは抵抗体１
式又は電磁式センサぐあって良く、その出力伝号を微分
Ｊることにより又は直接的にハンドル軸２の回動速度即
ち前輪の転舵速度を表わす信Ｓ−】を発生し得るしので
あれば良い。この舵角セン（Ｊ ３ （３の出力らコン
ピュータ３１に接続されている。
次にミ第５図を参照しコンピュータ３１に於りる舵角比
のマニュアル選択機能について説明する。
のマニュアル選択機能について説明する。
先ず、舵角比が車速に応じて自動的に変化する通常の動
作（オ〜ｌ・作動）について説明する。これは選択スイ
ッチ３４の第１番目の押ボタン３５ａを押り−ことによ
り選択される。１）η記したように、車速センサ３２が
検出した中速信号はコンピュータ３１に入力され、変換
処理（イ）ににつで車速に対応ηる舵角比データｋａに
変換される。他方、位置センサ３３からは実際の舵角比
データｋｂが得られ、両舵角比ノ゛−タｋｋ が比較
演免処１ ｂ 理（ロ）されて必要な舵角比修正情報ｂ１が得られる。
作（オ〜ｌ・作動）について説明する。これは選択スイ
ッチ３４の第１番目の押ボタン３５ａを押り−ことによ
り選択される。１）η記したように、車速センサ３２が
検出した中速信号はコンピュータ３１に入力され、変換
処理（イ）ににつで車速に対応ηる舵角比データｋａに
変換される。他方、位置センサ３３からは実際の舵角比
データｋｂが得られ、両舵角比ノ゛−タｋｋ が比較
演免処１ ｂ 理（ロ）されて必要な舵角比修正情報ｂ１が得られる。
一方、選択スイッチ３４に於ては前記のオー１〜作ｆ！
ＪＡ Ｔが選択されているため、選択処理（ハ）によっ
て上記修正情報ｂ１はそのまま二１ンビュータ３１から
出力され、出力装置３７を介して車速に応じた必要な舵
角比に変更１」る修１制御信号Ｓ１が前記モータ２９に
供給される。
ＪＡ Ｔが選択されているため、選択処理（ハ）によっ
て上記修正情報ｂ１はそのまま二１ンビュータ３１から
出力され、出力装置３７を介して車速に応じた必要な舵
角比に変更１」る修１制御信号Ｓ１が前記モータ２９に
供給される。
他方、コンピュータ３１の記憶装置には所定の舵角比情
報（ニ）が記憶されている。この情報に）は例えば任意
の人さ−さをもつ複数の舵角比データｋ 、ｋ 、
ｋ 、・・・ｋｏからなる。そして、選択スイッチ３
４に於て、前記押ボタン３５ａ以外の任意の押ボタン、
例えば押ボタン３５ｂを押せば、舵角比情報（ニ）から
舵角比データに１が読み出され、これは位置センサ３３
からの舵角比データｋｂと比較部０処Ｉ！！（ホ）され
修正情報ｂ２が得られる。
報（ニ）が記憶されている。この情報に）は例えば任意
の人さ−さをもつ複数の舵角比データｋ 、ｋ 、
ｋ 、・・・ｋｏからなる。そして、選択スイッチ３
４に於て、前記押ボタン３５ａ以外の任意の押ボタン、
例えば押ボタン３５ｂを押せば、舵角比情報（ニ）から
舵角比データに１が読み出され、これは位置センサ３３
からの舵角比データｋｂと比較部０処Ｉ！！（ホ）され
修正情報ｂ２が得られる。
一方、選択処理くハ）に於ては、選択スイッチ３４に於
けるオート作ｆ）ＪＡ□以外の押ボタンが押されている
場合にはこれを受け、前記修正情報ｂ１の出力を停止し
、Ｏｎ記修正情報ｂ２を出力Ｊるよう選択する。これに
より修正制御信号８２が出力装置３７からモータ２９に
供給され、後輪の舵角比かに１に設定される。
けるオート作ｆ）ＪＡ□以外の押ボタンが押されている
場合にはこれを受け、前記修正情報ｂ１の出力を停止し
、Ｏｎ記修正情報ｂ２を出力Ｊるよう選択する。これに
より修正制御信号８２が出力装置３７からモータ２９に
供給され、後輪の舵角比かに１に設定される。
この動作は他の押ボタン３５ ｂ、３５ ａ・・・につ
い−（ｂ同様て゛あり、ドライバは選択スイッチ３４に
て第６図に示１任意の舵角比ｋ 、に２、ｋ３・・・ｋ
をマニュアル選択り゛ることができる。
い−（ｂ同様て゛あり、ドライバは選択スイッチ３４に
て第６図に示１任意の舵角比ｋ 、に２、ｋ３・・・ｋ
をマニュアル選択り゛ることができる。
他方、コンピュータ３１に於Ｃは舵角センナ３６からの
舵角信号を微分し′Ｃ’ （チ）舵角変化信号が得られ
判断処１ｊｌ （へ）が実ｔｊされる。この判断処理（
へ）に於【は、舵角変化信号を、予め設定されでいるり
準舵角変化データと比較し、このＵ準舵角データより大
きいか否かが判断される。そし゛（、舵角変化が大きい
場合、つまり前輪舵角変化が一定舵角変化値を越えてい
るときは前記選択処Ｌ！ｌ！（ハ）に判断結果を与え、
マニュアルＩＥ ｉＦを行なう口止情報ｂ２の出力を規
制りる。即ち、オート作動ＡＩにより舵角比の修ｉＥを
行なっている状態に於て、前輪舵角変化が一定速度変化
を越え′Ｃいる場合は、たとえマニュアル選択スイッチ
３４にてマニュアル修正しようとしても選択処理（ハ）
はオート作動ＡＴの状態を維持しマニュアル作動に移行
させない。
舵角信号を微分し′Ｃ’ （チ）舵角変化信号が得られ
判断処１ｊｌ （へ）が実ｔｊされる。この判断処理（
へ）に於【は、舵角変化信号を、予め設定されでいるり
準舵角変化データと比較し、このＵ準舵角データより大
きいか否かが判断される。そし゛（、舵角変化が大きい
場合、つまり前輪舵角変化が一定舵角変化値を越えてい
るときは前記選択処Ｌ！ｌ！（ハ）に判断結果を与え、
マニュアルＩＥ ｉＦを行なう口止情報ｂ２の出力を規
制りる。即ち、オート作動ＡＩにより舵角比の修ｉＥを
行なっている状態に於て、前輪舵角変化が一定速度変化
を越え′Ｃいる場合は、たとえマニュアル選択スイッチ
３４にてマニュアル修正しようとしても選択処理（ハ）
はオート作動ＡＴの状態を維持しマニュアル作動に移行
させない。
尚、このような規制を行なう上記も（準舵角変化データ
は車輌運動状態に急激な変化を与えない舵角変化を考慮
して選定する。一般に、この舵角変化データは判断処理
（ハ）に於て舵角変化の絶対ｌｆｉと比較されるように
定めることとなるが、転舵角と転舵角変化との合成値に
基ずい（判断が行われるようにすることもできる。以上
コンピコ＝９３１に於ける各種処理はコンピュータ３１
内の例えば記憶装置に記憶された所定の制御ブ【］グシ
ム（ソフトウェア）によって実行されるムのＣあって良
い。
は車輌運動状態に急激な変化を与えない舵角変化を考慮
して選定する。一般に、この舵角変化データは判断処理
（ハ）に於て舵角変化の絶対ｌｆｉと比較されるように
定めることとなるが、転舵角と転舵角変化との合成値に
基ずい（判断が行われるようにすることもできる。以上
コンピコ＝９３１に於ける各種処理はコンピュータ３１
内の例えば記憶装置に記憶された所定の制御ブ【］グシ
ム（ソフトウェア）によって実行されるムのＣあって良
い。
尚、以上の実施例に於て、車載］ンピＬ−夕３１を利用
するが、この地間機能を右Ｊ−る゛、七気気的回路機械
的構成であっても良い。
するが、この地間機能を右Ｊ−る゛、七気気的回路機械
的構成であっても良い。
また位置センサ３３及びマニュアル選択スイッチ３４に
より前後輪の舵角比をマニュアル選択できるようにした
が後輪転舵角を同様に選ＩＪ＜できるようにしても良い
。
より前後輪の舵角比をマニュアル選択できるようにした
が後輪転舵角を同様に選ＩＪ＜できるようにしても良い
。
更に、本発明は実施例に限定されず、前（（輸を油ｊ［
により操舵制御し、前輪舵角情報を油圧により伝達する
前後輪操舵装置、或いは前輪舵角を電気１１１号でコン
ピュータ３１に伝送するようにした前後輪操舵装置等に
ｂ同様に適用できる。
により操舵制御し、前輪舵角情報を油圧により伝達する
前後輪操舵装置、或いは前輪舵角を電気１１１号でコン
ピュータ３１に伝送するようにした前後輪操舵装置等に
ｂ同様に適用できる。
更に、マニュアルの切換手段に適当な遅延手段を設ける
ことにより、マニュアルの切換手段の作動が規制されな
い場合でも、マニュアル選択が徐々に達成されるように
して、あらゆる場合に於て前輪の舵角とは無関係に後輪
の舵角が急激に変化することのないようにしてら良い。
ことにより、マニュアルの切換手段の作動が規制されな
い場合でも、マニュアル選択が徐々に達成されるように
して、あらゆる場合に於て前輪の舵角とは無関係に後輪
の舵角が急激に変化することのないようにしてら良い。
〈効果〉
このにうに、本発明によれば、前輪に対する後輪の舵角
比を舵角秀に応じ−（可変できる車輌の前１９輸操舵装
置等に於て舵角等に関係なく所望の舵角比を任意にマニ
ュアルで変更１゛ることができることにより車輌の取回
し性を向上させ、しか−ｂ特にマニュアル操作が必要で
ない時のマニュアル選択を防止してドライバの予期しな
い車輌の運動状態の急ｆ／ｉｉな変化を防ぐ効果がある
。
比を舵角秀に応じ−（可変できる車輌の前１９輸操舵装
置等に於て舵角等に関係なく所望の舵角比を任意にマニ
ュアルで変更１゛ることができることにより車輌の取回
し性を向上させ、しか−ｂ特にマニュアル操作が必要で
ない時のマニュアル選択を防止してドライバの予期しな
い車輌の運動状態の急ｆ／ｉｉな変化を防ぐ効果がある
。
第１図は前後輪操舵装量を備えた車輌の概略Ｍ木構造を
示す斜視図である。 第２図は後輪操舵系の拡大斜視図である。 第３図（ａ）、（ｂ）、及び（Ｃ）は後輪操舵系の作動
原理を示す破所側面図である 第４図は要部構成図である。 第５図は第４図の機能７１コック図である。 第６図は第５図に於ｔノる舵角比出力特性四Ｃある。 １・・・ハンドル ２・・・ハンドル軸３・・・
ギヤボックス ４・・・ラック軸５・・・タイロッド
６・・・ナックルアーム７・・・前輪
８・・・ピニオン軸９・・・自在継手 １０・
・・リンケージ軸１１・・・自在継手 １２・・・
入力軸１３・・・軸受ブラケット１４・・・クレビス１
５・・・揺動軸 １６・・・ジヨイント部材１７
・・・玉継手 １８・・・タイロッド１９・・・
ナックルアーム２０・・・後輪２１．２２・・・リンク
２３・・・ブラケット２ｂ・・・）ｌ−ム ２
６・・・リンク２７・・・スライダ ２Ｂ・・・ボールスクリ］つ機構 ２５）・・・し−タ ３０・・・出力軸３１・・
・Ｔ１ンピコーク ３２・・・重速ヒンザ３３・・・１
１／胃ヒンナ ３４・・・選択スイッチ３５２１〜３
５ｄ・・・押ボタン ３６・・・舵角ヒンサ ３７・・・出力装冒特 ム１
出 願 人 木Ｅｌｌ技研■業株式会社代
理 人 弁理士 大 島 陽
−第２図 第３図 （Ｇ） （ｂ） （Ｃ） 第４図 第５図
示す斜視図である。 第２図は後輪操舵系の拡大斜視図である。 第３図（ａ）、（ｂ）、及び（Ｃ）は後輪操舵系の作動
原理を示す破所側面図である 第４図は要部構成図である。 第５図は第４図の機能７１コック図である。 第６図は第５図に於ｔノる舵角比出力特性四Ｃある。 １・・・ハンドル ２・・・ハンドル軸３・・・
ギヤボックス ４・・・ラック軸５・・・タイロッド
６・・・ナックルアーム７・・・前輪
８・・・ピニオン軸９・・・自在継手 １０・
・・リンケージ軸１１・・・自在継手 １２・・・
入力軸１３・・・軸受ブラケット１４・・・クレビス１
５・・・揺動軸 １６・・・ジヨイント部材１７
・・・玉継手 １８・・・タイロッド１９・・・
ナックルアーム２０・・・後輪２１．２２・・・リンク
２３・・・ブラケット２ｂ・・・）ｌ−ム ２
６・・・リンク２７・・・スライダ ２Ｂ・・・ボールスクリ］つ機構 ２５）・・・し−タ ３０・・・出力軸３１・・
・Ｔ１ンピコーク ３２・・・重速ヒンザ３３・・・１
１／胃ヒンナ ３４・・・選択スイッチ３５２１〜３
５ｄ・・・押ボタン ３６・・・舵角ヒンサ ３７・・・出力装冒特 ム１
出 願 人 木Ｅｌｌ技研■業株式会社代
理 人 弁理士 大 島 陽
−第２図 第３図 （Ｇ） （ｂ） （Ｃ） 第４図 第５図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 後輪の転舵角を一定の条件に従って可変制御する車輌の
前後輪操舵装置に於て、 予め設定した一または二以上の舵角比情報または後輪転
舵角情報と、 この舵角比情報または後輪転舵角情報を選択し、選択さ
れた情報に対応する舵角比または後輪転舵角を実現する
マニュアル切換手段と、 前輪の転舵角速度を検出して転舵角速度が一定値以下の
ときのみ前記切換手段を作動させる規制手段とを具備す
ることを特徴とする車輌の前後輪操舵装置。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60011822A JPH0729612B2 (ja) | 1985-01-24 | 1985-01-24 | 車輌の前後輪操舵装置 |
| FR868600943A FR2576271B1 (fr) | 1985-01-24 | 1986-01-23 | Dispositif de direction des roues avant et arriere |
| AU52647/86A AU569651B2 (en) | 1985-01-24 | 1986-01-23 | Front and rear wheel steering device |
| GB08601696A GB2170452B (en) | 1985-01-24 | 1986-01-24 | Front and rear wheel steering device |
| US06/822,000 US4695068A (en) | 1985-01-24 | 1986-01-24 | Front and rear wheel steering device |
| DE3602071A DE3602071C2 (de) | 1985-01-24 | 1986-01-24 | Allradlenkeinrichtung für ein Fahrzeug |
| CA000500372A CA1266441A (en) | 1985-01-24 | 1986-01-24 | Front and rear wheel steering device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60011822A JPH0729612B2 (ja) | 1985-01-24 | 1985-01-24 | 車輌の前後輪操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61196865A true JPS61196865A (ja) | 1986-09-01 |
| JPH0729612B2 JPH0729612B2 (ja) | 1995-04-05 |
Family
ID=11788469
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60011822A Expired - Fee Related JPH0729612B2 (ja) | 1985-01-24 | 1985-01-24 | 車輌の前後輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0729612B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6483468A (en) * | 1987-09-25 | 1989-03-29 | Nissan Motor | Steering angle controller for vehicle |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5715066A (en) * | 1980-06-30 | 1982-01-26 | Nissan Motor Co Ltd | Controlling method for steering of car, two pair of wheel thereof can be steered |
| JPS5915066A (ja) * | 1982-07-16 | 1984-01-26 | 旭化成株式会社 | 透明窓付き包装材 |
| JPS5981264A (ja) * | 1982-10-29 | 1984-05-10 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
-
1985
- 1985-01-24 JP JP60011822A patent/JPH0729612B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5715066A (en) * | 1980-06-30 | 1982-01-26 | Nissan Motor Co Ltd | Controlling method for steering of car, two pair of wheel thereof can be steered |
| JPS5915066A (ja) * | 1982-07-16 | 1984-01-26 | 旭化成株式会社 | 透明窓付き包装材 |
| JPS5981264A (ja) * | 1982-10-29 | 1984-05-10 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6483468A (en) * | 1987-09-25 | 1989-03-29 | Nissan Motor | Steering angle controller for vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0729612B2 (ja) | 1995-04-05 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |