JPH01172191A

JPH01172191A - エレベータの制御装置

Info

Publication number: JPH01172191A
Application number: JP62329208A
Authority: JP
Inventors: Hiroyuki Ikejima; 宏行池島; Shigemi Iwata; 岩田　茂実
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1987-12-25
Filing date: 1987-12-25
Publication date: 1989-07-07
Anticipated expiration: 2010-04-12
Also published as: JPH0733222B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は、エレベータの制御装置に係シ、特に基準速
度指令信号、かご速度信号及びこれらによる制御量に跳
躍的変化が生じても、かごを安全に運転するようにした
エレベータの制御装置に関するものである。

〔従来の技術〕

近年、マイクロエレクトロニクス技術及びパワーエレク
トロニクス技術の進歩に伴い、これら技術を駆使したマ
イクロコンピュータ、サイリスタ等の半導体装置から成
るエレベータの制御装置が出現してきている。例えば特
開昭６０−２２３７７１号公報には、２つのマイクロコ
ンピュータを用いたエレベータの制御装置が開示されて
いる。

第８図は、従来のエレベータ制御装置を備えたエレベー
タ全体の概略構成である。同図において。

（１１はかご、（２）は釣合おもシ、（３）は綱車（４
）に巻掛けたロープであシ、その一端にはかと（１）が
、他端には釣合おもシ（２）がそれぞれ結合されている
。（５）は上記綱車（４）を駆動する誘導電動機、（６
）は電動機（５）の回転からかと（１）の箒動距離に比
例したパルスを発生するパルス発生器、（７）はパルス
発生器（６）からのパルスを計数する計数回路、（８）
は計数回路（７）から出力されるかご速度信号（７ａ）
を取込んでエレベータを速度制御するマイクロコンピュ
ータシステム、（９）は三相交流電源、　ｆｉ（Ｉは三
相交流をエレベータの速度制御に適する電力に変換する
電力変換装置であり、この電力変換装置ａαにマイクロ
コンピュータシステム（８）からの指令信号（８ａ）を
加えることにより、ＴＩＬ動機（５）のトルク・回転数
を制御するようになっている。

第９図は上記マイクロコンピュータシステム（８１の詳
細を示すもので、第１及び第２のマイクロコンピュータ
（ｓｏ）　、　（９０）からなり３第１のマイクロコン
ピュータ（８０）は、　　ＣＰ　Ｕ　（８１）、　　こ
のＣＰＵ（８１）　Ｋ　／＜　ス（８２）を介して接続
されたＲ　ＯＭ　（８３）。

ＲＡ　Ｍ　（８４）、入力ポート（８５）及び出力ポー
ト（８６）から構成され、入カポ−）　、　（８５）Ｋ
は計数回路（７）からのかご速度信号（７ａ）　（ＶＴ
）　　が入力されるようになっている。そして、該マイ
クロコンピュータ（８０）は、かご（１）の運行管理、
ドアの制御、かご呼・乗場呼の処理、基準速度指令信号
ＶＮを発生させる機能を備えている。

上記第２のマイクロコンピュータ（９０）は、第１のマ
イクロコンピュータ（ａＯ）のＣＰＵ（８１）と伝送イ
ンターフェース（１ｏｏ）を通して接続されたＣＰＵ　
（９１）と、このＣＰ　Ｕ　（９１）にバス（９２）を
介して接続されたＲ　ＯＭ　（９３）、　ＲＡ　Ｍ　（
９４）、入力ポート（９５）及び出カポ−）　（９６）
とから構成され、上記入カポ−）　（９５）には計数回
路（７）からのかご速度信号（７ａ）　（ＶＴ）が入力
されるようになっている。このような第２のマイクロコ
ンピュータ（９０）ｌ’ｉ、　カごの速度を制御する機
能を備え、第１のマイクロコンピュータ（８りで発生し
た基準速度指令信号（ＶＮ）を伝送インターフェース（
１００）を通して伝送基準速度指令信号Ｖｐとして受は
取る。そしてＶＰ　とかご速度信号（７ａ）　（ＶＴ）
との偏差をとシ０位相補償やゲイン補償をかけ、最終的
にトルク指令ＴＭ　として電力変換装置ａｌ）へ出力し
、電動機（５）を制御してかと（１１を円滑に起動・加
速・一定速・減速・着床というように一連の動作をさせ
るようになっている。

なお、ＣＰＵには９例えばインテル社製の８０８５Ａを
、伝送インターフェースには同じくインテル社製の８２
１２等が利用される。

（発明が解決しようとする問題点〕上記のような従来のエレベータ制御装置では。

伝送インターフェース（１ｏｏ）に対する誤動作対策が
伺ら施されていないため１次の述べるような問題がある
。それは、伝送インターフェース（１００）を構成する
ＬＳＩに誤動作が発生し、第１のマイクロコンピュータ
（ＳＯ）から伝送インターフェースを通して第２のマイ
クロコンピュータ（９０）へ伝送された伝送基準速度指
令信号Ｖｐにビット落ちが生じたシ、特定ビットが「１
」になったシして。

元の基準速度指令信号ＶＮ　と異なってしまうことであ
る。

これを第１０図について説明すると、伝送インターフェ
ース（１００）が正常に機能している時は。

ＶＮ　＝　Ｖｐ　　となるが１時刻ｔ１　　の時点で伝
送インターフェース（１００）に障害が発止し、その特
定ビットがビット落ちすると、第１０図から明らかな如
くドア＜ＶＮ　　となシ、かごは急減速して乗客に危険
を与えるおそれがある。また、減速度が高いと、シーブ
に巻掛けられたロープがスリップし。

機器に損傷を与えることもある。

また、もし伝送インターフェース（１００）の特定ビッ
トに「１」が立つと、上記の逆にかごが急加速されてし
まう。また、伝送インターフェース（１００）がノイズ
や電源サージで誤動作しても同様の問題が生じるおそれ
があった。

この発明は上記のような問題点を解決するためになされ
たもので、伝送速度パターン及びかご速度信号が故障や
ノイズで急変しても９乗客に危険を与えたシエレベータ
機器に損傷を与えたシすることのない安全確実なエレベ
ータの制御装置を提供することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明に係るエレベータの制御装置は、速度制御装置
へ伝送インターフェースを通して伝送される伝送基準速
度指令信号及びかご速度信号及びこれらに基く制御量の
現時刻の少なくとも１つの信号が過去に検出された信号
の時系列値に比較して跳躍しているとき跳躍した信号の
代シに新たな値を設定する信号設定手段を備えてなるも
のである。

〔作用〕

この発明においては、信号設定手段が、伝送基準速度指
令信号及びかご速度信号、及びこれらに基く制御量を現
時刻の値だけでなく、過去の値を時系列的に記憶し、そ
して現時刻の値が過去の時系列信号から見て跳躍してい
るならば跳躍しない新たな値を現時刻の値として設定す
る。従って。

万一伝送インターフェース、かご速度信号検出手段等が
故障したシ誤動作しても乗客の安全を確保でき、エレベ
ータ機器を損傷するのを防止し得る。

〔実施例〕

以下、この発明の実施例について説明する。

第１図はこの発明に係るエレベータ制御装置の原理構成
図を示すもので、翰は正規の基準速度指令信号ＶＮ　を
発生する基準速度指令信号発生手段。

ｃ！０はかごの速度を検出するかご速度検出手段、０３
は基準速度指令信号ＶＮ　を信号設定手段（ハ）へ伝送
する伝送インターフェースであシ、信号設定手段（ハ）
は伝送インターフェースを通して得られる伝送基準速度
指令信号ＶＰ１を、現時刻の値だけでなく。

過去の値をも時系列上に記憶させておき、現時刻の値が
過去の時系列値からみて跳躍的に急変している時、跳関
しない新たな値を現時刻の値Ｖｐ　として設定する。ま
たＱくは速度制御装置であり、信号設定手段（ハ）を通
して得られる基準速度信号Ｖｐとかご速度信号検出手段
ＣＩ＋から出力されるかご速度信号ＶＴ　との偏差に基
いてかごの速度を制御するものであ地その出力信号７２
４の時、第８図に示す電力変換装置（１（］にトルク指
令として入力されるようになっている。

第２図は第１図に示す手段をマイクロコンピュータによ
り構成した場合の回路ブロック図を示す。

同図において、第１のマイクロコンピュータ（７）は第
１図に示す基準速度指令信号発生手段（イ）を構成する
と共に、かごの運行管理、ドアの制御、かご呼・乗場呼
の処理機を有するもので、ＣＰＵＣ５υと。

このＣＰＵ０υにバスＣＪ３を介して接続されたＲＯＭ
（ハ）、ＲＡＭ（ロ）、入力ポート（至）及び出力ボー
ト（７）から構成され、入力ポート（至）にはかと速度
信号検出手段Ｑυからのかご速度信号（２１ａ）　（Ｖ
Ｔ）　、　　及び伝送インターフェース＠からの伝送基
準速度指令信号ＶＰ１が入力されるようになっている。

第２図において、第２のマイクロコンピュータ０Ｑは、
第１図に示す信号設定手段（ハ）及び速度制御装置（財
）を構成するもので、第１のマイクロコンピュータ（至
）のＣＰＵＣ５υと伝送インターフェース（社）を介し
て接続されたＣ　Ｐ　Ｕ　（４１＞と、このＣＰＵＣ５
υ）にバス（６）を介して接続されたＲ　ＯＭ（４３，
ＲＡ　Ｍ（４４）、入力ボート（４り及び化カポ−Ｈ４
ｆ９から構成され、入力ポート（ハ）にはかと速度信号
ＶＴが入力されるようになっていると共に、化カポ−）
　ＧＩ［９からは電力変換装置へのトルク指令（２３ａ
）が送出されるようになっている。

従って、第２のマイクロコンピュータ（４１は、第１の
マイクロコンピュータ（７）で発生した基準速度指令信
号ＶＷ　を伝送インターフェース（社）を通して伝送基
準速度指令信号ＶＰ１として受は堰る。

そして、このＶＰｌが過去の時系列値より跳躍している
か否かのチエツクを行ない、跳躍していない場合はＶＰ
ｌを基準速度信号ＶＦとして、跳躍している場合は新た
な値をＶｐ　として設定し９次にこのＶｐ　　とかご速
度信号ＶＴ　　との偏差をとり９位相補償やゲイン補償
をかけ、最終的にトルク指令ＴＭとして電力変換装置へ
出力し、電動機を制御してかごを正規の基準速度指令信
号に応じて起動・加速・一定速・減速・着床の一連の動
作を行わせる。

次に、上記のように構成された本実施例における信号設
定の動作を第３図に示すフローチャートに従って説明す
る。このフローチャートに示すプログラムは第２マイク
ロコンピユータ（４１のＲＯＭＧ１３に格納されている
。

まず、ステップ（５１）において１時刻を表わすボタン
Ｉを１だけ増加させる。そして１次のステップ（５２）
では、現時刻の伝送基準速度指令信号ＶＰ１と配列変数
ＡＲＶＰに格納された一時刻前の”Ｐ１ｅ即ちＡＲＶＰ
（Ｉ−１）との差の絶対値をとシ。

これが予め定めた所定値ΔＶと比紋する。ここで。

ΔＶ以−ヒならばステップ（５３）へ進み、現時刻に伝
送されてきたＶＰは、過去の時系列信号ＡＲＶＰ（１−
１）から見て跳躍があると判定し、跳躍しない新たな値
、ここではｎ時刻前までのｖＰｌの平均値を基準速度指
令信号Ｖｐ　として設定すると同時に配列変数Ａ　ＲＶ
　Ｐ　（Ｉ）に格納する。また、４７未満と判定された
ならばステップ（５４）へ進み、現時刻のｖＰｌは正常
であると判断し、このｖＰｌをＶｐ　として設定し、か
つ、配列変数ＡＲＶＰ（Ｉ）に格納する。

なお、ΔＶは、　Ｖｐに少しの跳躍があっても乗客に危
険を与えず、かつエレベータ機器にも損傷を与えない程
度に設定する。従ってΔＶは、ΔＶ＝　５　ｍ　／　ｍ
ｉ　ｎ程度に選えばよい。更にｎとしてはマイクロコン
ピュータ（４Ｇの演算能力と、現時刻）値の推定精度を
考慮の上決定すればよ（、ｎ：１すなわち−時刻前の値
を現時刻の値として使用してもよい。また新たな値とし
て１本実施例で示した加算平均を求めるかわりに各時系
列値に重みをつけ、加重平均により推定した値を用いて
もよい。

以上の様に、信号が跳躍しても、その信号を推定するよ
うにすれば伝送インターフェースにノイズ等の障害が発
生しても、安全にかごを運転することができる。又、正
規の基準速度指令信号ＶＮを発生している第１のマイク
ロコンピュータ（７）にノイズによる誤動作があってｖ
Ｎが急変した場合も、かごを安全に運転する事ができる
。

第４図は第３図以外の他の実施例を示すフローチャート
である。ステップ（５１）、　（５２）、　（５りは第
３図と同じであるが、ステップ（５５）において、伝送
基準速度指令信号ｖＰ１を伝送インターフェース＠より
再入力を行ないステップ（５２）へ戻っている。

これにより、伝送インターフェース等の誤動作に関して
、第３図と同様の効果が期待できる。

第５図はこの発明の第３図、及び第４図に示す実施例の
変形例を示すフローチャートである。このフルーチャー
トは信号の跳躍が生じた回数を計数し、この計数値（Ｊ
ＰＣＮＴ）：ｆ所定回数（ＯＶＪＰ）ｆｉらばエレベー
タの急停止指令ＥＳＴを「ｏｎ」にすると同時に再起動
不能フラグもｒｏｎＪにセットするようにしたものであ
る。以下に詳細を述べる。

第５図のステップ（６１）では現時刻で伝送基準速度指
令信号Ｖｐに跳躍があったか否かを判定し。

１’−ＮＯｊのとき、ステップ（６３）へ進み、ｌ’−
ＹＥＳＪの時Ｓ　Ｔ　Ｅ　Ｐ　（６２）へ進んで、跳躍
があった回数をＪＰＣＮＴ変数に格納する。

また、ステップ（６３）では１回数ＪＰＣＮＴが予め定
めた所定回数０ＶＪＰを越えているか否かを判定する。

ここでＪＰＣＮＴが２０ＶＪＰの時は。

ステップ（６４）に移行してエレベータの急停止指令Ｅ
ＳＴを「ｏｎ」にすると同時に再起動不能フラグＮＲ８
Ｔを「ｏｎ」にする。すなわちエレベータを急停止させ
ると同時に再起動不可の状態にする。

また回数ＪＰＣＮＴが所定回数未満のときは、ステップ
（６５）に進み、エレベータ急停止指令ＥＳＴ及び再起
動不能フラグを［ｏｆｆＪ　にし、エレベータを通常走
行可能としておく。

これにより、伝送インターフェイスがノイズや電源サー
ジによる一過性の誤動作、故障等に対してはエレベータ
−は正常に動くことが可能であるが、伝送インターフェ
ース翰あるいは第１のマイクロコンピュータ（７）の連
続的な誤動作、故障に対してはエレベータを急停止、再
起動不能状態にするため、エレベータの安全性がより確
保される。

上記の実施例では、伝送基準速度指令信号Ｖｐに跳躍が
発生したときに急停止指令を発生させる場合について述
べたが、かご速度信号ＶＴ　についても、跳躍が発生す
る可能性があり、これが起これば、　Ｖｐ　とＶＴ　　
との偏差で電動機がフィードバック制御されているから
、加速度が急変することは同じである。

第６図は、このようなかと速度信号ＶＴに跳躍が生じた
時に急停止指令を発生できるようにした場合の例を示す
フローチャートである。

同図において、ステップ（７１）では１時刻を表セすポ
インタｌ′ｆ：１だけ増加させる。次のステップ（７２
）では、現時刻のかご速度信号ＶＴ　と配列変数ＡＲＶ
Ｔに格納された一時刻前のＶＴ　、　　即ちＡＲＤＰ（
１，−１）との差の絶対値をとり、これが予め定めた所
定値ΔＶと比較する。ここで、４７以上ならばステップ
（７３）へ進み、現時刻に伝送されてきたＶＴは、過去
の時系列信号ＡＲＤＰ　（Ｉ　−１）から見て跳躍があ
ると判定し、跳関しない新たな値を推定し、これを速度
信号ＶＴ　　として再設定すると同時に配列変数Ａ　Ｒ
Ｖ　Ｔ　（Ｉ）に格納する。

なお推定方法としては第３図に示した様な加算平均を求
める。あるいは加重平均を求める等の方法が挙げられる
。また、３７未満と判定されたならばステップ（７４）
へ進み、現時刻のｖＴハ正常であると判断し、この値を
配列変数ＡＲＶＴ（Ｉ）に格納する。

更に他の実施例としては（図示はしない）跳躍があった
場合第４図と同様に速度信号ＶＴの再入力を行なっても
よい。

第１図は上記第３図及び第６図に示す機能を兼ね備えた
この発明のさらに他の実施例を示すフローチャートであ
る。

第７図において、ステップ（８１）では９時刻を表わす
ポインタＩを１だけ増加させ、かつＶｐ　−ＶＴの偏差
１を取出す。次のステップ（８２）では、現時刻のｅと
配列変数ＡＲＥＲに格納された一時刻前　′のＣ１即ち
ＡＲＥＲ（Ｉ−１）との差の絶対値をとシ、これが予め
定めた所定値ΔＥと比較する。

ここで、ΔＥ以上ならばステップ（８３）へ進み、現時
刻に伝送されてきたｅは、過去の時系列信号ＡＲＥＲ（
Ｉ−１）から見て跳躍があると判定し。

跳躍しない新たな値を推定し、これを現時刻の偏差信号
Ｃとして再設定すると同時に配列変数ＡＲＥＲ（Ｉ）に
格納する。また、４８未満と判定されたならばステップ
（８りへ進み、現時刻のＶｐ　とＶｒは正常であると判
断しこの値を配列変数ＡＲＥＲ（１）に格納する。

従って、伝送基準速度指令信号Ｖｐの跳躍時。

及びかご速度信号ＶＴの跳躍時のいずれにもかごを安全
に運転させ得る効果がある。

更に他の実施例として、跳躍があった場合、伝送基準速
度信号Ｖｐ及びかご速度信号Ｖ↑を再入力するようにし
てもよい。

なお、上記第６図および第１図の実施例において、上記
第５ｖに示す跳躍回数計数の機能を付加すれば、更に良
い効果が得られる。

また、上記第７図の実施例において、ε＝Ｖｐ−ＶＴを
演算しているが、速度制御のフィードバック演算では必
要な偏差量であるため、これを利用すれば、実際上のｔ
　＝　ＶＰ　−Ｖ７　の演算は不要である。

さらにまた、上記第６図の実施例では、ｔ＝ＶＰ−ｖ丁
に基いて跳躍を見つけたが、第８図に示す電力変換装置
（ｌ［ｌへのトルク指令ＴＭの跳躍を見つけても同様に
行うことができる。

〔発明の効果〕

以上のように、この発明によれば、エレベータの速度制
御演算に必要な伝送基準速度指令信号及びかご速度信号
や、これらに基く制御量の現在と過去との時系列仏間で
の比較により現在値に跳躍があることを検知して、跳躍
しない新たな値を現時点での信号値として設定するよう
にしたので。

伝送インターフェース、かご速度信号発生手段等に誤動
作が生じても、かごの速度が急変したシ。

エレベータ機器が損傷したシするのを防止でき。

乗客の安全を確保できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係るエレベータ制御装置の一例を示
す原理構成図、第２図は第１図の構成部をマイクロコン
ピュータで構成した場合を示すブロック図、第３図はこ
の発明の実施例における信号設定の手順を示すフローチ
ャート、第４図は第３図の他の実施例を示すフローチャ
ート、第５図は第３図、第４図の変形例を示すフローチ
ャート。第６図及び第１図はそれぞれこの発明における急停止指
令処理の他の実施例を示すフローチャート。第８図はエレベータ制御装置の全体を示す構成図。第９図は従来のエレベータ制御装置のブロック図。第１０図は従来における動作説明用の速度特性図である
。（１１・・・かご、（２）・・・釣合おもシ、（５）・
・・電動機、（９）・・・交流電源、αＧ・・・電力変
換装置、Ｉ：Ａ・・・基準速度指令信号発生手段、？２
υ・・・かご速度信号検出手段、（２）・・・伝送イン
ターフェース、（財）・・・速度制御装置、（ハ）・・
・信号設定手段。なお９図中同一符号は同−又は相当部分を示す。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）基準速度指令信号を発生させる手段、かご速度信
号を検出する手段、上記信号発生手段からの基準速度指
令信号を伝送するための伝送インターフェース、上記伝
送インターフェースを通して得られる伝送基準速度指令
信号と上記信号検出手段からのかご速度信号との偏差に
基いてかごの速度を制御する速度制御装置を備えたエレ
ベータの制御装置において、上記伝送インターフェース
により伝送される伝送基準速度指令信号または上記かご
速度信号またはこれらに基く制御量の現時刻の信号が過
去に検出された信号の時系列値に比較して跳躍している
とき跳躍しない新たな値を現時刻の信号として設定する
信号設定手段とを備えて成るエレベータの制御装置。
（２）信号設定手段は、信号の跳躍回数が所定回数未満
の時かごの再起動を可能にし、所定回数以上の時かごに
急停止指令を与えると同時に再起動を不能にすることを
特徴とする特許請求の範囲第１項記載のエレベータの制
御装置。
（３）信号設定手段は、信号が跳躍した時に用いる新た
な値として、時系列値の加算平均を用いることを特徴と
する特許請求の範囲第１項記載のエレベータの制御装置
。
（４）信号設定手段は、信号が跳躍した時に用いる新た
な値として、時系列値の加重平均を用いる事を特徴とす
る特許請求の範囲第１項記載のエレベータの制御装置。
（５）信号設定手段は、信号が跳躍した時に用いる新た
な値として、再入力値を用いる事を特徴とする特許請求
の範囲第１項記載のエレベータの制御装置。
（６）かごの走行速度の指令である基準速度指令信号を
発生する第１のマイクロコンピュータ。上記第１のマイクロコンピュータから発生される基準速
度指令信号を第２のマイクロコンピユータへ伝送基準速
度指令信号として伝送する伝送イシターフェース、上記かごの走行速度をかご速度信号として検出するかご
速度信号発生手段、上記伝送インターフェースにより伝送された伝送基準速
度指令信号と上記かご速度信号発生手段からのかご速度
信号との偏差に基いてかごの速度を制御する信号を発生
する速度制御手段、上記伝送基準速度指令信号、かご速度信号及び偏差の少
なくとも１つが過去に検出された同一信号の時系列値に
比較して跳躍しているときに新たな値を今回の信号値と
して設定する信号設定手段を備えたエレベータの制御装
置。
（７）かご速度信号発生手段は、かごを駆動する電動機
の回転からかごの移動距離に比例するパルスを発生する
パルス発生器と、上記パルス発生器からのパルス数を計
数しかご速度信号を出力する計数回路とからなるものと
したことを特徴とする特許請求の範囲第６項記載のエレ
ベータの制御装置。
（８）信号設定手段は、伝送基準速度指令信号、かご速
度信号またはこれらの偏差の一時前の信号値を記憶する
記憶手段と、上記記憶手段に記憶された信号値と現時刻
の信号値とを比較し、その差を出力する比較手段と、上
記比較手段の出力値と予め設定された基準値とを比較し
、上記出力値が基準値より大きいとき新たな値を設定す
るようにしたことを特徴とする特許請求の範囲第６項記
載のエレベータの制御装置。
（９）記憶手段へ記憶する信号を伝送基準速度指令信号
とし、基準値を５ｍ／ｍｉｎに対応する値としたことを
特徴とする特許請求の範囲第８項記載のエレベータの制
御装置。
（１０）信号設定手段は判断手段より出力される信号跳
躍回数をカウントするカウンターと、上記カウンターの
カウント値と予め設定された設定回数とを比較し、カウ
ント値が設定回数を越えたときかごに急停止指令及び再
起動不能信号を発生する手段とを有するものとしたこと
を特徴とする特許請求の範囲第９項記載のエレベータの
制御装置。