JPS6038576Y2 - 搬送機の物品掴持装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本案は、棚小間または棚以外の定置位置との間を移動し
て定形物品を搬送し、同定形物品を棚に納入しまたは取
出すことができる搬送機の物品掴持装置の改良に関する
ものである。

従来、この種の物品掴持装置においては、定置された物
品に対し一定の位置に開放状態の掴持片を正確に停止さ
せてから同掴持片を閉じることにより、物品を掴持して
いたが、掴持片の停止位置が正確でないと、物品を掴持
することができない場合があり、また掴持てきたとして
も、その掴持が不充分で運搬中に落下する惧れがあり、
しかも不充分な掴持により、物品の被掴持部分に局部的
に大きな荷重が加って、破損する惧れがあった。

これを防止するためには、物品の停止位置を正確に検出
して、掴持装置の停止位置精度を上げなくてはならず、
コストが大巾に上昇することが避けられなかった。

本案はこのような欠点を除去した搬送機の物品掴持装置
の改良に係り、棚に定形物品を格納し搬送機で定形物品
の納入、取出しを行なう装置において、棚小間または棚
以外の定置個所で前記定形物品を定位置に配置させる枠
板と、棚小間または棚以外の定置個所との間を移動して
定形物品を搬送しうる搬送機テーブルと、前記棚小間ま
たは棚以外の定置個所に前進または後退しうるように往
復動自在に配設された移動台車と、同移動台車の往復方
向に沿って前記定形物品を案内支持させる定形物品案内
支持部材と、前記移動台車を往復駆動する往復駆動装置
と、前記移動台車の支持部に対をなして開閉自在に枢支
された掴持部材と、同掴持部材を開閉駆動する掴持駆動
装置と、前記掴持部材の掴持部分より枢支位置寄りでそ
の内方へ突出された突片と、同突片に枢支された案内ロ
ーラとよりなることを特徴とするもので、その目的とす
る処は、棚小間への確実な納入と、確実な取出しを行な
うことができる安価な物品掴持装置を供する点にある。

本案は実用新案登録請求の範囲に記載されたように構成
されているため、前記掴持部材を開放した状態で、前記
搬送機テーブルを所要の棚小間または棚以外の定置個所
の正面に移動させ、前記往復駆動装置により前記移動台
車の所要ストローク前進させて停止させると、前記案内
ローラは定形物品の手前側端面に接触し、前記往復駆動
装置の前進駆動にもか）わらず前記移動台車は定形物品
で停止されたま）前記案内ローラは定形物品の手前側端
面を押圧した状態となり、掴持準備が整う。

この状態で、前記掴持駆動装置を作動させて、前記掴持
部材を閉じると、同掴持部材は前記案内ローラに案内さ
れて、一定の掴持深さで定形物品を掴持しうる。

また本案においては、定形物品を掴持した後、前記往復
駆動装置により前記移動台車を後退させてから、前記搬
送テーブルを棚以外の定置個所または棚小間の正面に移
動させ、前記掴持部材を開放させて、これ迄同掴持部材
に掴持された定形物品を前記定形物品案内支持部材に支
持させた後、前記往復駆動装置により前記移動台車を前
進させると、定形物品は前記案内支持部材および枠板に
案内支持されながら前記定置個所または棚小間に押込ま
れ、前記定形物品の奥側端面が前記定置個所または棚小
間の奥部に衝接され、前記往復駆動装置の作動にもか）
わらず前記定形物品および掴持部材は停止されたま）と
なり、次に前記往復駆動装置も停止する。

この状態で前記掴持駆動装置を作動させて、前記掴持部
材を開くと、同掴持部材は前記案内ローラに案内されて
、定形物品より離れる。

このように本案によれば、所要の定形物品を掴持してか
ら同定形物品を移送腰所要の個所に同定形物品を卸すこ
とができる。

以下本案を図示の実施例について説明すると、１は上下
左右方向に沿う鉛直面に亘りカセット式磁気テープの如
き定形物品１０を格納しうる多数の棚小間２よりなる棚
小間群を２個背中合せに配設した１連の格納棚で、同格
納棚１の棚小間２は、第７図ないし第９図に図示される
ように、間口部３が下方へ傾斜すると）もにその間口部
３の中央に切欠き４が形成された底板５と、定形物品１
０の手前側端面１１が棚小間２の間口部３の間口面６と
一致するような状態で定形物品１０を奥行方向へ移動さ
せないようにその奥行側端面１２に係止する枠板７とよ
りなっている。

また棚小間２と略同様に形成された受渡しステーション
８（その具体的構造は棚小間２と同様であるので省略）
が前記格納棚１のいずれか一方の側部に配設されている
。

さらに前記格納棚１の間口面６および前記受渡しステー
ション８の間口面９に亘り搬送機本体１３がそれぞれ１
台づつ計２台設けられ、同搬送機本体１３は、上下のガ
イドレール１４および走行レール１５に支持されながら
走行モータ１６で駆動される走行車輪１７により自由に
自走しうるようになっている。

さらにまた搬送機本体１３のマスト１８に昇降自在に設
けられた昇降テーブル１９は、マスト１８の上下両端に
枢支されているスプロケット２０．２１に架渡されたチ
ェノ２２に結着され、下方スプロケット２１は昇降モー
タ２３に連結されており、昇降モータ２３の駆動で昇降
テーブル１９は上下に昇降されるようになっている。

さらにまた第３図ないし第４図に図示されるように、昇
降テーブル１９に定形物品掴持装置２４（以下単に掴持
装置と称す）が設けられ、同掴持装置２４は下記のよう
に構成されている。

即ち昇降テーブル１９には、前記間口面６，９に対して
直角方向に１対のガイドレール２５が配設され、同ガイ
ドレール２５にガイドローラ２６を介して前後に移動自
在に移動台車２７が装架されている。

また前後に枢支された１対のチェノホイール２８にチェ
ノ２９が架渡され、該１対のチェノホイール２８の一方
に前後進モータ３０が連結され、移動台車２７に突起３
１が一体に突設されており、前記チェノ２９の両端を相
互に連結する連結ボルト３２は前記突起３１を貫通して
自由に移動しうるように遊嵌されている。

さらに第５図に図示されるように、前記突起３１または
受渡しステーション８に近い側のボルト３２の基部にス
トライカ−３３が一体に固着され、前記突起３１を挾ん
でストライカ−３３の反対側のボルト３２の先端にコイ
ルスプリング３４および座金３５が嵌合されると）もに
ナツト３６が螺合されており、チェノ２９に対し後方へ
弾性的に移動台車２７が移動しうるようになっている。

さらにまた前記移動台車２７より上方へ一体にｌ対の支
持片３７が突設され、同支持片３７に軸３８を介して掴
持アーム３９が上下に開閉自在に枢支され、同掴持アー
ム３９の先端に掴持片４０が一体に取付けられ、同掴持
片４０より軸３８よりに隣接して突片４１が一体に突設
され、同突片４１に案内ローラ４１が枢着されている。

また掴持アーム３９の基部に軸４３を介してイコライザ
ビーム４４が枢着され、同イコライザビーム４４の中央
を直角に貫通してロッド４５は遊嵌されると）もに、移
動台車２７より上方へ一体に突出した受台４６に前後に
摺動自在に嵌装され、同ロッド４５の基端は受台４６に
据付けられたソレノイド４７の可動片４８にピン４９お
よびカラー５０で連結されている。

さらにイコライザビーム４４と受台４６との間でロッド
４５に戻しコイルスプリング５１が嵌装されると）もに
、ロッド４５の先端に螺着されたダブルナツト５２とイ
コライザビーム４４との間でロッド４５に定圧コイルス
プリング５３が嵌装されており、ソレノイド非動作状態
では、戻しコイルスプリング５１のばね力で第６図に図
示されるように掴持アーム３９は開放され、ソレノイド
動作状態では、定圧コイルスプリング５３のばね力で、
定形物品１０を掴持する掴持片４０に一定の掴持力が付
加されるようになっている。

さらにまた昇降テーブル１９にはガイドレール２５に沿
って掴み前端検出スイッチ５４、掴み中位置検出スイッ
チ５５および掴み後端検出スイッチ５６が適宜配設され
、昇降テーブル１９の先端に棚小間２または受渡しステ
ーション８に定形物品１０が存在しているかどうかを検
出する反射型光電スイッチ５７が設けられている。

しかも前記各検出装置５４，５５，５６，５７の検出信
号および掴持装置２４の動作信号を受け、第１２図に図
示されるフローに従って自動的に制御する図示されない
制御装置が設けられている。

なお昇降テーブル１７の前方両側にアングル状の定形物
品案内支持部材５８が配設されており、掴持装置２４で
掴持して後退した定形物品１０を安定して支持しうるよ
うになっている。

図示の実施例は前記したように構成されているので、搬
送機１３の荷取出し動作は、第１０図に図示されるよう
に行なわれる。

即ちスタート指令が出されて、取出し指令が発せられる
と、搬送機１３が目的棚小間２に向って自走すると）も
に、昇降テーブル１９が昇降し、同昇降テーブル１９が
目的の棚小間２の正面に相対してから、第１２図に図示
されるフローによる取出し動作を行ない、その後、再び
搬送機１３が走行して昇降テーブル１９が昇降し、昇降
テーブル１９が受渡しステーション８に相対する。

最後に第１３図に図示されるフローによる押込み動作が
行なわれ、搬送機１３による所要の荷取出し動作が完了
される。

また受渡しステーション８より目的の棚小間２に定形物
品１０を戻す動作は、第１１図に図示されるように行な
われる。

この動作は第１０図と略同様であるので省略する。

次に、定形物品１０を目的の棚小間２または受渡しステ
ーション８より取出す動作は、第１２図に図示されるよ
うなフローに従って行なわれる。

即ち、スタート指令が出されて取出し指令が発せられる
と、反射型光電スイッチ５７が動作するかどうか質問さ
れ、同スイッチ５７が動作しなければ、取出しが不可能
となって、異常警報が発せられ、掴持装置２４は作動し
ない。

しかし反射型光電スイッチ５７が動作すると、前後進モ
ータ３０が正転され、移動台車２７が棚小間２または受
渡しステーション８に向って前進され、掴み前端検出ス
イッチ５４が動作された時に、前後進モータ３０が停止
する。

それから所定時間経過後、ソレノイド４７が動作されて
、定形物品１０が掴持アーム３９に掴持され、所定時間
経過後、前後進モータ３０が逆転され、移動台車２７が
後退され、掴み後端検出スイッチ５６が動作された時に
、前後進モータ３０が停止され、かくして定形物品１０
は、棚小間２または受渡しステーション８より取出され
る。

またこのように目的の棚小間２または受渡しステーショ
ン８より取出された定形物品１０を受渡しステーション
８または棚小間２に戻す動作は第１３図に図示されるよ
うなフローに従って行なわれる。

即ち、スタート指令が出されて押込み指令が発せられる
と、反射型光電スイッチ５７が動作するかどうか質問さ
れ、同スイッチ５７が動作すれば、押込みが不可能とな
って、異常警報が発せられ、掴持装置２４は作動しない
。

しかし反射型光電スイッチ５７が動作しなければ、ソレ
ノイド４７は非動作状態となり、定形物品１０は支持部
材５８に支持される。

この状態で前後進モータ３０が正転され、移動台車２７
が棚小間２または受渡しステーション８に向って前進さ
れるが、定形物品１０は案内支持部材５８に案内支持さ
れながら、掴持アーム３９のローラ４２に押され、目的
の棚小間２または受渡しステーション８に向って押込ま
れる。

そして掴み前端検出スイッチ５４が動作された時に、前
後進モータ３０が停止される。

さらに所定時間経過後、前後進モータ３０が逆転され、
掴み中位層検出スイッチ５５が動作された時に、前後進
モータ３０が停止され、かくして定形物品１０は目的の
棚小間２または受渡しステーション８より取出される。

このように図示の実施例では、目的の棚小間２または受
渡しステーション８より定形物品１０を取出し、また取
出された定形物品１０を受渡しステーション８または目
的の棚小間２に押込み、所要の定形物品１０の移送を確
実に遂行することができる。

また、目的の棚小間２あるいは受渡しステーション８へ
の昇降テーブル１９の停止精度が低く、誤差範囲が広く
ても、掴持アーム３９を閉じて掴持片４０て定形物品１
０を掴持した場合に、定圧コイルスプリング５３の弾性
変形でこれらの誤差を吸収して無理なく定形物品、１０
を取出すことができ、逆に押込みの場合には、掴持アー
ム３９を開き、定形物品１０を案内支持部材５８で案内
支持しなからローラ４２でで自由に上下に移動可能な状
態で目的の棚小間２または受渡しステーション８へ無理
なく押込むことができる。

この押込みの場合に、枠板７の先端がテーパしているた
め、昇降チーフル１９の左右停止位置が不正確であって
も、定形物品１０はこの枠板７に案内されて確実に収納
される。

前記実施例によれば、収納棚１の製作精度や目的の棚小
間２あるいは受渡しステーション８への昇降テーブル１
９の停止精度を不必要に高く設定する必要がないため、
これらのコストを大巾に低下させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本案に係る物品掴持装置の一実施例を備えた搬
送機の平面図、第２図はその正面図、第３図は前記実施
例の取出し状態における側面図、第４図はその平面図、
第５図は第３図の要部拡大縦断側面図、第６図は前記実
施例の押出し状態における要部拡大側面図、第７図は、
前記実施例に用いられる棚小間の拡大斜視図、第８図は
その側面図、第９図はその平面図、第１０図および第１
１図は、前記実施例において、棚小間より受渡しステー
ションへおよび受渡しステーションより棚小間への搬送
動作を図示したフローチャート、第１２図は、前記実施
例における取出し動作のフローチャート、第１３図はそ
の押込み動作のフローチャートである。 １・・・・・・棚、２・・・・・・棚小間、７・・・・
・・枠板、８・・・・・・受渡しステーション、１０・
・・・・・定形物品、１３・・・・・・搬送機、１９・
・・・・・昇降テーブル、２０．２１・・・・・・スプ
ロケット、２２・・・・・・チェノ、２３・・・・・・
昇降モータ、２４・・・・・・定形掴持装置、２５・・
・・・・ガイドレール、２６・・・・・・ガイドローラ
、２７・・・・・・移動台車、２８・・・・・・チェノ
ホイール、２９・・・・・・チェノ、３０・・・・・・
前後進モータ、３１・・・・・・突起、３２・・・・・
・連結ボルト、３３・・・・・・ストライカ−１３４・
・・・・・コイルスプリング、３５・・・・・・座金、
３６・・・・・・ナツト、３７・・・・・・支持片、３
８・・・・・・軸、３９・・・・・・掴持アーム、４０
・・・・・・掴持片、４１・・・・・・突片、４２・・
・・・・案内ローラ、４３・・・・・・軸、４４・・・
・・・イコライザビーム、４５・・・・・リット、４６
・・・・・・受台、４７・・・・・・ソレノイド、４８
・・・・・・可動片、４９・・・・・・ピン、５０・・
・・・・カラー、５１・・・・・・戻しコイルスプリン
グ、５２・・・・・・ダフルナット、５３・・・・・・
定圧コイルスプリング、５４・・・・・・掴み前端検出
スイッチ、５５・・・・・・掴み中位層検出スイッチ、
５６・・・・・・掴み後端検出スイッチ、５７・・・・
・・反射型光電スイッチ、５８・・・・・・定形物品案
内支持部材。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 棚に定形物品を格納し搬送機で定形物品の納入、取出し
   を行なう装置において、棚小間または棚以外の定置個所
   で前記定形物品を定位置に配置させる枠板と、棚小間ま
   たは棚以外の定置個所との間を移動して定形物品を搬送
   しうる搬送機テーブルと、前記棚小間または棚以外の定
   置個所に前進または後退しうるように往復動自在に配設
   された移動台車と、同移動台車の往復方向に沿って前記
   定形物品を案内支持させる定形物品案内支持部材と、前
   記移動台車を往復駆動する往復駆動装置と、前記移動台
   車の支持部に対をなして開閉自在に枢支された掴持部材
   と、同掴持部材を開閉駆動する掴持駆動装置と、前記掴
   持部材の掴持部分より枢支位置寄りでその内方へ突出さ
   れた突片と、同突片に枢支された案内ローラとよりなる
   ことを特徴とする搬送機の物品掴持装置。