JPS61146434A - ワ−ク插入装置 - Google Patents
ワ−ク插入装置Info
- Publication number
- JPS61146434A JPS61146434A JP26883384A JP26883384A JPS61146434A JP S61146434 A JPS61146434 A JP S61146434A JP 26883384 A JP26883384 A JP 26883384A JP 26883384 A JP26883384 A JP 26883384A JP S61146434 A JPS61146434 A JP S61146434A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- guide post
- main plate
- guide
- cylinder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/10—Aligning parts to be fitted together
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、ベース上に任意な傾きを有するガイドポス
トにワークの透孔を挿入してワークを取付けるワーク挿
入装置に関する。
トにワークの透孔を挿入してワークを取付けるワーク挿
入装置に関する。
電気機器、電子機器の組立て作業の自動化が進んでいる
が、被取付は部材であるベースに対して部品であるワー
クを取付ける場合、そのワークの取付は方向がベースに
対して垂直方向であるとは限らず、横方向あるいは斜め
方向から取付ける場合がある。ワークを前述のように垂
直方向および横方向から取付ける場合にはさほど問題と
ならないが、ベースに対して斜めから取付ける場合には
そのワークの位置決めが困難で、ワークの取付は精度が
要求される機器の組立てにおいては多くの労力を費やし
ている。
が、被取付は部材であるベースに対して部品であるワー
クを取付ける場合、そのワークの取付は方向がベースに
対して垂直方向であるとは限らず、横方向あるいは斜め
方向から取付ける場合がある。ワークを前述のように垂
直方向および横方向から取付ける場合にはさほど問題と
ならないが、ベースに対して斜めから取付ける場合には
そのワークの位置決めが困難で、ワークの取付は精度が
要求される機器の組立てにおいては多くの労力を費やし
ている。
たとえば、第２図に示すように、ベースａに垂直方向に
対して傾斜しているガイドポストｂが突設され、このベ
ースａに取付けるワークＣに互いに離間した２個の透孔
ｄ、ｄを有していて、この透孔ｄ、ｄを前記ガイドポス
トｂに挿入してベースａに取付ける場合には、ワークＣ
を傾けて透孔ｄ、ｄを前記ガイドポストｂに調心しなが
らガイドポストｂに挿入する必要がある。
対して傾斜しているガイドポストｂが突設され、このベ
ースａに取付けるワークＣに互いに離間した２個の透孔
ｄ、ｄを有していて、この透孔ｄ、ｄを前記ガイドポス
トｂに挿入してベースａに取付ける場合には、ワークＣ
を傾けて透孔ｄ、ｄを前記ガイドポストｂに調心しなが
らガイドポストｂに挿入する必要がある。
したがって、前述のように傾斜したガイドポストｂを有
するベースａにワークＣを取付ける場合には、従来、人
手に頼るか、自動調心機構を持った挿入装置が必要にな
っている。
するベースａにワークＣを取付ける場合には、従来、人
手に頼るか、自動調心機構を持った挿入装置が必要にな
っている。
しかしながら、前述のように人手に頼る場合には多くの
工数がかかり、コストアップの原因になる。また、自動
調心機構を持った挿入装置は、装置が大型化するととも
に複雑化し、この挿入装置を支持するロボットなどの駆
動装置も大型のものが必要になってくる。しかも、自動
調心機構はその機構上、垂直状態でその平面内での調心
の場合には威力があるが、前述のようにガイドポストｂ
が傾斜している場合には一般的な調心機構では困難であ
り、特殊な調心機構が必要になってくる。
工数がかかり、コストアップの原因になる。また、自動
調心機構を持った挿入装置は、装置が大型化するととも
に複雑化し、この挿入装置を支持するロボットなどの駆
動装置も大型のものが必要になってくる。しかも、自動
調心機構はその機構上、垂直状態でその平面内での調心
の場合には威力があるが、前述のようにガイドポストｂ
が傾斜している場合には一般的な調心機構では困難であ
り、特殊な調心機構が必要になってくる。
この発明は、前記事情に着目してなされたもので、その
目的とするところは、自動調心機構を用いることなくベ
ース上に傾斜して立設されたガイドポストにワークの透
孔を挿入することができ、しかもガイドポストの傾斜角
が変化してもその傾斜角に応じて挿入方向を調整でき、
装置の小型化および軽量化を図ることができるワークの
挿入装置を提供することにある。
目的とするところは、自動調心機構を用いることなくベ
ース上に傾斜して立設されたガイドポストにワークの透
孔を挿入することができ、しかもガイドポストの傾斜角
が変化してもその傾斜角に応じて挿入方向を調整でき、
装置の小型化および軽量化を図ることができるワークの
挿入装置を提供することにある。
この発明は、前記目的を達成するために、傾斜したガイ
ドポストにワークを挿入する装置において、取付は本体
に回動可能に装着され傾斜角が駆動機構によって任意に
可変できガイドポストの傾斜角に設定可能に構成された
メインプレートに直線的に往復運動するサブプレートを
設け、このサブプレートにワークをチャッキングするチ
ャック機構およびワークの透孔に挿入されワークの挿入
時に前記ガイドポストの先端に当接するガイドピンを設
け、このガイドピンを案内としてワークをガイドポスト
に挿入するようにしたことにある。
ドポストにワークを挿入する装置において、取付は本体
に回動可能に装着され傾斜角が駆動機構によって任意に
可変できガイドポストの傾斜角に設定可能に構成された
メインプレートに直線的に往復運動するサブプレートを
設け、このサブプレートにワークをチャッキングするチ
ャック機構およびワークの透孔に挿入されワークの挿入
時に前記ガイドポストの先端に当接するガイドピンを設
け、このガイドピンを案内としてワークをガイドポスト
に挿入するようにしたことにある。
以下、この発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図中１は角柱状をなす取付は本体で、これは搬送装
置としての水平旋回型多関節ロボットの２軸２に固定た
とえば挟着されている。この取付は本体１の下端部には
シャフト３が設けられ、このシャフト３にはＴ字状のメ
インプレート４の上端部４ａが回動自在、に枢着されて
いる。このメインプレート４は前記取付は本体１の側壁
１ａに設けられたリミットセンサ付きシリンダ５の下端
部４ｂにおいて連結されていて、このシリンダ５の斜め
上下動によって任意の傾斜角度に可変できるようになっ
ている。さらに、取付は本体１には２個のストッパ６ａ
、６ｂが設けられ、これらストッパ６ａ１ｅｂによって
メインプレート４の傾斜角度を設定できるように構成さ
れている。すなわち、ストッパ６ａはメインプレート４
がベースａに対して垂直状態の位置決めを行ない、スト
ッパ６ｂはガイドポストｂの傾斜角を位置決めする。
置としての水平旋回型多関節ロボットの２軸２に固定た
とえば挟着されている。この取付は本体１の下端部には
シャフト３が設けられ、このシャフト３にはＴ字状のメ
インプレート４の上端部４ａが回動自在、に枢着されて
いる。このメインプレート４は前記取付は本体１の側壁
１ａに設けられたリミットセンサ付きシリンダ５の下端
部４ｂにおいて連結されていて、このシリンダ５の斜め
上下動によって任意の傾斜角度に可変できるようになっ
ている。さらに、取付は本体１には２個のストッパ６ａ
、６ｂが設けられ、これらストッパ６ａ１ｅｂによって
メインプレート４の傾斜角度を設定できるように構成さ
れている。すなわち、ストッパ６ａはメインプレート４
がベースａに対して垂直状態の位置決めを行ない、スト
ッパ６ｂはガイドポストｂの傾斜角を位置決めする。
さらに、メインプレート４には上下方向に直線ガイドレ
ール７たとえばクロスローラウェイ（ＩＫＯ社商社名品
名設けられ、この直線ガイドレール７にはサブプレート
８が上下方向にスライド自在に設けられている。そして
、このサブプレート８は前記メインプレート４に取付け
られたリミットセンサ付きシリンダからなる第１の駆動
機構９によって上下方向に直線的に往復運動されるよう
に構成されており、このストロークはメインプレート４
に設けた２個のストッパ１０ａ、１０ｂによって設定さ
れるように構成されている。すなわち、ストッパ１０ａ
はサブプレート８の上端位置を決定するものであり、ス
トッパ１０ｂはサブプレート８の下端位置を決定するも
のである。また、サブプレート８には上下方向に移動自
在な可動部材１１が設けられ、これはサブプレート８に
取付けられたりミツトセンサ付きシリンダからなる第２
の駆動機構１２によって往復運動されるようになってい
る。さらに、前記可動部材１１にはサブプレート８にス
ライド自在に軸支されたスライドロッド１３の上端が連
結されていて、このスライドロッド１３の下端にはガイ
ドピン１４が着脱自在に連結されている。また、このガ
イドピン１４の先端は断面楕円弧状の端面を有する。前
記サブプレート８の下側部にはブラケット１５を介して
チャック機構１６が取付けられ、このチャック機構１６
に制御される如くワークＣを把持するための爪１７が取
付けられている。そして、第２図および第３図に示した
ように、ベースａ上に傾斜した状態に立設された先端が
断面台形円錐状のガイドポストｂにワークＣの透孔ｄ、
ｄを自動的に挿入する機能を有するようになっている。
ール７たとえばクロスローラウェイ（ＩＫＯ社商社名品
名設けられ、この直線ガイドレール７にはサブプレート
８が上下方向にスライド自在に設けられている。そして
、このサブプレート８は前記メインプレート４に取付け
られたリミットセンサ付きシリンダからなる第１の駆動
機構９によって上下方向に直線的に往復運動されるよう
に構成されており、このストロークはメインプレート４
に設けた２個のストッパ１０ａ、１０ｂによって設定さ
れるように構成されている。すなわち、ストッパ１０ａ
はサブプレート８の上端位置を決定するものであり、ス
トッパ１０ｂはサブプレート８の下端位置を決定するも
のである。また、サブプレート８には上下方向に移動自
在な可動部材１１が設けられ、これはサブプレート８に
取付けられたりミツトセンサ付きシリンダからなる第２
の駆動機構１２によって往復運動されるようになってい
る。さらに、前記可動部材１１にはサブプレート８にス
ライド自在に軸支されたスライドロッド１３の上端が連
結されていて、このスライドロッド１３の下端にはガイ
ドピン１４が着脱自在に連結されている。また、このガ
イドピン１４の先端は断面楕円弧状の端面を有する。前
記サブプレート８の下側部にはブラケット１５を介して
チャック機構１６が取付けられ、このチャック機構１６
に制御される如くワークＣを把持するための爪１７が取
付けられている。そして、第２図および第３図に示した
ように、ベースａ上に傾斜した状態に立設された先端が
断面台形円錐状のガイドポストｂにワークＣの透孔ｄ、
ｄを自動的に挿入する機能を有するようになっている。
つぎに、前述のように構成されたワーク挿入装置により
ワークＣをガイドポストｂに自動的に挿入する工程につ
いて説明する。
ワークＣをガイドポストｂに自動的に挿入する工程につ
いて説明する。
まず、パレット（図示せず）等に多数収容されたワーク
Ｃ・・・を１個づつチャック機構１６によってチャッキ
ングする場合には、シリンダ５によってメインプレート
４がシャフト３を中心として時計回りに回動され、メイ
ンプレート４の上端が上部のストッパ６ａに当接するま
で回動される。この当接位置で、メインプレート４は垂
直状態に保持され、チャック機構１６はパレットに対し
て垂直となる。この時ガイドピン１４はシリンダ１２に
より上方位置に設定されている。この状態で、第１の駆
動機構９が作動してサブプレート８が下降する。そして
、パレット上のワークＣをチャック機構１６の制御で爪
１７によってチャッキングするとともに、ワークＣをチ
ャッキングして上昇させゲージング位置にロボットによ
り搬送し、ゲージング位置でワークＣを位置決めし、位
置決めされたワークＣを再びチャック機構１６のＩＩＪ
ＩＩＩＩで携着してロボットによりガイドポストｂに搬
送する。つぎに第２の駆動機構１２が作動してガイドピ
ン１４を下降して前記ワークＣの透孔ｄ、ｄに挿入する
。つぎに水平旋回多関節ロボットにより２軸２を搬送し
てワークＣを別のポジションにあるベースａの力ガイド
ポストｂの位置へ搬送する。
Ｃ・・・を１個づつチャック機構１６によってチャッキ
ングする場合には、シリンダ５によってメインプレート
４がシャフト３を中心として時計回りに回動され、メイ
ンプレート４の上端が上部のストッパ６ａに当接するま
で回動される。この当接位置で、メインプレート４は垂
直状態に保持され、チャック機構１６はパレットに対し
て垂直となる。この時ガイドピン１４はシリンダ１２に
より上方位置に設定されている。この状態で、第１の駆
動機構９が作動してサブプレート８が下降する。そして
、パレット上のワークＣをチャック機構１６の制御で爪
１７によってチャッキングするとともに、ワークＣをチ
ャッキングして上昇させゲージング位置にロボットによ
り搬送し、ゲージング位置でワークＣを位置決めし、位
置決めされたワークＣを再びチャック機構１６のＩＩＪ
ＩＩＩＩで携着してロボットによりガイドポストｂに搬
送する。つぎに第２の駆動機構１２が作動してガイドピ
ン１４を下降して前記ワークＣの透孔ｄ、ｄに挿入する
。つぎに水平旋回多関節ロボットにより２軸２を搬送し
てワークＣを別のポジションにあるベースａの力ガイド
ポストｂの位置へ搬送する。
この搬送中に前記挿入装置のシリンダ５が作動してメイ
ンプレート４をシャフト３を中心として反時計回りに回
動させ、第１図に示す状態にセットする。つまり、メイ
ンプレート４の側壁がストッパ６ｂの位置で停止し、メ
インプレート４、サブプレート７とともにガイドピン１
４をガイドポストｂの傾斜角と自動的に一致させる。そ
して、ロボットにより微位置調整してワークＣがこれを
取付けるべきベースａに対向し、ガイドピン１４がガイ
ドポストｂの先端に当接すると、ガイドポストｂに対し
てガイドピン１４がほぼ一直線上となる。この時、チャ
ック機構１６のチャッキングを解除すると、ワークＣは
ガイドピン１４、ガイドピンｂに案内されながら滑り落
ちガイドポストｂに挿入される。そして、ワークＣはベ
ースａ上の所定の位置にセツティングされることになる
。
ンプレート４をシャフト３を中心として反時計回りに回
動させ、第１図に示す状態にセットする。つまり、メイ
ンプレート４の側壁がストッパ６ｂの位置で停止し、メ
インプレート４、サブプレート７とともにガイドピン１
４をガイドポストｂの傾斜角と自動的に一致させる。そ
して、ロボットにより微位置調整してワークＣがこれを
取付けるべきベースａに対向し、ガイドピン１４がガイ
ドポストｂの先端に当接すると、ガイドポストｂに対し
てガイドピン１４がほぼ一直線上となる。この時、チャ
ック機構１６のチャッキングを解除すると、ワークＣは
ガイドピン１４、ガイドピンｂに案内されながら滑り落
ちガイドポストｂに挿入される。そして、ワークＣはベ
ースａ上の所定の位置にセツティングされることになる
。
なお、前記実施例においてはワークに２つの透孔を有し
た場合について説明したが、透孔が１つでもその透孔長
さが長い場合には有効であり、またガイドポストｂの傾
斜角が変更になつもメインプレート４が取付は本体１に
対して回動可能であるため、ストッパ６の調節によって
ガイドピン１４に傾斜角を可変でき、ＦＡ事業に対処で
きる。
た場合について説明したが、透孔が１つでもその透孔長
さが長い場合には有効であり、またガイドポストｂの傾
斜角が変更になつもメインプレート４が取付は本体１に
対して回動可能であるため、ストッパ６の調節によって
ガイドピン１４に傾斜角を可変でき、ＦＡ事業に対処で
きる。
以上説明したよう（、この発明によれば、ベースに垂直
方向に対して傾斜しているガイドポストであっても、そ
のガイドポストの傾斜角に合せてガイドピンを傾斜して
当接し、このガイドピンを案内としてワークをガイドポ
ストに挿入するようにしたため、ワークの挿入が迅速に
行なえるとともに、従来のように自動調心機構等が不要
になり、装置の小型化、軽量化を図ることができる。し
かも、ガイドポストの傾斜角が変更しても対処でき、フ
レキシビリティ−があり、ＦＡ事業に役立つという効果
を奏する。
方向に対して傾斜しているガイドポストであっても、そ
のガイドポストの傾斜角に合せてガイドピンを傾斜して
当接し、このガイドピンを案内としてワークをガイドポ
ストに挿入するようにしたため、ワークの挿入が迅速に
行なえるとともに、従来のように自動調心機構等が不要
になり、装置の小型化、軽量化を図ることができる。し
かも、ガイドポストの傾斜角が変更しても対処でき、フ
レキシビリティ−があり、ＦＡ事業に役立つという効果
を奏する。
第１図はこの発明の一実施例を示すワーク挿入装置の正
面図、第２図はガイドポストとワークとの関係を示す断
面図、第３図はガイドピンとガイドポストとの関係を示
す正面図である。 １・・・本体、４・・・メインプレート、８・・・サブ
プレート、９・・・駆動機構、１４・・・ガイドピン、
１６・・・チャック機構。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第１図 第 ２ 図 第 ３ 図
面図、第２図はガイドポストとワークとの関係を示す断
面図、第３図はガイドピンとガイドポストとの関係を示
す正面図である。 １・・・本体、４・・・メインプレート、８・・・サブ
プレート、９・・・駆動機構、１４・・・ガイドピン、
１６・・・チャック機構。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第１図 第 ２ 図 第 ３ 図
Claims (3)
- （１）ベースの垂直方向に対して傾斜したガイドポスト
を有し、このガイドポストにワークに設けられた透孔を
挿入するワーク挿入装置において、本体と、この本体に
回動可能に装着され傾斜角が任意に可変でき前記ガイド
ポストの傾斜角に設定可能に構成されるメインプレート
と、このメインプレートにスライド自在に設けられ駆動
機構によって直線的に往復運動するサブプレートと、こ
のサブプレートに設けられ前記ワークをチャッキングす
るチャック機構およびワークの透孔に挿入されワークの
挿入時に前記ガイドポストの先端に当接するガイドピン
とを具備したことを特徴とするワーク装着装置。 - （２）本体は、多関節ロボットのＺ軸に取着されること
を特徴とする特許請求の範囲第１項記載のワーク挿入装
置。 - （３）ガイドピンと当接するガイドポストの先端は断面
台形状の円錐であり、ガイドピンの先端は断面楕円弧状
の球面であることを特徴とする特許請求の範囲第１項記
載のワーク挿入装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26883384A JPS61146434A (ja) | 1984-12-20 | 1984-12-20 | ワ−ク插入装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26883384A JPS61146434A (ja) | 1984-12-20 | 1984-12-20 | ワ−ク插入装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61146434A true JPS61146434A (ja) | 1986-07-04 |
| JPH0227099B2 JPH0227099B2 (ja) | 1990-06-14 |
Family
ID=17463893
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26883384A Granted JPS61146434A (ja) | 1984-12-20 | 1984-12-20 | ワ−ク插入装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61146434A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5133005U (ja) * | 1974-09-02 | 1976-03-11 |
-
1984
- 1984-12-20 JP JP26883384A patent/JPS61146434A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5133005U (ja) * | 1974-09-02 | 1976-03-11 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0227099B2 (ja) | 1990-06-14 |
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