JPS6097184A - エレベ−タの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 ａ　（Ｄ　ｑ　明ｉｊ　工ｖ　ヘータを負帰還制御する
装置の改良に関するものである。

〔従来技術〕

エレベータの制御装置、特に速度制御装置では、例えば
特公昭５６−３３３０９号公報第１図に示されるように
、複数の負帰還回路が設けられるものがある。これを第
１図〜第４図により説明する。ただし、速度の負帰還回
路（主負帰還回路）と加速度の負帰還回路（副食帰還回
路）が設けられたものとする。

図中、（１）は速度指令値■、を発する速度指令発生装
置、（２）は速度指令値ｖ１１１と速度信号Ｖ、（後出
）の偏差を演算する加算器、（３）は利得Ｇ１を持つ増
幅器からなり上記偏差を入力して加速度指令値Ｖａを出
力する速度制御器、（４）は加速度指令値ｖａと加速度
信号Ｖ。（後出）の偏差を演算する加算器、（５）は利
得Ｇ２を持つ増幅器からなり上記偏差を入力して位相角
制御信号を出力する加速度制御器、（６）は上記位相角
制御信号により制御され交流を直流に変換するサイリス
タ変換器、（７）はサイリスタ変換器（６）に接続され
た直流電動機の電機子（被制御体）、（８）は分巻界磁
、（９）は電機子（７）に直結され利得Ｈ１を有し電機
子（７）の回転速度知対応する速度信号ｖｔを出力する
速度計用発電機からなる速度検出器、００は利得Ｈ２を
持つ増幅器からなり速度信号ｖｔを入力して加速度信号
Ｖ。を出力する加速度検出器、０１）は電機子（７）に
より駆動される巻上機の駆動綱車、（２）は綱車αηに
巻き掛けられかごα檜及びつり合おもり（ｌ→が巻き掛
けられ°た主索である。

すなわち、速度指令値■、と速度信号■１の偏差は、速
度制御器（３）を介して加速度指令値ｖａとなる。一方
、速度信号■、から加速度検出器α０によって得られた
加速度信号■。と、加速度指令値ｖａとの偏差は、加速
度制御器（５）を介して位相角制御信号となり。

サイリスタ変換器（６）が制御され、その出力電圧が調
整される。これで電機子（７）の回転速度、換言すれば
かと００走行速度は精度高く自動制御される。

さて、速度制御器（３）、加速度制御器（５）、加速度
検出器類等を構成する増幅器の利得Ｇ、　、Ｇ２．Ｈ２
は、実際の制御対象又は制御対象の用途に応じて現地に
おいて調整する必要がある。このとき、次のようなこと
が問題となる。例えば、利得Ｈ２を変えると、同時にそ
の分だけ利得Ｇ１を補正する必要がしばしばあり、はな
はだめんどうである。上記の理由を第２図〜第４図によ
り詳しく述べる。

目的とするこの速度制御系の主負帰還回路の一巡利得特
性をＭｌとすると、 となる。加速度検出器００を含む副食帰還回路の一巡利
得特性をＬｌとすると、 Ｌ、＝０２・Ｈ２ と表される。

今、必要があって副食帰還回路の加速度検出器ＱＯの利
得Ｈ２を利得Ｈ２□に大きくしたとすると、−巡利得特
性Ｌ２は、 Ｌ２−０２・Ｈ２１ となり、速度制御系の一巡利得特性は、第３図に示すよ
うにＭからＭ２に変わり、カットオフ角周波】 数がω。からω。１に移って、目的とする応答速度から
外れてしまう、これらの操作（利得Ｈ２，Ｇ、の変更）
は、従来第４図に示すような、演算増幅器Ａ、抵抗Ｒ，
，Ｒ２及び可変抵抗Ｒ３を用すた回路の可変抵抗Ｒ３の
抵抗値を調整することによって行われる。

しかし、これは利得Ｈ２を変える麿に、利得Ｇ、を再調
整して合わせる必要があり、調整に長時間を要し、めん
どうである。

〔発明の概要〕

この発明は上記不具合を改良するもので、副食帰還回路
の利得が設定されると、これに応じて主負帰還回路の利
得も自動的に設定されるようにして、利得の調整が簡単
に終了できるようにしたエレベータの制御装置を提供す
ることを目的とする。

〔発明の実施例〕

以下、第１図及び第５図〜第９図によりこの発明の一実
施例を説明する。

第５図は全体構成図を示し、速度指令値■及び速度信号
ｖｔを入力する制御演算手段（１７Ａ）により位相角制
御信号を演算してサイリスタ変換器（６）へ出力し、一
方人為的に操作され加速度検出器αＯの利得Ｈ２を設定
する利得設定スイッチαりの出力を入力する利得補正手
段（１’／Ｂ）によって、制御演算手段（１’／Ａ）で
演算される速度制御器（３）の利得Ｇ１を補正して加速
度指令■８を発するように構成されている。

第６図は第２図に対応して示したもので、第２図の利得
Ｇ１．Ｈ２はそれぞれ次のように表されている。

Ｇ１　＝ｇ、　×に１　×に２ Ｈ２＝ｈ２×に２ ここに、ｇｌ：速度制御器（３）の利得ｈ２：加速度検
出器α１の利得 に、：スイッチ（図示しない）により 設定される係数 に２：利得設定スイッチαＱにより設定される係数 利得Ｈ２と利得Ｇ、の関係は、上記０式でＧ２Ｈ２＞＞
１のときは、 Ｍ、　＝Ｇ、　ＸＨ，Ｘ　１ となる。したがって、主負帰還回路の一巡利得特性Ｍ１
を一定に保つには、利得Ｇ１は利得Ｈ２と同じ割合で変
えればよいことがわかる。

第７図及び第８図は具体的な実施例を示し、図中、（至
）Ｉｄ−ｑイクロコンピュータ等の電子計算機で構成さ
れ、速度制御系の演算を行う制御装置で、中央処理装置
（以下０ＰＩＴとｂう）　（１８Ａ　）、プログラム及
び固定値のデータが記憶された読み出し専用メモリ（Ｒ
ＯＭ　）　（１８Ｂ）、演算結果等のデータを一時記憶
する読み書き可能メモＩＪ　（ＲＡＭ　）　（１８０）
、利得設定スイッチＯｅに接続されその信号をＣＰＵ　
（１７Ａ）に敗り込むだめの変換器（工／Ｆ　）　（１
８Ｄ）、同じく速度指令余生装置（１）に接続され速度
指令値■を覗り込むための変換器（、Ｔ／Ｆ　）　（１
８Ｆｉ）、同じく速度検出器（９）　Ｋ接続され速度信
号■、を喉り込むための変換器（工／’Ｆ　）（１８Ｆ
）、及びサイリスタ変換器（６）に接続されＣＰＵ　（
１８Ａ）からの信号を出力するための変換器（工／Ｆ　
）　（１８Ｇ）を有している。なお、利得設定スイッチ
ａ・は接点（ａ）〜（ｈ）を持つ回転形のスイッチで構
成され可動接点の位置に対応する信号が発せられるよう
になっている。

次に、この実施例の動作を、第９図に示すプログラムを
参照しながら説明する。

手順（ハ）で利得設定スイッチθＱの出力、速度指令値
ｖｐ及び速度信号■、を取り込む。手順（イ）で利得設
定スイッチ０呻の出力に応じた係数に２の値を１例えハ
次のように設定する。

スイッチα・の可動接点位置　係数に２の値００、フ １０．８ ２０．９ ３１、。

４１．１ ５１．２ ６　１．３ ’７　１．４ 手順（至）で利得Ｇ１−ｇｌ　×に１　×に２を算出し
、手順輸で利得Ｈ２−ｈ２×に２を算出する。手順（ハ
）で位相角制御信号を演算して出力する。

このようにして、利得Ｈ２が演算されるときの係数に２
により、利得Ｇ１も演算されるので、利得Ｈ２を変えた
とき、利得Ｇ１を係数に、にょって変更することなく、
利得Ｇ、は自動的に正規の値に補正される。

実施例では速度制御を行うものについて説明したが、こ
１１に限ることなく、電動機の電圧・電流制御、かごα
１の位置制御等にも適用可能である。

〔発明の効果〕

以上説明したとおりこの発明では、エレベータの制御装
置に複数の負帰還回路を設け、スイッチにより副食帰還
回路の利得が設定されると、利得補正手段により主負帰
還回路の利得も設定するようにしたので、主負帰還回路
の利得の変更が自動的に行われ、利得の調整を簡単に終
了させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来のエレベータの制御装置を示す構成図、第
２図は第１図の速度制御系のブロック図、第３図は第２
図のボード線図、第４図は第２図に吊込る可変利得演算
増幅回路、第５図はこの発明によるエレベータの制御装
置の一実施例を示す全体構成図、第６図は同じく速度制
御系のブロック図、第７図は制御装置のブロック図、第
８図は第１図の利得設定スイッチの構成図、第９図は第
７図の制御装置による動作の流れ図である。 図中、（１）は速度指令余生装置、（２）は加算器、（
３）は速度制御器、（４）は加算器、（５）は加速度制
御器、（６）はサイリスタ変換器、（７）は直流電動機
の電機子（被制御体）　、（９）は速度検出器、αＯは
加速度検出器、αＱは利得設定スイッチ、（１’７Ａ）
は制御演算手段、（１’７Ｂ）は利得補正手段、（至）
は制御装置である。 なお、図中同一符号は同一部分を示す。 代理人　大岩増雄 ト 第３図 第４図 ３ 第５図 Ｉゆ 第６図 ＶＰ： 第７図 １９ 第９図 手続補正書（自発） 昭和、５Ｏ４２月７　日 特許庁長官殿　すＬ ｌ、事件の表示　特願昭５８−２０５４７９−８２、発
明の名称　エッペー、。制御装置３、補正をする者 代表者片山仁へ部 ４、代理人 ５、　補正の対象 （１）　明細書の発明の詳細な説明の欄（２）図面の第
２図及び第６図 ６、補正の内容 （１）明細書第２頁第１７行〜第１８行に「され・・・
・電機子」とあるのを「され電機子」と訂正する０（２ 、Ｌ−オ ）同第６頁第１４行にｊ’−Ｍ、　＝Ｇ、　Ｘｌｄ、　
Ｘ石」とあるＣ ）同第１頁第５行にｒ　（１７Ａ）　Ｊとあるのを「（
１８」と訂正する。 ）同第８頁第３行にｒＯＪとあるのを「ａ」と訂−る０ ）同第８頁第４行に「１」とあるのをｒｂＪと訂−る。 ）　同第８頁第５行に「２」とあるのを「Ｃ」と訂正す
る。 （８）同第８頁第６行に「３」とあるのをｒｄＪと訂正
する。 （９）同第８頁第７行に「４」とあるのｑ　ｒｅＪと訂
正する。 α１　同第８頁第８行に「５」とあるのをｒｆＪと訂正
する。 Ｏｖ　同第８頁第９行Ｋ「６」とあるのをｒｇＪと訂正
する。 （６）同第８頁第１０行に「７」とあるのをｒｈＪと訂
正する。 ９４　図面中、第２図及び第６図を添付別紙のとおり訂
正する。 ７、添付書類の目録 訂正後の第２図及び第６図を示す図面　１通以上 第２図 第６図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 電子計算機により構成され、指令値を読み込みこの指令
   値をそれぞれ主負帰還回路と副食帰還回路によって帰還
   される制御量と比較することにより被制御体を制御する
   ものにおいて、上記副食帰還回路の利得を設定するスイ
   ッチ、及びこのスイッチにより上記副食帰還回路の利得
   が設定されるとこれに応じて上記主負帰還回路の利得も
   設定する利得補正手段を備えたことを特徴とするエレベ
   ータの制御装置。