JPS61192681A - エレベ−タの制御装置 - Google Patents
エレベ−タの制御装置Info
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- JPS61192681A JPS61192681A JP60010201A JP1020185A JPS61192681A JP S61192681 A JPS61192681 A JP S61192681A JP 60010201 A JP60010201 A JP 60010201A JP 1020185 A JP1020185 A JP 1020185A JP S61192681 A JPS61192681 A JP S61192681A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、電子計算機によりエレベータの速度指令値
を発生するようにしたエレベータの制御装置に関するも
のである。
を発生するようにしたエレベータの制御装置に関するも
のである。
第１８図は例えば特開昭５７−７２５８２号公報に示さ
れた従来のエレベータの速度指令発生装置を示す。
れた従来のエレベータの速度指令発生装置を示す。
図において１０１はエレベータのかご、１０２はつり合
おもシ、１０３は主索、１０４は巻上機の綱車、１０５
は綱車１０４に連結された直流電動機の電機子（界磁は
省略）、１０６はサイリスタ等で構成され三相交流電源
Ｒ・Ｓ、Ｔの交流を直流に変換する変換器、１０７は電
機子１０５によシ駆動される速度計用発電機、１０８は
両端がかと１０１に結合され無端状に形成されたロープ
１１０９は昇降路下部に配置されロープ１０８に張力を
与える張シ車、１１０は機械室に配置されロープ１０８
が巻き掛けられ円周部に小穴１１０ｍが等間隔に穿設さ
れた円板、ｌｌｌは小穴１１０鳳を検出する度にパルス
を発生する位置パルス発生装置、ｌ１２はかご１０１の
上昇時は上記パルスを加算し、下降時は減算することに
よりかと１０１の現在位置を計数するカウンタ、１１３
は停電時でも位置パルス発生装置１１１及びカウンタ１
１２に電源を供給する電池等の無停電電源、１１４はか
ごｌｏｔに設けられ停止予定階付近の昇降路に設置され
た係合子（図示しない）と対向すると動作する位置検出
器、１１５はかご１０１の停止予定階を決定する階床選
択装置、１１６はマイクロコンピュータ等の小形電子計
算機、１１７は電子計算機１１６からディジタル値で発
生される速度指令値をアナログ値に変換するＤ／Ａ変換
器、１１８はＤ／Ａｉ換器１１７の出力Ｖｐｔをなめら
かにするフィルタ回路、１１９ｍはかご１０１の起動前
付勢され位置検出器１１４が動作すると消勢される着床
リレー（図示しない）の常開接点翫１１９ｂは同じく常
閉接点、１２０は位置検出器１１４と上記係合子との位
置関係により停止予定階に近づくに従って減少する着床
指令値を発する着床指令発生装置、１２１は加算器、１
２２は速度制御装置、１２３は変換器１０６を制御する
点弧角制御装置、ｖｐは速度指令値、Ｖｔは速度信号で
ある。
おもシ、１０３は主索、１０４は巻上機の綱車、１０５
は綱車１０４に連結された直流電動機の電機子（界磁は
省略）、１０６はサイリスタ等で構成され三相交流電源
Ｒ・Ｓ、Ｔの交流を直流に変換する変換器、１０７は電
機子１０５によシ駆動される速度計用発電機、１０８は
両端がかと１０１に結合され無端状に形成されたロープ
１１０９は昇降路下部に配置されロープ１０８に張力を
与える張シ車、１１０は機械室に配置されロープ１０８
が巻き掛けられ円周部に小穴１１０ｍが等間隔に穿設さ
れた円板、ｌｌｌは小穴１１０鳳を検出する度にパルス
を発生する位置パルス発生装置、ｌ１２はかご１０１の
上昇時は上記パルスを加算し、下降時は減算することに
よりかと１０１の現在位置を計数するカウンタ、１１３
は停電時でも位置パルス発生装置１１１及びカウンタ１
１２に電源を供給する電池等の無停電電源、１１４はか
ごｌｏｔに設けられ停止予定階付近の昇降路に設置され
た係合子（図示しない）と対向すると動作する位置検出
器、１１５はかご１０１の停止予定階を決定する階床選
択装置、１１６はマイクロコンピュータ等の小形電子計
算機、１１７は電子計算機１１６からディジタル値で発
生される速度指令値をアナログ値に変換するＤ／Ａ変換
器、１１８はＤ／Ａｉ換器１１７の出力Ｖｐｔをなめら
かにするフィルタ回路、１１９ｍはかご１０１の起動前
付勢され位置検出器１１４が動作すると消勢される着床
リレー（図示しない）の常開接点翫１１９ｂは同じく常
閉接点、１２０は位置検出器１１４と上記係合子との位
置関係により停止予定階に近づくに従って減少する着床
指令値を発する着床指令発生装置、１２１は加算器、１
２２は速度制御装置、１２３は変換器１０６を制御する
点弧角制御装置、ｖｐは速度指令値、Ｖｔは速度信号で
ある。
また第１９図ａ＋ｂにおいて１＋２ｔ３・・・・・・ｅ
は時間軸を示し、Ｃ・・・・・・１は距離軸を示す。Ｃ
において０１は待機モード、０２は加速モード、０３は
一定速モード、０４は減速モード、０５は着床モードで
ある。
は時間軸を示し、Ｃ・・・・・・１は距離軸を示す。Ｃ
において０１は待機モード、０２は加速モード、０３は
一定速モード、０４は減速モード、０５は着床モードで
ある。
次に動作について説明する。
階床で呼びが登録され、かご１０１に起動指令が与えら
れると、電子計算機１６からＤ／Ａ変換器１１７を介し
て、第１９図１の速度指令値ＶｐｔＯ内、加速モード０
２に対応して時間の経過と共に増加する加速指令値が発
生される。このとき、着床リレー接点１１９ｂは開放し
、接点１１９ｍは閉成している。したがって、速度指令
値Ｖｐｔはフィルタ回路１１８を通してなゆらかな速度
指令値ｖｐとなって、点弧角制御回路１２３に与えられ
る。これによシミ機子１０５は変換器１０６で調整され
た電圧が印加されて起動する。電機子ｔＯＳが起動する
と、綱車１０４及び主索１０３を介してかと１０１は動
き始める。速度発電機１０７から電機子１０９の速度、
換言すればかご１０１の速度に対応する速度信号Ｖｔが
発せられ、速度指令値ｖｐと照合されて速度の自動制御
が行われ、かご１０１は精度高く速度制御される。
れると、電子計算機１６からＤ／Ａ変換器１１７を介し
て、第１９図１の速度指令値ＶｐｔＯ内、加速モード０
２に対応して時間の経過と共に増加する加速指令値が発
生される。このとき、着床リレー接点１１９ｂは開放し
、接点１１９ｍは閉成している。したがって、速度指令
値Ｖｐｔはフィルタ回路１１８を通してなゆらかな速度
指令値ｖｐとなって、点弧角制御回路１２３に与えられ
る。これによシミ機子１０５は変換器１０６で調整され
た電圧が印加されて起動する。電機子ｔＯＳが起動する
と、綱車１０４及び主索１０３を介してかと１０１は動
き始める。速度発電機１０７から電機子１０９の速度、
換言すればかご１０１の速度に対応する速度信号Ｖｔが
発せられ、速度指令値ｖｐと照合されて速度の自動制御
が行われ、かご１０１は精度高く速度制御される。
一方、かご１０１の動きはロープ１０８を介して円板１
１０に伝えられ、位置パルス発生装置１”１１からパル
スが発生し、これがカウンタ１１２によシ加算又は減算
される。そして、これが電子計算機１１ｇに取り込まれ
、かご１０１の現在位置が演算される。その結果、階床
選択装置１１５の示す停止予定階によって、かご１０１
の現在位置と停止予定階の絶対位置の差、すなわち残距
離が時々刻々演算される。そして、これらの残距離に対
応する減速指令値が抽出される。一方、加速指令値が定
格速度に等しくなると、一定速モード０３に対応して一
定値となり、かご１０１は定格速度で走行する０そして
、加速指令値（この場合一定値）と減速指令値が等しく
なると、以後は減速モード０４に対応して速度指令値Ｖ
ｐは減少し、かご１０１はこれに従って減速する。かご
１０１が停止予定階の手前に達すると、位置検出器１１
４は動作し、着床リレー接点１１９ａは開放し、同接点
１１９ｂは閉成する。これで、速度指令値Ｖｐは着床指
令発生装置１２０の出力に切り換えられる。以後は着床
モード０５となシ、かご１０１は精度高く停止予定階に
着床する。
１０に伝えられ、位置パルス発生装置１”１１からパル
スが発生し、これがカウンタ１１２によシ加算又は減算
される。そして、これが電子計算機１１ｇに取り込まれ
、かご１０１の現在位置が演算される。その結果、階床
選択装置１１５の示す停止予定階によって、かご１０１
の現在位置と停止予定階の絶対位置の差、すなわち残距
離が時々刻々演算される。そして、これらの残距離に対
応する減速指令値が抽出される。一方、加速指令値が定
格速度に等しくなると、一定速モード０３に対応して一
定値となり、かご１０１は定格速度で走行する０そして
、加速指令値（この場合一定値）と減速指令値が等しく
なると、以後は減速モード０４に対応して速度指令値Ｖ
ｐは減少し、かご１０１はこれに従って減速する。かご
１０１が停止予定階の手前に達すると、位置検出器１１
４は動作し、着床リレー接点１１９ａは開放し、同接点
１１９ｂは閉成する。これで、速度指令値Ｖｐは着床指
令発生装置１２０の出力に切り換えられる。以後は着床
モード０５となシ、かご１０１は精度高く停止予定階に
着床する。
従来のエレベータ速度指令発生装置は以上のように構成
されているので１乗心地の良い着床を得るＫは着床指令
発生装置を設ける必要があり九これによる装置の複雑化
また価格も高価となるなどの問題点があった。
されているので１乗心地の良い着床を得るＫは着床指令
発生装置を設ける必要があり九これによる装置の複雑化
また価格も高価となるなどの問題点があった。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、速度指令発生装置を単純化できるとともに安
価となり、乗心地の良い速度制御ができる速度指令発生
装置を得ることを目的とする。
たもので、速度指令発生装置を単純化できるとともに安
価となり、乗心地の良い速度制御ができる速度指令発生
装置を得ることを目的とする。
この発明に係るエレベータの制御装置は、減速において
残距離対応の残距離指令値を記憶装置から読み出し、こ
の値に制御系の遅れ、乗心地向上のための着床終期での
ジャークを考慮した値を補正することにより、減速指令
値を発生させるようにしたものである。
残距離対応の残距離指令値を記憶装置から読み出し、こ
の値に制御系の遅れ、乗心地向上のための着床終期での
ジャークを考慮した値を補正することにより、減速指令
値を発生させるようにしたものである。
この発明における減速指令値は、かご速よシ制御系の遅
れ分光性した指令値が得られ、また、着床終期において
は、乗心地を充分考慮したジャーク指令値を発生するこ
とができる。
れ分光性した指令値が得られ、また、着床終期において
は、乗心地を充分考慮したジャーク指令値を発生するこ
とができる。
以下、この発明の一実施例を説明する。
第１図において、１はエレベータのかと１２はつシ合お
もり、３は主索、４は巻上機の綱車島５は綱車４に連結
された直流電動機の電機子（界磁は省略）、６はサイリ
スタ等で構成され三相交流電源Ｒ＃ Ｓ ａ Ｔの交流
を直流に変換する変換器、７は電機子５により駆動され
る速度計用発電機、８は両端がかとｌに結合され無端状
に形成されたロープ、９は昇降路下部に配置されロープ
８に張力を与える張り車、１０は機械室に配置されロー
プ８が巻き掛けられ円周部に小穴１０ｍが等間隔に穿設
された円板、１１は小穴１０ｉを検出する度にパルスを
発生する位置パルス発生装置、１２はかとｌの上昇時は
上記パルスを加算し、下降時は減算することによりかと
１の現在位置を計数するカウンタ、１３は停電時でも位
置パルス発生装置１１及びカウンタ１２に電源を供給す
る電池等の無停電電源、１５はかと１の停止予定階を決
定する階床選択装置、１６はマイクロコンピュータ等の
小形電子計算機、１７は電子計算機１６からディジタル
値で発生される速度指令値をアナログ値に変換するＤ／
Ａ変換器、１８はＤ／Ａ変換器１７の出力ｖｐｔをなめ
らかにするフィルタ回路、１９は加算器、２０は速度制
御装置、２１は変換器６を制御する点弧角制御装置、ｖ
ｐは速度指令値、Ｖｔは速度信号である。
もり、３は主索、４は巻上機の綱車島５は綱車４に連結
された直流電動機の電機子（界磁は省略）、６はサイリ
スタ等で構成され三相交流電源Ｒ＃ Ｓ ａ Ｔの交流
を直流に変換する変換器、７は電機子５により駆動され
る速度計用発電機、８は両端がかとｌに結合され無端状
に形成されたロープ、９は昇降路下部に配置されロープ
８に張力を与える張り車、１０は機械室に配置されロー
プ８が巻き掛けられ円周部に小穴１０ｍが等間隔に穿設
された円板、１１は小穴１０ｉを検出する度にパルスを
発生する位置パルス発生装置、１２はかとｌの上昇時は
上記パルスを加算し、下降時は減算することによりかと
１の現在位置を計数するカウンタ、１３は停電時でも位
置パルス発生装置１１及びカウンタ１２に電源を供給す
る電池等の無停電電源、１５はかと１の停止予定階を決
定する階床選択装置、１６はマイクロコンピュータ等の
小形電子計算機、１７は電子計算機１６からディジタル
値で発生される速度指令値をアナログ値に変換するＤ／
Ａ変換器、１８はＤ／Ａ変換器１７の出力ｖｐｔをなめ
らかにするフィルタ回路、１９は加算器、２０は速度制
御装置、２１は変換器６を制御する点弧角制御装置、ｖ
ｐは速度指令値、Ｖｔは速度信号である。
第３図ａ、ｌ）は速度指令曲線図及び運転モード推移図
を示すもので、第３図すにおいて、０１は待機モード、
０２は加速モード、０３は一定速モード、０４は減速モ
ード、０５は着床モードである。
を示すもので、第３図すにおいて、０１は待機モード、
０２は加速モード、０３は一定速モード、０４は減速モ
ード、０５は着床モードである。
第４図は速度指令を表わす波形であシ、ｖＴはかご速、
ｖｐはかご速よシ制御系の遅れでだけ常に先行した速度
指令値、ＶｐａはＶＴの加速度αとτを用いＶＴよシτ
×αだけ減じた速度指令値を表わし、またｆｔは遅れτ
により選択される時間対応の値配列を表わすものである
。そしてこれらの間には下記に示す式（１） 、 （２
）が成り立つ。
ｖｐはかご速よシ制御系の遅れでだけ常に先行した速度
指令値、ＶｐａはＶＴの加速度αとτを用いＶＴよシτ
×αだけ減じた速度指令値を表わし、またｆｔは遅れτ
により選択される時間対応の値配列を表わすものである
。そしてこれらの間には下記に示す式（１） 、 （２
）が成り立つ。
Ｖｐａ−Ｖ７−τ・α・・争・ｍ−ψ・・・−・―・・
・・・・書・・・−（１）Ｖｐ＝Ｖｐａ＋ＩＦｔ・・・
・・・・・・・・・・曲曲曲・曲（２）また第２図は第
１図における小形電子計算機１６の詳細を示すものであ
シ、第２図において３１は入力を電子計算機の情報に変
換する入力変換器、３２は中央処理装置（以下ＣＰＵと
云う）３３は割り込み周期制御用タイマ、３４はエレベ
ータを制御するプログラム加速指令値〜減速指令値等が
書き込まれている読み出し専用メモリ（以下ＲＯＭと言
う）、３５は記憶アドレス中にデータを記憶する読み書
き可能メモリ（以下ＲＡＭと言う）、３６は小形電子計
算機の情報をエレベータ機器の信号に変換する出力変換
器、３７はアドレスバス、データバス等の母線である。
・・・・書・・・−（１）Ｖｐ＝Ｖｐａ＋ＩＦｔ・・・
・・・・・・・・・・曲曲曲・曲（２）また第２図は第
１図における小形電子計算機１６の詳細を示すものであ
シ、第２図において３１は入力を電子計算機の情報に変
換する入力変換器、３２は中央処理装置（以下ＣＰＵと
云う）３３は割り込み周期制御用タイマ、３４はエレベ
ータを制御するプログラム加速指令値〜減速指令値等が
書き込まれている読み出し専用メモリ（以下ＲＯＭと言
う）、３５は記憶アドレス中にデータを記憶する読み書
き可能メモリ（以下ＲＡＭと言う）、３６は小形電子計
算機の情報をエレベータ機器の信号に変換する出力変換
器、３７はアドレスバス、データバス等の母線である。
第５図において、３８は減速指令値データ、３９は加速
指令値データ、４０は各階床位置を基準位置からの絶対
位置として表す階床絶対位置データ、４１は減速指令値
補正データであシそれぞれアドレスに対応して書き込ま
れている。
指令値データ、４０は各階床位置を基準位置からの絶対
位置として表す階床絶対位置データ、４１は減速指令値
補正データであシそれぞれアドレスに対応して書き込ま
れている。
次に、この実施例の動作を説明する。
まず、動作の概要を説明する。
階床で呼びが登録され、かご１に起動指令が与えられる
と、小形電子計算機１６からＤ／Ａ変換器１７を介して
、第３図ａの速度指令値ＶｐｔＯ内、加速モード０２に
対応して時間の経過と共に増加する加速指令値が発生さ
れる。
と、小形電子計算機１６からＤ／Ａ変換器１７を介して
、第３図ａの速度指令値ＶｐｔＯ内、加速モード０２に
対応して時間の経過と共に増加する加速指令値が発生さ
れる。
速度指令値Ｖｐｔはフィルタ回路１８を通してなめらか
な速度指令値Ｖｐとなって、点弧角制御装置２１に与え
られる。これによシミ機子５は変換器６で調整された電
圧が印加されて起動する◎電機子５が起動すると、綱車
４及び主索３を介してかと１は動き始める。速度発電機
７から電機子５の速度、換言すればかご１の速度に対応
する速度信号Ｖｔが発せられ、速度指令値ｖｐと照合さ
れて速度の自動制御が行われ、かご１は精度高く速度制
御される。
な速度指令値Ｖｐとなって、点弧角制御装置２１に与え
られる。これによシミ機子５は変換器６で調整された電
圧が印加されて起動する◎電機子５が起動すると、綱車
４及び主索３を介してかと１は動き始める。速度発電機
７から電機子５の速度、換言すればかご１の速度に対応
する速度信号Ｖｔが発せられ、速度指令値ｖｐと照合さ
れて速度の自動制御が行われ、かご１は精度高く速度制
御される。
一方、かご１の動きはロープ８を介して円板ｌＯＫ伝え
られ、位置パルス発生装置１１からパルスが発生し、こ
れがカウンタ１２により加算又は減算される。そして、
これが電子計算機１６に取り込まれ、かご１の現在位置
が演算される。その結果、階床選択装置１５の示す停止
予定階によって、かご１の現在位置と停止予定階の絶対
位置の差、すなわち残距離が時々刻々演算される。そし
て、これらの残距離に対応する減速指令値が抽出される
。一方、加速指令値が定格速度に等しくなると、一定速
モード０３に対応して一定値となり、かごｌは定格速度
で走行する。そして、加速指令値（この場合一定値）と
減速指令値が等しくなると、以後は減速モード０４に対
応して速度指令値Ｖｐは減少し、かご１はこれに従って
減速する。かご１が停止予定階の手前に達すると、カウ
ンタ１２が所定値となったことにより着床モード０５と
なり、かごｌは精度高く停止予定階に着床する。
られ、位置パルス発生装置１１からパルスが発生し、こ
れがカウンタ１２により加算又は減算される。そして、
これが電子計算機１６に取り込まれ、かご１の現在位置
が演算される。その結果、階床選択装置１５の示す停止
予定階によって、かご１の現在位置と停止予定階の絶対
位置の差、すなわち残距離が時々刻々演算される。そし
て、これらの残距離に対応する減速指令値が抽出される
。一方、加速指令値が定格速度に等しくなると、一定速
モード０３に対応して一定値となり、かごｌは定格速度
で走行する。そして、加速指令値（この場合一定値）と
減速指令値が等しくなると、以後は減速モード０４に対
応して速度指令値Ｖｐは減少し、かご１はこれに従って
減速する。かご１が停止予定階の手前に達すると、カウ
ンタ１２が所定値となったことにより着床モード０５と
なり、かごｌは精度高く停止予定階に着床する。
なお、位置パルス発生装置１１及びカウンタ１２は、無
停電電源１３により給電されているから、主電源が停電
しても、かご１の現在位置が失われることはない。
停電電源１３により給電されているから、主電源が停電
しても、かご１の現在位置が失われることはない。
小形電子計算機１６はＲＯＭ３４に記憶された第６図に
示すようなプログラムによって動作する。
示すようなプログラムによって動作する。
手順５１は、小形電子計算機１５に電源が投入されると
、自動的に次の手順５２で初期設定を行い、割込み待ち
の手順５３へ進むことを示す。
、自動的に次の手順５２で初期設定を行い、割込み待ち
の手順５３へ進むことを示す。
初期設定の手１［５２は第７図に示すように、ＲＡＭ初
期設定の手順６１、スタックポインタ設定の手順６２、
割込みマスクを解除する手順６３及び割込み周期制御用
タイマを起動する手順６４で構成される。
期設定の手順６１、スタックポインタ設定の手順６２、
割込みマスクを解除する手順６３及び割込み周期制御用
タイマを起動する手順６４で構成される。
第８図の手順７１はタイマ３３からの割込みがあると以
下のプログラムが実行されることを示す。
下のプログラムが実行されることを示す。
すなわち、割込み回数カウントの手順７２１残距離演算
の手順７３及び速度指令値演算の手順７４で構成される
。
の手順７３及び速度指令値演算の手順７４で構成される
。
割込み回数カウントの手順７２は、第９図のように手順
８１で速度制御装置２２からの入力信号によシ、もしか
と１が起動されたら、手順８２によシ変数Ｔの内容を１
増加させる。また、停止中ならば手順８３で変数Ｔを零
にする。
８１で速度制御装置２２からの入力信号によシ、もしか
と１が起動されたら、手順８２によシ変数Ｔの内容を１
増加させる。また、停止中ならば手順８３で変数Ｔを零
にする。
第１０図は残距離演算の手順７３の詳細を示し１階床選
択装置１５によシ停止予定階が決定されると、小形電子
計算機１６はそれを入力変換器３１を介して取り込む。
択装置１５によシ停止予定階が決定されると、小形電子
計算機１６はそれを入力変換器３１を介して取り込む。
すなわち、手順９１ではかとＩＫ停止要求があるかどう
か判定し、もしあれば手順９２により停止予定階の絶対
位置データ４０をＲＯＭ３４の所定アドレスから抽出し
、ＳＴＰとしてＲＡＭ３５の所定アドレスに格納する。
か判定し、もしあれば手順９２により停止予定階の絶対
位置データ４０をＲＯＭ３４の所定アドレスから抽出し
、ＳＴＰとしてＲＡＭ３５の所定アドレスに格納する。
手順９３ではカウンタ１２の値、すなわちかごｌの現在
位置を入力し、これとＳＴＰとの差の絶対値を残距離Ｒ
ＤＳとしてＲＡＭ３５の所定アドレスに格納し、手順９
４で残距離演算が開始されたことを示すフラグＲＡＧを
１にセットする。
位置を入力し、これとＳＴＰとの差の絶対値を残距離Ｒ
ＤＳとしてＲＡＭ３５の所定アドレスに格納し、手順９
４で残距離演算が開始されたことを示すフラグＲＡＧを
１にセットする。
速度指令値演算の手順７４は第１１図のように処理され
る。すなわち手順１０１でかと１が停止中かどうか判定
し、もし停止中ならば、手順１０２で運転モードフラグ
ＭＯＤを待機モード０１にセットする。もし停止中でな
い場合は次の手順１０３へ移り、手順１０４でフラグＭ
ＯＤを着床モード０５にセットする。手順１０５ではフ
ラグＲＡＧの状態を判定し、もしこれが１にセットされ
ていれば、すなわち手順７３による残距離演算が開始さ
れていれば、手順１０６により減速指令値の抽出演算を
行う。
る。すなわち手順１０１でかと１が停止中かどうか判定
し、もし停止中ならば、手順１０２で運転モードフラグ
ＭＯＤを待機モード０１にセットする。もし停止中でな
い場合は次の手順１０３へ移り、手順１０４でフラグＭ
ＯＤを着床モード０５にセットする。手順１０５ではフ
ラグＲＡＧの状態を判定し、もしこれが１にセットされ
ていれば、すなわち手順７３による残距離演算が開始さ
れていれば、手順１０６により減速指令値の抽出演算を
行う。
手順１０７は運転モードフラグＭＯＤの状態を判定スる
ルーチンで、ＭＯＤ−０１ならば待機モード処理の手順
１０８へ、ＭＯＤ−０２ならば加速モード処理の手順１
０９へ、ＭＯＤ−０３ならば一定速モード処理の手順１
１０へ、ＭＯＤ−０４ならば減速モード処理の手順１１
１へ、ＭＯＤ−０５ならば着床モード処理の手順１１２
へそれぞれ移り、最後に手順１１３でＶＰＴをＤ／Ａ変
換器１７へ出力して一連の処理を終わる。
ルーチンで、ＭＯＤ−０１ならば待機モード処理の手順
１０８へ、ＭＯＤ−０２ならば加速モード処理の手順１
０９へ、ＭＯＤ−０３ならば一定速モード処理の手順１
１０へ、ＭＯＤ−０４ならば減速モード処理の手順１１
１へ、ＭＯＤ−０５ならば着床モード処理の手順１１２
へそれぞれ移り、最後に手順１１３でＶＰＴをＤ／Ａ変
換器１７へ出力して一連の処理を終わる。
第１２図は減速指令値の抽出演算手順１０６の詳細であ
る。
る。
まず、手１１ｊｌ１４でインデックスレジスタＨＬにＲ
ＯＭ３４に格納された減速指令値データ３８の先頭アド
レスＶＤＩと残距離ＲＤＳとを加算し比値を設定し、次
の手順１１５でインデックスレジスタＨＬが示すアドレ
スから減速指令値データ３８を抽出し、ＲＡＭ３５の所
定アドレスに減速指令値ＶＤＣとして記憶する〇 第１３図〜第１７図は各運転モードの処理内容を示す。
ＯＭ３４に格納された減速指令値データ３８の先頭アド
レスＶＤＩと残距離ＲＤＳとを加算し比値を設定し、次
の手順１１５でインデックスレジスタＨＬが示すアドレ
スから減速指令値データ３８を抽出し、ＲＡＭ３５の所
定アドレスに減速指令値ＶＤＣとして記憶する〇 第１３図〜第１７図は各運転モードの処理内容を示す。
第１３図は待機モード０１の処理で、手順１２１でＲＡ
Ｍ３５の所定アドレスに設定されたＤ／Ａ変換器１７の
出力ｖｐ’ｒを零にリセットし、ｖＤＣを定格速度ＶＬ
Ｒに設定する。そして手順１２２で運転モードフラグＭ
ＯＤを加速モード０２にセットする。
Ｍ３５の所定アドレスに設定されたＤ／Ａ変換器１７の
出力ｖｐ’ｒを零にリセットし、ｖＤＣを定格速度ＶＬ
Ｒに設定する。そして手順１２２で運転モードフラグＭ
ＯＤを加速モード０２にセットする。
加速モード０２の処理を示す第１４図では、手順１３１
でインデックスレジスタＨＬＫ、手Ｊ［７２でＲＡＭ３
５に記憶格納した変数Ｔと、加速指令値データ３３の先
頭アドレスＶＡＩとを加算した値を設定し、手順１３２
でインデックスレジスタＨＬが示すアドレスから、加速
指令値データ３９を抽出してＶＰＴに格納する。次の手
順１３３では、ＶＰＴと定格速度ＶＬＲとの大小比較を
行い、ｖｐＴ４ｖＬｕならば、手順１３４へ移り、ＶＰ
ＴをＶＬＲに設定し、次の手順１３５でＭＯＤを一定速
モード０３にセットする。またＶＰＴ＜ＭＬ、Ｒならば
手＠１３６ｔｇ：、移り、減速指令値ＶＤＣとＶＰＴと
の比較を行う。すなわちＶＰＴ≧ＶＤＣならば次の手順
１３７でＭＯＤを減速モード０４にセットし、ＶＰＴ
、ＶＤＣならは手１［１３７の処理を無視して、加速モ
ード０２の処理１０９を終了する。
でインデックスレジスタＨＬＫ、手Ｊ［７２でＲＡＭ３
５に記憶格納した変数Ｔと、加速指令値データ３３の先
頭アドレスＶＡＩとを加算した値を設定し、手順１３２
でインデックスレジスタＨＬが示すアドレスから、加速
指令値データ３９を抽出してＶＰＴに格納する。次の手
順１３３では、ＶＰＴと定格速度ＶＬＲとの大小比較を
行い、ｖｐＴ４ｖＬｕならば、手順１３４へ移り、ＶＰ
ＴをＶＬＲに設定し、次の手順１３５でＭＯＤを一定速
モード０３にセットする。またＶＰＴ＜ＭＬ、Ｒならば
手＠１３６ｔｇ：、移り、減速指令値ＶＤＣとＶＰＴと
の比較を行う。すなわちＶＰＴ≧ＶＤＣならば次の手順
１３７でＭＯＤを減速モード０４にセットし、ＶＰＴ
、ＶＤＣならは手１［１３７の処理を無視して、加速モ
ード０２の処理１０９を終了する。
第１５図は一定速モード０３の処理内容を示す。
すなわち、手順１４１でｖｐ”ｒを定格速度ＶＬＲに保
持し、手順１４２ではＶＰＴとＶＤＣの大小比較を行い
、ＶＰＴ＞ＶＤＣならば手順１４３によりＭＯＤを減速
モード０４にセットし、さらに手順１４４で変数Ｔａを
零にセットし、そうでなければ手順１４３．１４４を実
行せず手順１１０を終了する。
持し、手順１４２ではＶＰＴとＶＤＣの大小比較を行い
、ＶＰＴ＞ＶＤＣならば手順１４３によりＭＯＤを減速
モード０４にセットし、さらに手順１４４で変数Ｔａを
零にセットし、そうでなければ手順１４３．１４４を実
行せず手順１１０を終了する。
減速モード０４の処理の手順１１１は、第１６図のよう
に手順１５１で減速指令値ｖＤＣから制御系の遅れτを
考慮した値ＶＴＡを減じたＶＰＴを設定する。
に手順１５１で減速指令値ｖＤＣから制御系の遅れτを
考慮した値ＶＴＡを減じたＶＰＴを設定する。
着床モード０５の処理の手順１１２は、第１７図のよう
に、まず、減速モード処理１１１の手順によ６ｖｐＴを
設定し、手Ｊ＠ １６１で減速指令値補正データ４１の
先頭アドレスＶＣＴと変数Ｔａとを加算し比値をインデ
ックスレジスタＨＬに設定し、次の手順１６２でＶＰＴ
にインデックスレジスタＨＬが示すアドレスから減速指
令値補正データ４１を抽出した値を加算しＶＰＴとして
設定し、次の手順１６３で次回減速指令値補正データ４
１の抽出のポイントを進めるために変数Ｔａを１加算す
る。
に、まず、減速モード処理１１１の手順によ６ｖｐＴを
設定し、手Ｊ＠ １６１で減速指令値補正データ４１の
先頭アドレスＶＣＴと変数Ｔａとを加算し比値をインデ
ックスレジスタＨＬに設定し、次の手順１６２でＶＰＴ
にインデックスレジスタＨＬが示すアドレスから減速指
令値補正データ４１を抽出した値を加算しＶＰＴとして
設定し、次の手順１６３で次回減速指令値補正データ４
１の抽出のポイントを進めるために変数Ｔａを１加算す
る。
上述のようなソフト構成にすると、減速時に位置検出器
１４が動作した後の速度指令値は第４図のＶｐの波形と
なる。着床モード０５において減速指令値補正データ４
１を加算することは第（２）式Ｖｐ−Ｖｐ ｉ＋ｆ ｔ
を実行しているものでちってこれにより、かご速ｖＴよ
り制御系の遅れτ分先行し、かつ着床終期においてジャ
ークをもつ速度指令Ｖｐが得られる。
１４が動作した後の速度指令値は第４図のＶｐの波形と
なる。着床モード０５において減速指令値補正データ４
１を加算することは第（２）式Ｖｐ−Ｖｐ ｉ＋ｆ ｔ
を実行しているものでちってこれにより、かご速ｖＴよ
り制御系の遅れτ分先行し、かつ着床終期においてジャ
ークをもつ速度指令Ｖｐが得られる。
以上のように、この発明によれば、従来の着床指令発生
装置が不要となり、小形電子計算機により着床指令を発
生させるように構成したので、装置が安価にでき、また
着床精度の高いものが得られる効果がある。
装置が不要となり、小形電子計算機により着床指令を発
生させるように構成したので、装置が安価にでき、また
着床精度の高いものが得られる効果がある。
第１図はこの発明によるエレベータの速度指令発生装置
の一実施例を示す構成図、第２図は第１図の小形電子計
算機部分の構成図、第３図ａ＋ｂは速度指令曲線図及び
運転モード推移図、第４図は速度指令曲線図、第５図は
第２図のＲＯＭの説明図、第６図〜第１７図はそれぞれ
第２図の小形電子計算機の動作の流れ図、第１８図は従
来のニレゝ−夕の速度指令発生装置を示す構成図、第１
９図ａ−ｃは従来の速度指令発生装置による速度指令曲
線図及び運転モード推移図である。 １・・・エレベータのかご、１１・・・位置パルス発生
装Ｒ１１２・・・カウンタ、１６・・・小形電子計算機
、３２・・・中央処理装置（ＣＰＵ）、３４・・・読み
出し専用メモ＋７（ＲＯＭ）、３５・・・読み書き可能
メモリ（ＲＡＭ）、３８・・・減速指令値データ、４０
・・・階床絶対値室データ、４１・・・減速指令値補正
データ。 なお・図中同一部分は同一符号によシ示す。 代理人 大 岩 増 雄（ほか２名） Ｏ乙 σ） − 矛 ａ 図 第４図 ？５図 矛６図 矛７図 ２ｒ ９ 図 牙１０図 １１１図 ｔ １２図 矛１３図 矛１５図 矛／６図 ンθト 才ｌデ 図 昭和 年 月 日 特許庁長官殿 情Ｉ１、
事件の表示 特願昭６０−１０２０１号２、発明の
名称 エレベータの制御装置３、補正をする者 ５、補正の対象 （１）明細書の特許請求の範囲の欄 （２）明細書の発明の詳細な説明の欄 ６、？ｌＤ正の内容 （１）明細書の特許請求の範囲を別紙のように補正する
。 （２） １１ｉＪ細書第５頁６行目「通してなゆらかな
」とあるを「通してなめらかな」と補正する。 （３）同第９頁１７行目［またｙｔはコとあろを「また
９ （１は」と補正する。 （４）同第１６頁１３行目［データ３３」とあろを「デ
ータ３９」と補正する。 （５）同第１７頁４行目ｒＶＰＴ、ＶＤＣＪとあるをｒ
ＶＰＴ＜ＶＤＣＪと補正する。 （５）同第１８頁１４行目ｒ Ｖ ｐ ＝ Ｖ ｐ ａ
＋ ：Ｊ ｔ 」とあるを「Ｖ ｐ ＝ Ｖ ｐ ａ
十（ｔ）Ｊと補正する。 ７、添付書類 補正後の特許請求の範囲 ２、特許請求の範囲 かごが一定距離走行するごとにパルスを発生するパルス
発生装置、このパルス発生装置に接続され、上記パルス
を上記かこの走行方向に応じて加算又は減算するカウン
タ、各断体位置を基準位置からの絶対位置として記憶す
る階床記憶装置、かごの停止予定階までの距離に対応し
て減少する第１の減速指令値、時間対応の第２の減速指
令値、制御系の遅れ分の第１の減速指令値を先行させる
ための定数、上記停止予定階の絶対位置と上記カウンタ
の差の比較値となる所定値、これらの上記第１の減速指
令値、第２の減速指令値、定数、所定値を記憶する記憶
装置を備えたものにおいて、減速時は上記停止予定階の
絶対位置と上記カウンタとの差に対応する値の上記第１
の減速指令値を上記記憶装置から読み出し上記定数を減
算することにより第１の速度指令値を求める第１の手段
、減速終期において上記停止予定階の絶対位置と上記カ
ウンタの差が上記所定値以下になった乙とを検出する第
２の手段、上記第２の手段が動作したら第１の手段によ
り得られた上記第１の速度指令値に上記第２の厘且指令
値を加えることにより第２の速度指令値を求める第３の
手段を備えたことを特徴とするエレベータの制御装置。
の一実施例を示す構成図、第２図は第１図の小形電子計
算機部分の構成図、第３図ａ＋ｂは速度指令曲線図及び
運転モード推移図、第４図は速度指令曲線図、第５図は
第２図のＲＯＭの説明図、第６図〜第１７図はそれぞれ
第２図の小形電子計算機の動作の流れ図、第１８図は従
来のニレゝ−夕の速度指令発生装置を示す構成図、第１
９図ａ−ｃは従来の速度指令発生装置による速度指令曲
線図及び運転モード推移図である。 １・・・エレベータのかご、１１・・・位置パルス発生
装Ｒ１１２・・・カウンタ、１６・・・小形電子計算機
、３２・・・中央処理装置（ＣＰＵ）、３４・・・読み
出し専用メモ＋７（ＲＯＭ）、３５・・・読み書き可能
メモリ（ＲＡＭ）、３８・・・減速指令値データ、４０
・・・階床絶対値室データ、４１・・・減速指令値補正
データ。 なお・図中同一部分は同一符号によシ示す。 代理人 大 岩 増 雄（ほか２名） Ｏ乙 σ） − 矛 ａ 図 第４図 ？５図 矛６図 矛７図 ２ｒ ９ 図 牙１０図 １１１図 ｔ １２図 矛１３図 矛１５図 矛／６図 ンθト 才ｌデ 図 昭和 年 月 日 特許庁長官殿 情Ｉ１、
事件の表示 特願昭６０−１０２０１号２、発明の
名称 エレベータの制御装置３、補正をする者 ５、補正の対象 （１）明細書の特許請求の範囲の欄 （２）明細書の発明の詳細な説明の欄 ６、？ｌＤ正の内容 （１）明細書の特許請求の範囲を別紙のように補正する
。 （２） １１ｉＪ細書第５頁６行目「通してなゆらかな
」とあるを「通してなめらかな」と補正する。 （３）同第９頁１７行目［またｙｔはコとあろを「また
９ （１は」と補正する。 （４）同第１６頁１３行目［データ３３」とあろを「デ
ータ３９」と補正する。 （５）同第１７頁４行目ｒＶＰＴ、ＶＤＣＪとあるをｒ
ＶＰＴ＜ＶＤＣＪと補正する。 （５）同第１８頁１４行目ｒ Ｖ ｐ ＝ Ｖ ｐ ａ
＋ ：Ｊ ｔ 」とあるを「Ｖ ｐ ＝ Ｖ ｐ ａ
十（ｔ）Ｊと補正する。 ７、添付書類 補正後の特許請求の範囲 ２、特許請求の範囲 かごが一定距離走行するごとにパルスを発生するパルス
発生装置、このパルス発生装置に接続され、上記パルス
を上記かこの走行方向に応じて加算又は減算するカウン
タ、各断体位置を基準位置からの絶対位置として記憶す
る階床記憶装置、かごの停止予定階までの距離に対応し
て減少する第１の減速指令値、時間対応の第２の減速指
令値、制御系の遅れ分の第１の減速指令値を先行させる
ための定数、上記停止予定階の絶対位置と上記カウンタ
の差の比較値となる所定値、これらの上記第１の減速指
令値、第２の減速指令値、定数、所定値を記憶する記憶
装置を備えたものにおいて、減速時は上記停止予定階の
絶対位置と上記カウンタとの差に対応する値の上記第１
の減速指令値を上記記憶装置から読み出し上記定数を減
算することにより第１の速度指令値を求める第１の手段
、減速終期において上記停止予定階の絶対位置と上記カ
ウンタの差が上記所定値以下になった乙とを検出する第
２の手段、上記第２の手段が動作したら第１の手段によ
り得られた上記第１の速度指令値に上記第２の厘且指令
値を加えることにより第２の速度指令値を求める第３の
手段を備えたことを特徴とするエレベータの制御装置。
Claims (1)
- かごが一定距離走行するごとにパルスを発生するパルス
発生装置、このパルス発生装置に接続され、上記パルス
を上記かごの走行方向に応じて加算又は減算するカウン
タ、各階床位置を基準位置からの絶対位置として記憶す
る階床記憶装置、かごの停止予定階までの距離に対応し
て減少する第１の減速指令値、時間対応の第２の減速指
令値、制御系の遅れ分の第１の減速指令値を先行させる
ための定数、上記停止予定階の絶対位置と上記カウンタ
の差の比較値となる所定値、これらの上記第１の減速指
令値、第２の減速指令値、定数、所定値を記憶する記憶
装置を備えたものにおいて、減速時は上記停止予定階の
絶対位置と上記カウンタとの差に対応する値の上記第１
の減速指令値を上記記憶装置から読み出し上記定数を減
算することにより第１の速度指令値を求める第１の手段
、減速終期において上記停止予定階の絶対位置と上記カ
ウンタの差が上記所定値以下になったことを検出する第
２の手段、上記第２の手段が動作したら第１の手段によ
り得られた上記第１の速度指令値に上記第２の速度指令
値を加えることにより第２の速度指令値を求める第３の
手段を備えたことを特徴とするエレベータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60010201A JPS61192681A (ja) | 1985-01-23 | 1985-01-23 | エレベ−タの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60010201A JPS61192681A (ja) | 1985-01-23 | 1985-01-23 | エレベ−タの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61192681A true JPS61192681A (ja) | 1986-08-27 |
Family
ID=11743655
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60010201A Pending JPS61192681A (ja) | 1985-01-23 | 1985-01-23 | エレベ−タの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61192681A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998041468A1 (fr) * | 1997-03-18 | 1998-09-24 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Dispositif pour regulariser la vitesse d'un ascenseur et procede de regularisation de vitesse |
-
1985
- 1985-01-23 JP JP60010201A patent/JPS61192681A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998041468A1 (fr) * | 1997-03-18 | 1998-09-24 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Dispositif pour regulariser la vitesse d'un ascenseur et procede de regularisation de vitesse |
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