JPS61184208A

JPS61184208A - 脱着可能な連結器

Info

Publication number: JPS61184208A
Application number: JP61019151A
Authority: JP
Inventors: カーブル　ネイユ
Original assignee: Agence Spatiale Europeenne
Current assignee: Agence Spatiale Europeenne
Priority date: 1985-01-31
Filing date: 1986-01-30
Publication date: 1986-08-16
Also published as: JPH072612U; US4684285A; EP0194169A1; DE3678468D1; FR2576981B1; FR2576981A1; DE194169T1; EP0194169B1; CA1237494A

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〈産業上の利用分野〉本発明は、簡単なロッキングで１５またつの部材を正確
に連結でき、しかもロッキングを解除すると何らの抵抗
もなく直ちにふたつの部材を分離できる連結装置に関す
る。

〈従来の技術とその問題点〉工学全般におりる極くありふれた問題としで、定められ
た位置に定められた物体を正しく固定すること、動かす
べき時にこの物体を自由に固定から解除することが重要
である。これを行なうには連結部に特殊な（引掛けを要
するか、現に使用されている連結器の中にはデザインの
不都合なものもあり、それを使用する人の手先の器用さ
だ【プが頼みという事態も多い。このことは、換言すれ
ば連結器の仕掛りに、不要なものが多く含まれていると
いう事に由来する。しかし事情を考慮して適当な手段を
用いれば、常に脱着自在に物体を連結するという基本的
な要件が渦たされる他、デザインの不備による人手の介
入を減らし、又不要にすることも出来る。現今の自動化
の趨勢を考える時、連結と分離は完全に機械的に行なわ
れな【プればならず、しかも簡単で信頼性のある、必要
な仕組みだけを備えたシステムの重要性が痛感される。

用在、各種連結器のデザインに見られる欠点は、主とし
て連結すべき物体の固定と解除の際、正確に条件の設定
かできない機構を用いていること、一方の物体から他方
の物体に固定、又は解除操作が移行する時、この操作を
妨害する機構を用いていることである。更にこのような
欠陥機構には、不必要であるばかりでなく、定められた
操作を阻害するような仕掛（プがある為に、不正確な動
作や不必要な干渉を排除し、円滑な操作が可能になるよ
う、本来余分に装置まで、組込まなければならない仕儀
となる。

機構のデザインには、多くの場合案内用のピンやレール
が用いられている。しかし、このようにピンやレールを
用いると、運動方向と平行な面が生じる事になり、連結
部のふたつの部材間に滑り−３＝か牛じ摩擦の問題に繋がる。さらに、脱着性を考慮して
非常に正確な位置決めを必要とする場合、ふたつの点で
矛盾が起る。即ら、正確にふたつの部（Ａの位置決めを
行なうには、ピンと孔との間のクリアランスが非常に狭
いことが必要であり、これと反対に脱着をよくするには
クリアランスは広い方がよい。

連結部と負荷を支える部分とか同一でない場合、そこに
対立した不都合か生じ、連結・分離をスムースに行なう
操作性が失われ、又この問題に対処するためにいくつか
の部材を追加する必要が生じる。

連結器に頂角が狭い円錐形のテーパーのついた接触面を
利用したデザインかあるか、こうしたデザインでは正確
な位置決めを行なう必要から許容誤差を小さくしな（プ
ればならず、又ロッキング用のスリーブや回転市めなと
（＝ｊ加する必要があるので、嵌り込んだら動かなくな
るという独特の問題点かあり、この問題がさらに別の問
題の種になることが多い。

−４一連結・分離のためのデザインを見ると、多くのものに複
雑な運動を必要とするロッキング装置かあり、このよう
な仕掛けが屡々連結・分離の機能を阻害する結果となっ
ている。

運動方向に垂直す面をもったロッキング方式も時々使わ
れているのを見るが、固定・解除の操作に摩擦の問題が
入り込むのを避りる事ができない。

さらに許容誤差を小さくするという必要性が、連結すべ
きふたつの部材の位置合せと運動性との間に矛盾を生ず
る。

連結部のデザインによって、装置全体の向きか決められ
てしまう場合も屡々である。このような場合、特定のデ
ザインの使用しかできなくなる。

１９８２年４月２３日付の米国特許明細書第３７１３５
３号（モーゼスＪ９０ング／ＮＡＳＡ）に雄部と雌部と
からなる連結器に関する説明がある。この連結機の接触
面は、円錐形の部分とその円錐の軸に沿った方向に雄部
と前部が動かぬようにするための別に設けられたスリー
ブとからなる。雄部と雌部についてスリーブの滑り面を
同一線上に正確に配置するについては、非常に許容誤差
範囲か狭い。さらに雄部と雌部とが正確かつ確実に接合
するので、両部の分離が回動か、時によっては不可能に
なる。両部は、従って摩滅か避Ｃノられす、連結器は時
を経ザして使用不可能になる。

〈発明の［１的〉本発明の目的は、精密な位置決めと迅速な分離かでき、
構造が簡単で、しかも再使用可能な連結器を提供−リ−
るにある。

本発明の他の目的は、信頼性と耐久性のある連結器を提
供するにある。

本発明のさらに他の目的は、連結と解除が簡単な連結器
を提供するにある。

本発明の実現化の目的は、その連結と解除か片手の操作
でできる連結器を提供するにある。

本発明の実現化の他の目的は、その連結と解除が自動化
装置、又はロボツ１〜化された装置でできる連結器を提
供するにある。

〈問題点を解決りるための手段〉本発明か提供する口；２看可能な連結器は、四面体を形
成する如く互いに傾角を以って交わる第１、第２及び第
３の三面からなる雄形部材と、雄形部材の各面と接合す
るように同様に空間配置され互いに傾角を以って交わる
第１、第２及び第３の三内壁を有し、雄形部材か相対的
に並進移動することによりぞの中に挿入され、また一般
に挿入方向と反対方向に雄形部材が相対的に並進移動す
ることによりそこから引抜かれるようしつらえられた雄
形部材と、ロックの位置におく時雄形部材が雄形部材か
ら離脱せぬよう、離脱に拮抗する力を与え、雄形部材の
各面と雄形部材の各内壁を密着させ、またロックを解除
した位置におく時雄形部材を雄形部材から解放し移動さ
せ得るようしつらえられたロック−）ノンロック可能な
固定手段とを含んでなり、第１、第２及び第３の各面の
相互傾角を十分とり、固定手段のロックを解除した時雄
形部材が１＠形部（Ａに嵌り離脱が不可能になることを
防いだ構造となっている。

〈作用〉接合に関与り−る３の内壁、及び面は雄形部材を正しく
位置決めする上で十分の広さがあり、固定手段はかくし
て精密に位置決めされた雌雄両部材を固定するに十分の
ものＣ゛ある。雄形部材に最大限４の面を作り連結すれ
ば拘束に必要な条件はずべで充たされる。

雌雄両部材の内壁、及び面はいずれも平面でもよく、又
平面でなくてもよい。又、接触個所は実質上、点接触で
もよい。本連結器は、連結、及び離脱の双方を考慮して
構造は単純、機能もまた簡単である。本連結器によれば
、雌雄両部材の位置決めが非常に精密に行なわれる。雄
形部材の内壁が傾斜しているので、連結の場合、雄形部
材を正しい位置に案内することができると共に、両部材
の引離しに際しては、引離しを阻害することがない。連
結は負荷がかかつていても、振動かあっても、これらに
は係りなく確実に行なわれる。さらに全く瞬間的に案内
の機構によって連結が迅速、容易に行なわれる。本連結
器の操作には極くわずかな力が要るだりである。雌雄両
部材間に於いて、滑り動作を一切回避することかできる
。連結位置−８＝まで傾斜面によって案内する機構と、大きなりリアラン
スを作ることができるので、雄形部材の挿入と引離しの
、際にかかる抵抗を小さく抑えることができる。固定手
段は、雄形部材か挿入される時はじめて、作動するもの
であり、従って雄形部材の挿入に関与する必要はない。

固定か解除される瞬間、負荷は御坊ゼロになる。

本連結器は使用する上で便利であり、外部からの負荷に
対して、いくつかの方向を選択して使用することができ
る。連結は、連結すべき部材に対し、王の長手方向にも
横手方向にも行なうことができる。さらにその操作は例
えば上述したような厳しい状況においても可能である。

本連結器は手動、自動何れの操作を対象にして設計して
もよく、又容易に片手の操作に向くように設計できる。

本連結器によれば、操作が非常に安全になる他、連結の
固定は、各方向についてそれぞれ６つの自由度で行なわ
れる。本連結器には特に鋭いエツジもなく、エツジはず
ぺてその先端を丸くし取扱い上安全を図ることが可能で
ある。又、振動の下でも、絶対確実に固定位置に連結器
を置くことかできる。

必要に応じ、錐形部Ｈの面を固定手段と隔離して配置す
ることかできる。本連結器ぞれ自体は、大きな負荷があ
っても、これを支える事かできる。

〈実施例〉本発明の上記以外のいくつかの特徴と利点は、添付図面
を参照し一実施例として挙げた次の説明から明らかにな
ろう。添付図面において、第１図は本発明による連結器
の位置決めと固定に用いられる各面を模式図的に示した
図であり、第２図は本発明を具体化したことにより生じ
た、連結器の主要部を模式図的に示した透視図であり、
第３図は本発明を具体化したことにより生じた、ふたつ
の連結様式を備えた連結器の透視図であり、第４図及び
第５図は本発明を具体化したことにより生じた連結器の
好ましき使用状態を示す模式的側面図である。

本発明の連結器の特徴と利点について、十分な理解か得
られるように、その主要な原理をまず図面第１図を参照
しながら説明する。

空間に十分しつかり固定させるために、連結器は６つの
自由面の夫々の両方向において拘束されていなければな
らない。固定は物体を平衡状態に保つ一組の力、モーメ
ン１〜、及び反作用の働きによって完成される。物体を
固定した位置から動かす場合、これらの要素は平衡状態
において運動が可能になるように、又不必要な運動や、
定められた運動に対して抵抗となるような残留の力、又
はモーメントか消失するように、すべてゼロにならな（
づればならない。−組の力とモーメンｉ〜を同時にコン
トロールすることについては問題があるが、本発明はこ
れにひとつの解決を与えた。即ち、本発明では、力はい
くつかの異なった方向に分力として分解できること、又
モーメントもいくつかの異なった方向に力とモーメント
の形で置換できることを利用する。完全に並進（的）束
縛を実現するには、力とモーメン１〜を主軸に沿った成
分に分解したとして、４個の力が合致することが必要で
ある。同様に、完全な回転（的）束縛を実用するには、
４個のモーメン１〜が必要である。

第１図に互いに傾角をもち、共通の一点に収れんする、
適当な大きさをもつ反作用の力、Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３及び
Ｆ＝Ｒ４を示す。これらの力は主軸Ｘ１ｘ′、ｙ、、ｙ
′、７、Ｚ′に沿ってそれぞれ成分に分解される。束縛
力は外部から与えられたカヤモーメントのような、外部
的なものでも或いは機械等が停止トシた時環われる反作
用のような、内部的なものでもよい。本発明を具体化す
るひとつの手段として、４個の力の中の３個の力を、そ
れぞれ互いに適当な傾斜角をもって配置された３個の対
応した平面■、■、■からの反作用の形で与えると、束
縛を形成する上で必要な一組の力は、反対方向から加わ
る力Ｆと平面■、■、■からの反作用の力Ｒ１、Ｒ２、
Ｒ３によって完全に成立する。力Ｆを取外すと、この力
の方向と反対方向へ運動が起る。力Ｆは、適当な角度を
もった平面からの反作用の力Ｒ４で与えられてもよい。

ざらに理解を深める上で、各平面を台形の四面体の各面
としτ考え（第２図参照）、本発明の連結器の原理を四
面体の形状をもつ模（クサビ）について＝　　１２　− 考える事ができる。

ロッキングの力は外部から与えられるものである以上、
これをひとつだけ除外し、他の束縛に要する条件はいず
れも、静止した部材の形で与えることができる。このこ
とは、換言すれば、連結の脱着がひとつの力を利用して
可能になる事を意味している。

第２図に示すように、本発明の模状連結器は２個の部材
からなる。即ち、ひとつは雄形部材２０で凸状の四面体
であり、他は雌形部材１０で、雄形部材と接合するに必
要な凹形を備えている。

第２図かられかるように、本実施例では雄形部材１０の
後方に壁面１１があり、この壁面の両側に側壁１２．１
３がある。各壁面１１．１２．１３は互いに傾斜して交
わる。雄形部材２０は後方の面２１と２個の側面２２．
２３からなる四面体であって、各面は前記雄形部材側壁
１１．１２．１３と接合する。底部及び前方部の端は適
宜個所で短く切ってあり、前方端面２４はいずれの壁面
とも接合しないフリーな面になっている。雄形部材２０
ではざらに″その頂上に面２５があり、四面体の第４の
面として前記各面２１．２２．２３と傾角を以って交わ
り、ロッキングの場合、力Ｆがこの而に加わり、雄形部
材？０かＮｔｌ形部材１０の中に留置されることになる
。

第２図の実施例において、壁面１１．１２．１３と平面
２１．２２．２３との間に、接合面がｑいに適度の大き
さと角度を以って形成され−Ｃいる。しかし、接触面の
面積は、反作用の力が止しい位置にあり、正しい方向さ
えむいていれば、必要に応じ、点接触まで減少させる事
ができる。各平面は必要に応じどのように配置すること
もできる。従って利用できる空間の大ぎさに応じて接触
面をつくることができ、しかも、接触面同志互いにかな
り離れていてもよい。各平面間の角痘は、模が挿入状態
で動かなくなる事を避（プ、摩擦角を超える大きさで、
しかも外部から力が加わった時模の横手方向に揺動を与
えない程度に小さく設定しな【プればならない。即ち、
このような櫟の膠石状態に陥るのを防ぐために、力［と
各平面■、■、■どの間の角度はすべて摩擦角を超える
大きざ−Ｃ゛な（Ｊればならない。ある特殊な場合、摩
擦角はは５°である。さらに、力Ｆと各平面間の角度は
、模の横手方向に外〕ｊが加わった場合、雌雄両部材１
０．２０が相対的に横手方向に動く程度に大きくてはな
らない。即ら、好ましくは各角度が４５°未満であり、
ひとつの実施例として好ましい角度は、１５°と２０°
との間にある。

結合は、雄形部材２０を雄形部材１０の中に挿入するこ
とにより行なわれる。接触点かいずれも正しい関係に置
かれた時、所定の位置決めが完成する。

又、適当なロッキングの力Ｆが与えられた時、所定の結
合強度に到達する。

第３図に本発明の連結器を取付けた模範的な装置を示す
。この装置には、二種類の連結器かあり、装置はＡ、Ｂ
、Ｃの３個の部材からなり、部材Ｂは部ｔＪ’　Ａ及び
Ｃに連結される。この装置はロボット操作に利用される
ものであり、部材Ｂはひとつのマニプレータ−・アーム
Ａから、他のマニプレータ−・アームＣに移送される。

部＋、ＩＡとＢとの間の連結器には、まず壁面３０、３
１．３２によって形成された雌形の四面体状楔受が部材
Ａの側にある。壁面３０は、部材Ａの前面の一部を形成
し、壁面３１．３２は、部材Ａの本体に、例えばネジ３
３で取付りられた支持板３１．３２が、これらを形成す
る。雄形部材は部材Ｂの側にあり、壁面３０．３１．３
２と接合することになる各面４０．４１．４２をもち、
端を適宜個所で切取った四面体状の楔を形成り−る。こ
の模は、部材Ｂ本体に、例えばネジ４３によって取（＝
Ｉけられる。

雄形楔を雌形楔受の中に挿入し、ロッキング・フィンガ
ー３５で定位置に留置すると、連結器は一体となる。ロ
ッキング・フィンガー３５には、フィンガーを動かずた
めに設【プられた、フック３６から］ン１〜１」−ル・
レバー３７に及ぶ長い杆状部がある。

この杆状部は、部′ｖＵ八本への面３０のＦにある雌形
楔受〔プに隣接して設（プられた軸３８に、この軸を中
心に旋回可能に取付けられる。ざらにロッキング・フィ
ンガーは旋回して２つの位置の間を往復する。即ら、ひ
とつは連結器を解除する位置であり、ここでフック３６
は、雄形楔から外され、フィンカ−１６＝ −は、ｕ１模受及び雄形喫か挿入、引抜きの際通過する
経路から離脱する。他は連結器をロックする位置であり
、ここでフックか適宜方向から雌形四面体の第４の面に
係合し、適当な大きさの外力Ｆを加える。

本実施例では作製上の都合により、ロッキング・フィン
カー３５を軸３８に蝶番で取付ける。ロッキング・フィ
ンガーは解除の位置まで押込むことができるか、通常ロ
ッキングの位置にスプリングで固定されている。

この第１の連結器については、創形模受けを備えた部材
Ａにロッキング・フィンカー３５が取付りられているが
、部材ＢとＣとを連結り”る第２の連結器では、部材Ａ
に取付（プられているのと同様なロッキング・フィンガ
ー６５が、雄形楔を備えた部材Ｃに取付りられている。

他の点については第２の連結器は第１の連結器と人体対
称的に構成される。

連結の強さはロッキングの力の強さと、連結部を形成す
る各部材の強さによって直接左右される。

ロッキングに要する力は、図に示すように、外部からの
力の反作用として生じる力に比べ、それより小ざくなる
ようにレバーを用いて与えるのが好ましい。ざらに、掛
金の角度を適当にとれば、雄形部材のバックを完全に防
１にする事は可能である。

ロッキングの力を取り除くと、定位置に静止している物
体に関し反作用の力は１０になり、ロッキングの力の方
向と反対方向に自由に移行が可能となる。

第４図及び第５図に本発明を具体化しで生れた脱着可能
な連結器を示す。本発明は、大ぎさを適当に選びぞれに
応じた強度を有する部材を用いれば、例えば、実験室で
使用するような小物の固定から、大きな構造物の位置決
め、固定まで、大き　□さに係りなく、適用できる。第
４図に模式的にひとつの連結器を示したが、これは端末
アーム７１．７２．７３をロボツ１〜で操作する場合用
いられる。各アームにはそれぞれ連結用の横形部材が対
になっている。この例では相手の横形部材は雌形である
。

ロッキング・フィンカー７６を備えた雄形模７４が操作
アーム７５の端末に固定されているので１７２と７４を
連結し、ロッキング・フィンガー７６でロックすると、
端末アーム７２【よ、ロッキングの力と平行な、矢印７
７で示した方向に往復運動可能になる。　第５図はロボ
ッ１〜で自動化された現場で、本発明による連結器を使
って物体を操作する様子を模式的に示した図である。こ
れににると、物体８０の移送は、例えば貯蔵庫の中にあ
る固定したアームのような部材８１から、次の部材８２
まで、連結器を２個直列に配置して行なわれる。第５図
から移送が３段階を経で行なわれる事がわかる。第１段
階で、物体８０は、部材８１と［１ツキング・フィンガ
ー８３からなる横骨Ｃ）により、部材８１に固定されて
いる。

物体８０と、部材８２及びロッキング・フィンガー８５
との間に、楔形の雄−雌関係がある。従って、ロッキン
グ・フィンガー８５と部材８２が、矢印８４で示す方向
に物体８０に向って前進すると、ロッキング・フィンガ
ー８５はこの時ロックされていない状態にあるので、物
体８０と接合する。第２段階において、第１の連結器に
あるロッキング・フィンカー８３のロックが解除され、
物体８０の部材８１からの引き抜きが可能になる。物体
８０はすでにこの時完全に部材８２に連結しているので
、［１ツキング・フィンガー８３のロックが解除されて
も問題はない。第３段階で物体８０を担持した部材８２
が、矢印８６で示す方向、即ち［１ツキング・フィンガ
ー８３がロッキングの時前進した方向と反対方向に引き
抜かれる。

これらの操作かられかるように、物体は常時完全に管理
された状態で移送される。即ち移送の間、移送を完全に
］ン１〜ロールするために、一時的ではあるが、物体が
移送を仲介する部材に確実に固定され、これによって操
作が完璧になる。物体が所定の方向へ移送される時、物
体ははじめに担持されていた一次部材から、ロックを解
かれるが、次に担持される二次部材を完全に固定してか
らはじめて一次のロックが解除されなければならない。

先行技術による連結器を使っても、ロックの解除と固定
は可能であるかも知れないが、問題となるのは、この中
間にある仲介受渡し操作である。

本発明による実施例は、地上の技術のみならず宇宙飛行
の技術に至るまで多岐に亘って利用か可能である。即ち
、例えば　′ 実験室にあ（プる試料の貯蔵や交換に、或いはロボット
の作動アーム、ロボッ１−の互換性のある作動アームの
インターフェース、帆桁、アンテナなどの取付−取外し
用の装酋、クラッチ、電気式又は流体式連結器、自動又
は手動の運搬、固定手段、Ｗ４造単位の連結などに用い
ることができる。

〈発明の効果〉この発明の脱着可能な連結器は上述のようにすぐれたも
のであるが、その特徴を列挙すると次の通りである。

（１）雄形部材の各内壁間の傾角が十分広く、各内壁と
雄形部材の挿入方向との間の角度がいづれも５°を超え
る脱着可能な連結器。

（２）　　’ｌ１ｔｌｉ形部材の各内壁間の傾角がいづ
れも鋭角である脱着可能な連結器。

（３）雄形部材の挿入方向と雌形部材の各内壁との間の
角度がいづれも４５°未渦である脱着可能な連結器。

（４）　　Ｍ形部材の挿入方向と画形部材の各内壁との
間の角度かいづれも実質的に１５°と２０’の間にある
脱着可能な連結器。

（５）固定手段が雄形部材の第４の面と係合するロック
の位置と雄形部材の第４の面から離脱するロックを解除
した位置との間で往復運動可能な、雄形部材に取イ旧す
た固定部材を含んでなる脱着可能な連結器。

（６）雄形部材か模状部Ｈを取付りるための部材を別途
に備え、雄形部材が第１の内壁を形成する本体部分と、
第１の内壁の対向側に配置され、第２及び第３の内壁を
形成する突出部とを備えた脱着可能な連結器。

（７）固定部材か雄形部材又は雄形部材のいづれか一方
に旋回可能に取イ旧プられ、ぞの端末が旋回可能に数例
εノられた部材の相手方の部材と係合するためのフック
を備えてなる脱着可能な連結器。

（８）固定手段が固定部材をロックの位置に押イ」けロ
ッキングの力を与えるためのスプリングを含んでなる脱
着可能な連結器。

（９）移送される物体と、定位置に固定した部材と、移
送される物体を定位置に固定した部材とそれ自身とに同
時に連結が可能な連結器２個を備えた可動部材と、移送
される物体が可動部材と連結している時、或いは移送さ
れる物体が定位置に固定した部材と連結し、可動部Ｈに
連結していない時、可動部材を引き出すための別個に作
動することができるロッキング手段とを備えてなる装置
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による連結器の位置決めと固定に用いら
れる各面を模式図的に示した模式図、第２図は本発明を
具体化したことにより生じた、連結器の主要部を模式図
的に示した透視図、第３図は本発明を具体化したことに
より生じた、ふたつの連結様式を備えた連結器の透視図
、第４図及び第５図は本発明を具体化したことにより生
じた連結器の好ましき使用状態を示す模式的側面図であ
る。１０・・・雄形部材　　　　　　　　　１１・・・壁面
　　　′１２．１３・・・側壁　　　　　　　　　２０
・・・雄形部材２１・・・後方面　　　　　　　　　　
２２．２３・・・側面２４・・・前方端面　　　　　　
　　　２５・・・頂上面３０、３１．３２・・・壁面　
　　　　　　３３・・・ネジ３５・・・ロッキングフィ
ン力゛−３６・・・フック３７・・・コン１〜ロール・
レバー　　　３８・・・軸６５・・・ロッキングフィン
ガーｔｌ、Ｙ２、ｔ３・・・端末アーム　　　　７４・・・
雄形模７５・・・操作アーム７６・・・ロッキングフィンガー出願人代理人　　弁理士　　和　１）昭ＦＩＧ、１ＦＩＧ、２

Claims

【特許請求の範囲】

（１）四面体を形成する如く互いに傾角を以つて交わる
第１、第２及び第３の三面からなる雄形部材と、雄形部
材の各面と接合するように同様に空間配置され互いに傾
角を以つて交わる第１、第２及び第３の三内壁を有し、
雄形部材が相対的に並進移動することによりその中に挿
入され、また一般に挿入方向と反対方向に雄形部材が相
対的に並進移動することによりそこから引抜かれるよう
しつらえられた雌形部材と、ロックの位置におく時雄形
部材が雌形部材から離脱せぬよう、離脱に拮抗する力を
与え、雄形部材の各面と雌形部材の各内壁を密着させ、
またロックを解除した位置におく時雄形部材を雌形部材
から解放し移動させることができるようにしつらえられ
たロック−アンロック可能な固定手段とを含んでなり、
第１、第２及び第３各面の相互傾角を十分とり、固定手
段のロックを解除した時雄形部材が雌形部材に嵌り離脱
が不可能になることを防いだ脱着可能な連結器。
（２）雄形部材の各面と雌形部材の各内壁のうちの少な
くとも一対が、雄形部材を雌形部材に挿入し密に接合さ
せた時、実質的に点接触する特許請求の範囲第１項記載
の脱着可能な連結器。
（３）雄形部材が四面体を形成する如く互に傾角を以つ
て交わつた４の面を有する楔状部材からなり、固定手段
が該楔状部材の第４の面にロッキングの力を与えるよう
に配備された特許請求の範囲第１項記載の脱着可能な連
結器。
（４）固定手段がロックの位置で雄形部材の第４の面と
係合し、ロックを解除した位置で雄形部材の第４の面か
ら離脱する特許請求の範囲第１項または第２項記載の脱
着可能な連結器。
（５）固定手段が雄形部材又は雌形部材のいづれか一方
に取付けられ、取付けられた部材の相手方の部材と係合
するロックの位置とこの部材から離脱するロックを解除
した位置との間で往復運動が可能に設けられた固定部材
を含んでなる特許請求の範囲第１項記載の脱着可能な連
結器。