JPS6119124Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本案は、棚小間または棚小間以外の定置位置と
の間を移動して定形物品を搬送し、同定形物品を
棚に納入しまたは取出すことができるとともに、
棚に納入された定形物品を安定して保持すること
ができる定形物品格納搬出入装置の改良に関する
ものである。

従来この種の定形物品格納搬出入装置において
は、棚小間等に定置された定形物品は搬送機によ
る搬出入時に生ずる衝撃や地震等により、間口面
側へ滑出すことがあり、その滑り出し量が或る程
度大きい場合には、前記搬送機による定形物品の
掴持が円滑に遂行されえないことがあつた。

また定置された定形物品に対し一定の位置に開
放状態の掴持片を正確に停止させてから同掴持片
を閉じることにより、定形物品を掴持していた
が、掴持片の停止位置が正確でないと、定形物品
を掴持することができない場合があり、また掴持
できたとしても、その掴持が不十分で運搬中に落
下する惧れがあり、しかも不十分な掴持により、
定形物品の被掴持部分に局部的に大きな荷重が加
わつて、破損する惧れがあつた。

これを防止するために、物品の停止位置を正確
に検出して、掴持部材の停止位置精度を上げなく
てはならず、コストが大巾に上昇することが避け
られなかつた。

本案はこのような欠点を除去した定形物品格納
搬出入装置の改良に係り、棚に定形物品を格納
し、搬送機で定形物品の納入、取出しを行う装置
であつて、棚小間で定位置に前記定形物品を支持
し同定形物品の間口面に接する稜角部に係止する
係止部材を有する定形物品受け手段と、前記棚小
間または棚小間以外の定置個所との間を移動して
前記定形物品を搬送しうる昇降テーブルと、前記
棚小間または棚小間以外の定置個所に前進または
後退しうるように往復動自在に前記昇降テーブル
に配設された移動台車と、同移動台車の前進時に
前記係止部材に接触して前記定形物品に対する係
止を解くように前記移動台車に付設された係止解
除部材と、前記移動台車に設けられるとともに前
記定形物品の相対する上下面を開閉自在に掴持す
る掴持手段とを備えた定形物品格納搬出入装置に
おいて、前記掴持手段は、前記棚小間内の定形物
品を閉成状態で掴持して取出し、また前記移動台
車上の定形物品を開放状態で前記棚小間内に押込
み得るように構成され、前記各定形物品受け手段
は左右１対に分離され、同受け手段の間口側開口
部内面は、奥行側から間口側に向つて拡大する方
向へ傾斜され、前記受け手段の係止部材は重力ま
たは弾力により変形しうるとともに同係止部材に
は前記定形物品の上方稜角部と係止しうる段部が
設けられ、前記受け手段の奥行側に前記定形物品
の奥行面と衝接しうるストツパーが設けられ、前
記掴持手段における開閉自在の掴持部材の相対す
る面に、前記受け手段に支持された定形物品の間
口側面と接離自在に衝接しうる押込み部材が設け
られ、前記掴持手段にて掴持され前記移動台車の
後退により前記受け手段から搬出された定形物品
を同移動台車の移動方向に沿つて摺動自在に支持
する定形物品案内手段が前記昇降テーブルに付設
されたことを特徴とするもので、その目的とする
処は、定形物品を安定して確実に保持できるとと
もに、定形物品を確実に搬出入できる安価な定形
物品格納搬出入装置を供する点にある。

本案は実用新案登録請求の範囲に記載されたよ
うに構成されているため、前記掴持装置を開放し
た状態で、前記昇降テーブルを所要の棚小間また
は棚小間以外の定置個所の正面に移動させると、
同移動台車の前進とともに前記係止解除部材が前
記定形物品受け手段の係止部材に接触し、さらに
前記定形物品の間口側端面より奥に移動して前記
定形物品の係止を解除し、かつ前記押し込み部材
が前記定形物品の間口面と接離自在に衝接し、ま
た前記受け手段が左右１対に分離されているその
間に前記定形物品を上下面から開閉自在に前記掴
持手段による掴持部分が進入した状態で、前記掴
持装置を作動させ一定の掴持深さで定形物品を掴
持しうる準備が整えられる。

前記掴持手段は、前記棚小間内の定形物品を閉
成状態で掴持して取出し、また前記移動台車上の
定形物品を開放状態で前記棚小間内に押込み得る
ように構成されている前記掴持装置を作動、閉成
させると、定形物品は同掴持装置に掴持され、そ
の後、前記移動台車を後退させると、前記定形物
品は、前記係止部材より外されたまま、所要の棚
小間の定置個所より取出され、そして前記定形物
品を掴持して取出した状態で前記昇降テーブル上
の前記定形物品案内支持手段上へ摺動自在に案内
して取出すとともに支持される。また取出し時に
前記物品が一方に偏しているような場合には前記
掴持装置の開放状態時に同案内支持手段上で前記
定形物品の水平方向に対する左右のいずれの修正
を行うことができる。

次に前記昇降テーブルを他の棚小間または棚小
間以外の定置個所の正面に前記掴持装置に定形物
品を掴持させたまま移動させ、そして前記掴持装
置を開放状態に作動させて、前記移動台車を前進
させると、同移動台車の前進とともに前記定形物
品の奥側端縁が奥行側から間口側に向つて拡大す
る方向へ傾斜された前記定形物品受け手段の間口
側開口部内面によつて案内され、かつ前記定形物
品の奥行端縁によつて前記受け手段の係止部材が
広げられて、同定形物品は前記案内支持手段およ
び受け手段に案内支持されながら前記定置個所ま
たは棚小間に頗る容易に押込まれ、前記定形物品
の奥側端面が前記受け手段の奥行側に設けられた
ストツパーに衝接され、しかも前記受け手段の係
止部材は重力または弾力により変形しうるように
保持されて格納される。

このように本案によれば、所要の定形物品を上
下面より掴持してから同定形物品を移送し、所要
の個所に同定形物品を自動的に卸すことができ
る。

しかも本案においては、所要の棚小間または棚
小間以外の定置個所に格納された定形物品は、同
定形物品の上方稜角部と係止しうるように設けら
れた前記受け手段の係止部材の段部と係止される
ため、搬送機の走行、定形物品の搬出入の際に生
じる衝撃や振動または地震等によつて、前記定形
物品が位置を変えようとしても、前記受け手段の
支持部分と係止部材とで同定形物品は確固と一定
の位置に固定され、前記掴持装置による定形物品
の掴持が円滑に行われ、かつ容易に定形物品の落
下が防止される。

また、前記受け手段が左右１対に分離されて配
設されているので同受け手段を棚小間間に架渡し
た支持部材に取付ける必要がなくなつて材料が少
なくてすみ、さらに前記受け手段における各定置
個所相互間の配置寸法、定置個所自体の寸法、昇
降テーブルの停止位置等のばらつきによる昇降テ
ーブルと定形物品との位置ずれがあつても、前記
受け手段の間口側開口部に存する傾斜面に案内さ
れて定形物品を頗る容易に押込み得るので、これ
らの寸法や停止位置の精度を最小限に留めること
ができ、製作費の低減化を計ることができる。

以下第１図ないし第９図に図示された本考案の
一実施例について説明すると、１は上下左右方向
に沿う鉛直面に亘りカセツト式磁気テープの如き
定形物品１７を格納しうる多数の棚小間２よりな
る棚小間群を２個背中合せに配設した１連の格納
棚で、同格納棚１の棚小間２は、第８図ないし第
９図に図示されるように、中空棚支柱３の側面
に、上下方向に亘り一定間隔毎に水平方向に指向
して前後２列に係合孔４が多数設けられ、断面Ｌ
状で前方が棚支柱側に曲げられたアタツチメンン
ト５の爪６が前記係合孔４に係合され、同アタツ
チメンント５の水平部片７に、一体射出成形のプ
ラスチツク製支持兼係止部材８の嵌合部９が嵌脱
自在に嵌合されるようになつている。

しかして前記支持兼係止部材８は、支持部片１
０と、奥行側立上り部片１１と、係止部片１２と
よりなり、前記支持部片１０の間口端上面は下方
へ傾斜され、前記係止部片１２の間口端下面は上
方へ傾斜されるとともにそれより奥行側に係止段
部１３が形成されており、定形物品１７が棚間口
側から奥行方向に向つて移動すると、前記係止部
片１２の間口端下面に定形物品１７の奥行側端面
１８が接し、定形物品１７により前記係止部片１
２の間口端が上方に押上げられ、定形物品１７の
奥行側端面１８が奥行側立上り部片１１に接した
時、定形物品１７の手前側端面１９に係止部片１
２の係止段部１３が係止されるようになつてい
る。

また棚小間２と略同様に形成された受渡しステ
ーシヨン１５（その具体的構造は棚小間２と同様
に定形物品１７を収納しうるので省略）が前記格
納棚１のいずれか一方の側部に配設されている。

さらに前記格納棚１の間口面１４および前記受
渡しステーシヨン１５の間口面１６に亘り搬送機
２０がそれぞれ１台ずつ計２台設けられ、同搬送
機２０は、上下のガイドレール２１および走行レ
ール２２に支持されながら走行モータ２３で駆動
される走行車輪２４により自由に自走しうるよう
になつている。

さらにまた搬送機２０のマスト２５に昇降自在
に設けられた昇降テーブル２６は、マスト２５の
上下両端に枢支されているスプロケツト２７，２
８に架渡されたチエン２９に結着され、上方スプ
ロケツト２７は昇降モータ３０に連結されてお
り、昇降モータ３０の駆動で昇降テーブル２６は
上下に昇降されるようになつている。

さらにまた第３図ないし第７図に図示されるよ
うに、昇降テーブル２６に定形物品掴持装置３１
（以下単に掴持装置と称す）が設けられ、同掴持
装置３１は下記のように構成されている。即ち昇
降テーブル２６には、前記間口面１４，１６に対
して直角方向に１対のガイドレール３２が配設さ
れ、同ガイドレール３２にガイドローラ３３を介
して前後に移動自在に移動台車３４が装架されて
いる。

また前後に枢支された１対のチエンホイール３
５にチエン３６が架渡され、該１対のチエンホイ
ール３５の一方に前後進モータ３７が連結され、
移動台車３４に突起３８が一体に突設されてお
り、前記チエン３６の両端は前記突起３８に固着
されている。

さらに前記移動台車３４より上方へ一体に左右
１対の支持片３９が突設され、同支持片３９に軸
４０を介して板状の掴持アーム４１が上下に開閉
自在に枢支され、同掴持アーム４１の先端に掴持
片４２が一体に取付けられ、同掴持片４２より軸
４０寄りに隣接して突片４３が一体に突設され、
同突片４３に案内ローラ４４が枢着されている。

さらにまた掴持アーム４１の基部にピン４５に
て一端を枢支された１対のリンク４６の他端が、
ピン４７を介してイコライザー４８に枢着され、
同イコライザー４８の中央を直角に貫通してロツ
ド４９が遊嵌され、同ロツド４９の基端は移動台
車３４と一体のソレノイド５０の可動片５１に連
結されている。

またソレノイド５０内には可動片５１が常時突
出するようにコイルスプリング（図示されず）が
内装されるとともに、可動片５１の先端と固着さ
れたストツパ５２とイコライザー４８とに図示さ
れない定圧コイルスプリングが介装されており、
ソレノイド非動作状態では、第３図に図示される
ように突出する可動片５１により掴持アーム４１
は開放され、ソレノイド動作状態では、定圧コイ
ルスプリングのばね力で定形物品１７を掴持する
掴持片４２に一定の掴持力が付加されるようにな
つている。

さらに前記左右１対の支持片３９に係止解除部
材５３がそれぞれ一体に固着されており、第５図
に図示されるように移動台車３４が棚小間２また
は受渡しステーシヨン１５の間口面１４，１６に
接近した時に、前記係止解除部材５３の先端上部
が係止部片１２の前端傾斜面１２ａに接し、係止
部片１２が上方へ傾動して、係止段部１３が定形
物品１７の手前側端面１９より外されるようにな
つている。

しかも前記昇降テーブル２６の前方両側に前記
定形物品案内支持手段たるアングル状の定形物品
案内支持部材５４が配設されており、掴持装置３
１で掴持して後退した定形物品１７が引き込まれ
て水平方向に対する左右のずれの修正を行いなが
ら定形物品を安定して支持しうるようになつてい
る。

さらにまた昇降テーブル２６には、ガイドレー
ル３２に沿い、図示されない掴み前端検出スイツ
チ、掴み中位置検出スイツチおよび掴み後端検出
スイツチが適宜配設され、昇降テーブル２６の先
端に棚小間２または受渡しステーシヨン１５に定
形物品１７が存在しているかどうかを検出する反
射型光電スイツチ（図示されず）が設けられてい
る。

しかも前記各検出装置の検出信号および掴持装
置３１の動作信号を受け、第１２図に図示される
フローに従つて自動的に制御する図示されない制
御装置が設けられている。

図示の実施例は前記したように構成されている
ので、搬送機２０の荷取出し動作は、第１０図に
図示されるように行われる。即ちスタート指令が
出されて、取出し指令が発せられると、搬送機２
０が目的棚小間２に向つて自走するとともに、昇
降テーブル２６が昇降し同昇降テーブル２６が目
的の棚小間２の正面に相対してから、第１２図に
図示されるフローによる取出し動作を行い、その
後、再び搬送機２０が走行して昇降テーブル２６
が昇降し、同昇降テーブル２６が受渡しステーシ
ヨン１５に相対する。最後に第１３図に図示され
るフローによる押込み動作が行われ、搬送機２０
よる所要の荷取出し動作が完了される。

また受渡しステーシヨン１５より目的の棚小間
２に定形物品１７を戻す動作は第１１図に図示さ
れるように行われる。この動作は第１０図と略同
様であるので省略する。

次に定形物品１７を目的の棚小間２または受渡
しステーシヨン１５より取出す動作は第１２図に
図示されるようなフローに従つて行われる。即ち
スタート指令が出されて取出し指令が発せられる
と、反射型光電スイツチが動作するかどうか質問
され、同スイツチが動作しなければ、取出しが不
可能となつて、異常警報が発せられ、掴持装置は
作動しない。しかし反射型光電スイツチが動作す
ると、前後進モータ３７が正転され、移動台車３
４が棚小間２または受渡しステーシヨン１５に向
つて前進され、掴み前端検出スイツチが動作され
た時に、前後進モータ３７が停止される。それか
ら所定時間経過後、ソレノイド５０が動作され
て、定形物品１７が一定の掴持深さでしかも上下
面から掴持アーム４１によつて掴持され、所定時
間経過後、前後進モータ３７が逆転され、移動台
車３４が後退され、掴み後端検出スイツチが動作
された時に、前後進モータ３７が停止され、かく
して定形物品１７は棚小間２または受渡しステー
シヨン１５より取出される。

またこのように目的の棚小間２または受渡しス
テーシヨン１５より取出された定形物品１７を受
渡しステーシヨン１５または棚小間２に戻す動作
は、第１３図に図示されるようなフローに従つて
行われる。即ち、スタート指令が出されて押込み
指令が発せられると、反射型光電スイツチが動作
するかどうか質問され、同スイツチが動作すれ
ば、押込み不可能となつて、異常警報が発せら
れ、掴持装置３１は作動しない。しかして反射型
光電スイツチが動作しなければ、ソレノイド５０
は非動作状態となり、定形物品１７は支持部材５
４に支持される。この状態で前後進モータ３７が
正転され、移動台車３４が棚小間２または受渡し
ステーシヨン１５に向つて前進されるが定形物品
１７は案内支持部材５４に案内支持されながら、
開放状態の掴持アーム４１のローラ４４に押さ
れ、目的の棚小間２または受渡しステーシヨン１
５に向いかつ前記案内支持部材５４上を摺動して
押込まれる。そして掴み前端検出スイツチが動作
された時すなわち前記定形物品１７の奥行端部が
前記ストツパー（本例では奥行立上り部片１１に
衝接された時）に、前後進モータ３７が停止され
る。さらに所定時間経過後、前後進モータ３７が
逆転され、掴み中位置検出スイツチが動作された
時に、前後進モータ３７が停止され、かくして定
形物品１７は目的の棚小間２または受渡しステー
シヨン１５に戻される。

このように図示の実施例では目的の棚小間２ま
たは受渡しステーシヨン１５より定形物品１７を
取出し、または取出された定形物品１７を受渡し
ステーシヨン１５または目的の棚小間２に押込
み、所要の定形物品１７の移送を確実に遂行する
ことができる。

また、目的の棚小間２あるいは受渡しステーシ
ヨン１５への昇降テーブル２６の停止精度や、格
納棚１の製作精度が低く、誤差範囲が広くても、
掴持アーム４１を閉じて掴持片４２で定形物品１
７を掴持した場合に、掴持深さが前記案内ローラ
４４の衝接によつて規定できるとともに定圧コイ
ルスプリングの弾性変形でこれらの誤差を吸収し
て無理なく定形物品１７を取出すことができ、逆
に押込みの場合には掴持アーム４１を開き、定形
物品１７を案内支持部材５３で案内支持しながら
ローラ４４で自由に上下に移動可能な状態で目的
の棚小間２または受渡しステーシヨン１５へ無理
なく押込むことができる。

この押込みの場合に前記定形物品受け手段たる
支持兼係止部材８の間口側開口部が奥行側から間
口側に向つて拡大する方向へ傾斜しているため、
昇降テーブル２６の左右停止位置が不正確であつ
ても、定形物品１７はこの支持兼係止部材８の支
持部片１０およびアタツチメンント５に案内され
て確実に収納される。

前記実施例によれば、収納棚１の製作精度や目
的棚小間２あるいは受渡しステーシヨン１５への
昇降テーブル２６の停止精度を必要に高く設定す
る必要がないため、これらのコストを大巾に低下
させることができる。

また、前記支持兼係止部材８が左右１対に分離
されているので、同支持兼係止部材８を棚小間間
に架渡した支持部材に取付ける必要がなくなつて
材料が少なくてすみ、さらに前記実施例において
は定形物品１７が棚小間２または受渡しステーシ
ヨン１５に収納された場合には、係止部片１２の
弾性および自重により変形して係止段部１３が定
形物品１７の手前側端面に係合されているので、
搬送機２０による棚小間２または受渡しステーシ
ヨン１５への定形物品１７の搬出入に伴う衝撃等
を受けても、同定形物品１７は確固と収納位置が
保持され、しかも定形物品１７の脱落が阻止され
る。

さらに棚小間２または受渡しステーシヨン１５
より定形物品１７を搬出する際に移動台車３４に
前進に対応して係止解除部材５４により係止部片
１２の先端は上方へ押上げられ、係止段部１３に
よる定形物品１７の係止が自動的に解除される。

第１図ないし第９図に図示の実施例では棚支柱
３にアタツチメント５を介して支持兼係止部材８
を設けたが第１４図に図示するように棚支柱３に
水平部片５５を水平方向切起し、支持部片５８と
奥行側立上り部片５９と同立上り部片５９と一体
の係止部片６０と支持部片５８に一体に接続され
た側部ガイド部片６２とよりなるプラスチツク製
支持兼係止部材５６を形成し、支持部片５８に水
平部片５５と嵌合部５７を設けるとともに係止部
片６０の先端下面に係止段部６１を設けてもよ
く、このような実施例でも第１図ないし第９図に
図示の実施例と同様な作用効果を奏しうる。

また第１５図ないし第１６図に図示するように
棚支柱３に矩形係合孔６３とその下方に円形嵌合
孔６４を設け、第１４図に図示された支持兼係止
部材５６と略同様に形成された支持兼係止部材６
５の側部ガイド部片７０の外側に鍵状係合部片７
１と円形先割れ嵌合段部片７２とを突設し、鍵状
係合部片７１を矩形係合孔６３に嵌合し、下方へ
ずらした後、円形先割れ嵌合段部片７２を円形嵌
合孔６４に強く押込んで嵌合させるようにしても
よく、このような実施例においてもまた上述の実
施例と同様な作用効果を奏し得て定形物品１７の
搬出入の衝撃によつて棚支柱３より離れて脱落す
る惧れが全くない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本案に係る定形物品格納搬入装置の一
実施例を図示した平面図、第２図はその正面図、
第３図は同実施例の定形物品掴持装置が格納され
た定形物品の相対した状態における要部拡大側面
図、第４図はその平面図、第５図ないし第７図は
定形物品搬出動作を図示した要部拡大説明側面
図、第８図は棚小間または受渡しステーシヨンの
要部拡大分解斜視図、第９図はその縦断正面図、
第１０図および第１１図は、前記実施例におい
て、棚小間より受渡しステーシヨンへおよび受渡
しステーシヨンより棚小間への搬送動作を図示し
たフローチヤート、第１２図は前記実施例にける
取出し動作のフローチヤート、第１３図はその押
込み動作のフローチヤート、第１４図および第１
５図はそれぞれ他の実施例における棚小間または
受渡しステーシヨンの要部拡大分解斜視図、第１
６図は第１５図に図示の実施例の縦断正面図であ
る。 １……格納棚、２……棚小間、３……棚支柱、
４……係合孔、５……アタツチメント、６……
爪、７……水平部片、８……支持兼係止部材、９
……嵌合部、１０……支持部片、１１……奥行側
立上り部片、１２……係止部片、１３……係止段
部、１４……開口面、１５……受渡しステーシヨ
ン、１６……間口面、１７……定形物品、１８…
…奥行側端面、１９……手前側端面、２０……搬
送機、２１……ガイドレール、２２……走行レー
ル、２３……走行モータ、２４……走行車輪、２
５……マスト、２６……昇降テーブル、２７，２
８……スプロケツト、２９……チエン、３０……
昇降モータ、３１……定形物品掴持装置、３２…
…ガイドレール、３３……ガイドローラ、３４…
…移動台車、３５……チエンホイール、３６……
チエン、３７……前後進モータ、３８……突起、
３９……支持片、４０……軸、４１……掴持アー
ム、４２……掴持片、４３……突片、４４……案
内ローラ、４５……ピン、４６……リンク、４７
……ピン、４８……イコライザー、４９……ロツ
ド、５０……ソレノイド、５１……可動片、５２
……ストツパ、５３……係止解除部材、５４……
定形物品案内支持部材、５５……水平部片、５６
……支持兼係止部材、５７……嵌合部、５８……
支持部片、５９……奥行側立上り部片、６０……
係止部片、６１……係止段部、６２……側部ガイ
ド部片、６３……矩形係合孔、６４……円形嵌合
孔、６５……支持兼係止部材、６６……支持部
片、６７……奥行側立上り部片、６８……係止部
片、６９……係止段部、７０……側部ガイド部
片、７１……鍵状係合部片、７２……円形先割れ
嵌合段部片。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 棚に定形物品を格納し、搬送機で定形物品の納
   入、取出しを行う装置であつて、棚小間で定位置
   に前記定形物品を支持し同定形物品の間口面に接
   する稜角部に係止する係止部材を有する定形物品
   受け手段と、前記棚小間または棚小間以外の定置
   個所との間を移動して前記定形物品を搬送しうる
   昇降テーブルと、前記棚小間または棚小間以外の
   定置個所に前進または後退しうるように往復動自
   在に前記昇降テーブルに配設された移動台車と、
   同移動台車の前進時に前記係止部材に接触して前
   記定形物品に対する係止を解くように前記移動台
   車に付設された係止解除部材と、前記移動台車に
   設けられるとともに前記定形物品の相対する上下
   面を開閉自在に掴持する掴持手段とを備えた定形
   物品格納搬出入装置において、前記掴持手段は、
   前記棚小間内の定形物品を閉成状態で掴持して取
   出し、また前記移動台車上の定形物品を開放状態
   で前記棚小間に押込み得るように構成され、前記
   各定形物品受け手段は左右１対に分離され、同受
   け手段の間口側開口部内面は、奥行側から間口側
   に向つて拡大する方向へ傾斜され、前記受け手段
   の係止部材は重力または弾力により変形しうると
   ともに同係止部材には前記定形物品の上方稜角部
   と係止しうる段部が設けられ、前記受け手段の奥
   行側に前記定形物品の奥行面と衝接しうるストツ
   パーが設けられ、前記掴持手段における開閉自在
   の掴持部材の相対する面に、前記受け手段に支持
   された定形物品の間口側面と接離自在に衝接しう
   る押込み部材が設けられ、前記掴持手段にて掴持
   され前記移動台車の後退により前記受け手段から
   搬出された定形物品を同移動台車の移動方向に沿
   つて摺動自在に支持する定形物品案内手段が前記
   昇降テーブルに付設されたことを特徴とする定形
   物品格納搬入出装置。