JPS6097123A - 単位ワ−クの取出装置 - Google Patents
単位ワ−クの取出装置Info
- Publication number
- JPS6097123A JPS6097123A JP20288983A JP20288983A JPS6097123A JP S6097123 A JPS6097123 A JP S6097123A JP 20288983 A JP20288983 A JP 20288983A JP 20288983 A JP20288983 A JP 20288983A JP S6097123 A JPS6097123 A JP S6097123A
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- JP
- Japan
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- work
- workpiece
- pad
- electromagnet
- base plate
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/92—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating electrostatic or magnetic grippers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
- De-Stacking Of Articles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、単位ワークの取出装置に関するものである
。
。
たとえば第１図に示すように、端部分にフランジ加工を
施した複数の板状ワーク１、！、８を順次に積み重ねた
場合において、それらの内の一枚のワニク８だけをワー
ク保持手段で吸着して次工程へ搬送するに際しては、積
み重ねられているそのワーク８のフランジ８ａがワーク
２のフランジ２ａと干渉し、このフランジ２ａがさらに
ワーク１のフランジ１ａと干渉することから、あるいは
また、とくにフランジを有しないワークにあって扛１平
滑表面を有する各ワーク間の空気が排除されてワークが
相互に吸着状態となることから、ワーク保持手段による
−の吸着搬送によって、所要のワーク８のみならず、ワ
ーク２ｔたけワーク２および１も′ｔた同時に次工程へ
搬送される問題があつ友。
施した複数の板状ワーク１、！、８を順次に積み重ねた
場合において、それらの内の一枚のワニク８だけをワー
ク保持手段で吸着して次工程へ搬送するに際しては、積
み重ねられているそのワーク８のフランジ８ａがワーク
２のフランジ２ａと干渉し、このフランジ２ａがさらに
ワーク１のフランジ１ａと干渉することから、あるいは
また、とくにフランジを有しないワークにあって扛１平
滑表面を有する各ワーク間の空気が排除されてワークが
相互に吸着状態となることから、ワーク保持手段による
−の吸着搬送によって、所要のワーク８のみならず、ワ
ーク２ｔたけワーク２および１も′ｔた同時に次工程へ
搬送される問題があつ友。
そこで、かかる問題を解決するために、従来は、たとえ
ば第２図に示すように、各ワーク１．２．８．４をそれ
ぞれ分離してパレット５の爪６．６上に順次に載置する
ことによりワーク１．２．８、番のスタックを避け、そ
してかかるワーク１．２．８．４を、昇降シリンダー７
と、そのシリンダーロッド８の先端に固定したベースプ
レート９と、このペースプレート９に、チェーン１ｏに
て吊下した電磁石１１とからなる取出装置によって、順
次に次工程へ吸着搬送することとしていた。
ば第２図に示すように、各ワーク１．２．８．４をそれ
ぞれ分離してパレット５の爪６．６上に順次に載置する
ことによりワーク１．２．８、番のスタックを避け、そ
してかかるワーク１．２．８．４を、昇降シリンダー７
と、そのシリンダーロッド８の先端に固定したベースプ
レート９と、このペースプレート９に、チェーン１ｏに
て吊下した電磁石１１とからなる取出装置によって、順
次に次工程へ吸着搬送することとしていた。
ところが１このような従来技術にあっては、ワ−りの一
枚づつをバレツ）５の異なった爪６．６上に載置してい
ることから、ワークをパレット５に移載するための工数
が必要となる問題があった他、ワークの積載スペースが
嵩む問題があり、作業効率および床面の利用効率が低か
った。
枚づつをバレツ）５の異なった爪６．６上に載置してい
ることから、ワークをパレット５に移載するための工数
が必要となる問題があった他、ワークの積載スペースが
嵩む問題があり、作業効率および床面の利用効率が低か
った。
この発明は、従来技術のかかる問題を有利に解決した単
位ワークの取出装置を提供するものである。
位ワークの取出装置を提供するものである。
この発明の単位ワークの取出装置は、とくに、昇降装置
により作動され、スタック状態にあるワークに磁気もし
くは真空吸着するワーク保持手段を設け、また、このワ
ーク保持手段が、それのワークへの吸着部を、ワークの
スタック位置から所定量だけ上昇させるまでの間、ワー
クの他部分をそのスタック位置に拘束するワーク当接手
段を、上記昇降手段と関連させて、もしくけそｎ６とは
全く別個に設けてなる。
により作動され、スタック状態にあるワークに磁気もし
くは真空吸着するワーク保持手段を設け、また、このワ
ーク保持手段が、それのワークへの吸着部を、ワークの
スタック位置から所定量だけ上昇させるまでの間、ワー
クの他部分をそのスタック位置に拘束するワーク当接手
段を、上記昇降手段と関連させて、もしくけそｎ６とは
全く別個に設けてなる。
この発明の単位ワークの取出装置では、ワーク保持手段
の、スタック状態にあるワークへの吸着およびそれに引
き続く上昇によって、ワークのそ（８） の吸着部もまた上昇されることになるが、その吸着部が
所定高さまで上昇さｎ、るまでの間、ワーク当接手段が
ワークの他部分をそのスタック位置に拘束するので、ワ
ークの吸着部と拘束部との間に弾性変形が生じ、そして
この結果として、積み重ねられたワークの各フランジ相
互の干渉が解除されるため、または平滑ワーク間へ９気
が導入されてワーク相互の吸着状態が解除さ力、るため
、所要のワークを単位枚数、いいかえれば一枚づつ次工
程へ確実に搬送することができる。
の、スタック状態にあるワークへの吸着およびそれに引
き続く上昇によって、ワークのそ（８） の吸着部もまた上昇されることになるが、その吸着部が
所定高さまで上昇さｎ、るまでの間、ワーク当接手段が
ワークの他部分をそのスタック位置に拘束するので、ワ
ークの吸着部と拘束部との間に弾性変形が生じ、そして
この結果として、積み重ねられたワークの各フランジ相
互の干渉が解除されるため、または平滑ワーク間へ９気
が導入されてワーク相互の吸着状態が解除さ力、るため
、所要のワークを単位枚数、いいかえれば一枚づつ次工
程へ確実に搬送することができる。
以下にこの発明を図面に基づいて説明する。
第８図はこの発明の実施例を示す正面図、第１図は第８
図に示す装置の作動状態を示す説明図である。
図に示す装置の作動状態を示す説明図である。
第８図中２１はローダを示し、このローダ２１は、ワー
クのスタック位置Ａから次加工位置Ｂｉで延在するオー
バヘッドタイプのレール２ｇによって支持されるととも
に、走行を案内される。
クのスタック位置Ａから次加工位置Ｂｉで延在するオー
バヘッドタイプのレール２ｇによって支持されるととも
に、走行を案内される。
ここでローダ２１は、昇降装置としての昇降シリンダー
２８と、昇降シリンダ２８のシリンダーロッド２４の先
端に固定したベースプレート２５と、このベースプレー
ト２５の昇降を案内するガツトロッド２６と、ベースプ
レート２５にチェーン２７によって吊下したワーク保持
手段の一例としての複数の電磁石２８とを具える。
２８と、昇降シリンダ２８のシリンダーロッド２４の先
端に固定したベースプレート２５と、このベースプレー
ト２５の昇降を案内するガツトロッド２６と、ベースプ
レート２５にチェーン２７によって吊下したワーク保持
手段の一例としての複数の電磁石２８とを具える。
そしてこの発明では、このローダ２１を、単位ワークの
取出装置としても機能させるため、ワーク当接手段の一
例として、ベースプレート２５の下面に、シリンダー２
９によってワークパッド８０を取り付け、このワークバ
ッド８０のベースプレート２５ひいては電磁石２８との
連動を可能ならしめる一方、シリンダー２９によってワ
ークパッド８００ベースプレート２５に対する相対変位
を可能ならしめる。
取出装置としても機能させるため、ワーク当接手段の一
例として、ベースプレート２５の下面に、シリンダー２
９によってワークパッド８０を取り付け、このワークバ
ッド８０のベースプレート２５ひいては電磁石２８との
連動を可能ならしめる一方、シリンダー２９によってワ
ークパッド８００ベースプレート２５に対する相対変位
を可能ならしめる。
なお、図示例では、第８．４図から明らかなように、電
磁石２８をベースプレート８５の各側部に４個づつ設け
てそれらのＯＮ、 ＯＦＦを相互に同期させるとともに
、ベースプレート２５の中央部に設けられて相互に同期
する２本のシリンダー２９で一個のワークバッド８０を
支持しているが、電（偽 り 磁石２８およびワークバッド８０の取付位置および個数
ならびにシリンダー２９の本数は所要に応じて適宜に変
更することができる。
磁石２８をベースプレート８５の各側部に４個づつ設け
てそれらのＯＮ、 ＯＦＦを相互に同期させるとともに
、ベースプレート２５の中央部に設けられて相互に同期
する２本のシリンダー２９で一個のワークバッド８０を
支持しているが、電（偽 り 磁石２８およびワークバッド８０の取付位置および個数
ならびにシリンダー２９の本数は所要に応じて適宜に変
更することができる。
このように構成してなる装置によシ、第８図のスタック
位置Ａにおいてパレット８１上に積み重ねた複数枚のワ
ーク８１１！の一枚を、次加工位置Ｂへ搬送するに際し
ては、まず、昇降シリンダーｓ８によって、ベースグレ
ート２５ひいては電磁石２８およ詐ワークバッド８０を
下降させて電磁石２８を、または電磁石８８とワークバ
ッド８０とを同時にワーク８２上に当接させる。このと
き昇降シリンダー２８は、たとえば電磁石１１８からの
当接信号によって下降を停止される。
位置Ａにおいてパレット８１上に積み重ねた複数枚のワ
ーク８１１！の一枚を、次加工位置Ｂへ搬送するに際し
ては、まず、昇降シリンダーｓ８によって、ベースグレ
ート２５ひいては電磁石２８およ詐ワークバッド８０を
下降させて電磁石２８を、または電磁石８８とワークバ
ッド８０とを同時にワーク８２上に当接させる。このと
き昇降シリンダー２８は、たとえば電磁石１１８からの
当接信号によって下降を停止される。
なお、昇降シリンダー！１８のこの停止時に、ワークバ
ッド８０がまだワーク８２に当接していない場合には、
その後にシリンダーＢｇを作動させてワークバッド８０
のその当接をもたらす。
ッド８０がまだワーク８２に当接していない場合には、
その後にシリンダーＢｇを作動させてワークバッド８０
のその当接をもたらす。
次いで、電磁石３８を附勢することにより、第４図から
明らかなように、側端部にフランジ８ｇａを設けた断面
形状がほぼ）為ット状のワーク８１１のフランジ近傍部
分に、それを磁気吸着させる。
明らかなように、側端部にフランジ８ｇａを設けた断面
形状がほぼ）為ット状のワーク８１１のフランジ近傍部
分に、それを磁気吸着させる。
そしてこの吸着終了後、昇降シリンダー２８の作動に基
づｂてベースプレート２５を上昇させ、このこと釦よっ
て電磁石２８を、ワーク８２の電磁石吸着部とともに上
昇させる。なお、ベースプレート２５のこの上昇に際し
、シリンダー２９を作動させてワークパッド８０をベー
スプレート２５の上昇速度と対応する速度で進出させる
ことによシ、ワークパッド８０のワーク８２に対する相
対上昇が防止され、ワークパッド８ｏはそれが当接する
ワーク８２の中央部をそのスタック位置に拘束する。
づｂてベースプレート２５を上昇させ、このこと釦よっ
て電磁石２８を、ワーク８２の電磁石吸着部とともに上
昇させる。なお、ベースプレート２５のこの上昇に際し
、シリンダー２９を作動させてワークパッド８０をベー
スプレート２５の上昇速度と対応する速度で進出させる
ことによシ、ワークパッド８０のワーク８２に対する相
対上昇が防止され、ワークパッド８ｏはそれが当接する
ワーク８２の中央部をそのスタック位置に拘束する。
ここで、シリンダー２−９は、第５図に示すように１そ
のロッド押出側室２９ａおよびロッド引込側室２９ｂを
圧縮９気供給源８８にそれぞれ接続する管路中に、切換
弁８４を介装するとともに、この切換弁８４とロッド押
出側室２９ａとの間にレギュレータバルブ８Ｓを配設す
ることにより圧縮空気回路を構成されておシ、切換弁８
４およびレギュレータバルブ８５を経てロッド押出側室
２９ａへ圧Ｃ７） 縮空気を供給する一方、ロッド引込側室２９ｂ内のを気
を切換弁８４を静て大気へ排出することによってワーク
パッド８０の下降がもたらされ、またワークパッド８ｏ
の上昇は、ロッド引込側室２９ｂ内への圧縮空気の供給
によシもたらされる。なお、ここにおけるレギュレータ
バルブ８５の設定は、ワーク８２の電磁石吸着部が第４
図（ｂ）に示すように上昇されるに際し、その吸着部と
上昇拘束部との間に塑性変形を生じることがなく、シか
も、所要のワーク８２のフランジ８２ａと他のワーク８
１＋のフランジ８２ａとの干渉が完全に解けるまでの両
者間の弾性変形をもたらすに足るロッド押出側室内圧を
維持し得るようにして行う。
のロッド押出側室２９ａおよびロッド引込側室２９ｂを
圧縮９気供給源８８にそれぞれ接続する管路中に、切換
弁８４を介装するとともに、この切換弁８４とロッド押
出側室２９ａとの間にレギュレータバルブ８Ｓを配設す
ることにより圧縮空気回路を構成されておシ、切換弁８
４およびレギュレータバルブ８５を経てロッド押出側室
２９ａへ圧Ｃ７） 縮空気を供給する一方、ロッド引込側室２９ｂ内のを気
を切換弁８４を静て大気へ排出することによってワーク
パッド８０の下降がもたらされ、またワークパッド８ｏ
の上昇は、ロッド引込側室２９ｂ内への圧縮空気の供給
によシもたらされる。なお、ここにおけるレギュレータ
バルブ８５の設定は、ワーク８２の電磁石吸着部が第４
図（ｂ）に示すように上昇されるに際し、その吸着部と
上昇拘束部との間に塑性変形を生じることがなく、シか
も、所要のワーク８２のフランジ８２ａと他のワーク８
１＋のフランジ８２ａとの干渉が完全に解けるまでの両
者間の弾性変形をもたらすに足るロッド押出側室内圧を
維持し得るようにして行う。
従って、上述した電磁石２８の上昇の継続によってワー
ク８２のその吸着部が、第４図（ｂ）Ｋ示すように、ワ
ークパッド８ｏによる拘束部に対して相対上昇し、フラ
ンジ相互の干渉が完全に解けた後は、ワーク８！ｌは、
常に内圧を一定に維持されるロッド押出側室２９ａの作
用下でワーク８２にそれ以上の変形を生じることなく、
電磁石２８で全体的に上昇される。
ク８２のその吸着部が、第４図（ｂ）Ｋ示すように、ワ
ークパッド８ｏによる拘束部に対して相対上昇し、フラ
ンジ相互の干渉が完全に解けた後は、ワーク８！ｌは、
常に内圧を一定に維持されるロッド押出側室２９ａの作
用下でワーク８２にそれ以上の変形を生じることなく、
電磁石２８で全体的に上昇される。
このことによって、所要のワーク８２の一枚だけが、フ
ランジ８２ａの干渉なしに常に確実に上昇されるので、
その後け、ロッド押出側室２９ａを一定に維持したｔま
、ｔたは、切換弁８４の作動によってワーク８２の弾性
変形を取□り除いてローダ２１を、第８図に仮想蒙で示
すように、次工程位置Ｂ上まで移動させ、そこで、ワー
ク８２の所定位置への下降および磁気吸着の解除を順次
に行うことにより、単位ワークの次工程への搬送を終了
する。
ランジ８２ａの干渉なしに常に確実に上昇されるので、
その後け、ロッド押出側室２９ａを一定に維持したｔま
、ｔたは、切換弁８４の作動によってワーク８２の弾性
変形を取□り除いてローダ２１を、第８図に仮想蒙で示
すように、次工程位置Ｂ上まで移動させ、そこで、ワー
ク８２の所定位置への下降および磁気吸着の解除を順次
に行うことにより、単位ワークの次工程への搬送を終了
する。
一回の搬送工程を終了したローダＢ１は、ベースグレー
ト２５の上昇および第８図に実線で示すスタック位置Ａ
上までの移動によってその後の搬送を待機する・ このように、この装置によれば、電磁石２８とワークパ
ッド８０との協働下でワークフランジ８Ｂａの干渉が確
実に解かれるので、常に単位ワークだけが次工程へ搬送
されることになる。なお１この装置はまた、フランジを
有しない平滑ワークの搬送にも適用することができ、こ
の場合には、積み重ねらｊ−たワーク相互間から空気が
追込用されることによるワークの吸着を解除して単位ワ
ークだけを次工程へ確実に搬送することが可能になるＯ 以上この発明を図示例に基づいて説明したが、電磁石２
８を真空吸着手段とすること、シリンダー２９を既知の
他の往復駆動手段としてワーク８２の吸着上昇時におけ
るワーク保持手段のワークパッド８０に対する相対上昇
量を所定値に限定すること、さらには、ワーク当接手段
を、ベースプレート２５に吊下し友一定重量の重錘とす
ることも可能である。
ト２５の上昇および第８図に実線で示すスタック位置Ａ
上までの移動によってその後の搬送を待機する・ このように、この装置によれば、電磁石２８とワークパ
ッド８０との協働下でワークフランジ８Ｂａの干渉が確
実に解かれるので、常に単位ワークだけが次工程へ搬送
されることになる。なお１この装置はまた、フランジを
有しない平滑ワークの搬送にも適用することができ、こ
の場合には、積み重ねらｊ−たワーク相互間から空気が
追込用されることによるワークの吸着を解除して単位ワ
ークだけを次工程へ確実に搬送することが可能になるＯ 以上この発明を図示例に基づいて説明したが、電磁石２
８を真空吸着手段とすること、シリンダー２９を既知の
他の往復駆動手段としてワーク８２の吸着上昇時におけ
るワーク保持手段のワークパッド８０に対する相対上昇
量を所定値に限定すること、さらには、ワーク当接手段
を、ベースプレート２５に吊下し友一定重量の重錘とす
ることも可能である。
従って、この発明によれば、とくに、昇降装置によシ作
動されてワークに吸着するワーク保持手段を設け、また
、このワーク保持手段が、それのワークへの吸着部を、
ワークのスタック位置カラ所定量だけ上昇させるまでの
間、ワークの他部分をそのスタック位置に拘束するワー
ク尚接手段を設けることによシ、作業工数および床占有
面積の増加をもたらすことなく、単位ワークを常に確実
に次工程へ搬送することができる。
動されてワークに吸着するワーク保持手段を設け、また
、このワーク保持手段が、それのワークへの吸着部を、
ワークのスタック位置カラ所定量だけ上昇させるまでの
間、ワークの他部分をそのスタック位置に拘束するワー
ク尚接手段を設けることによシ、作業工数および床占有
面積の増加をもたらすことなく、単位ワークを常に確実
に次工程へ搬送することができる。
第１図はワークフランジの干渉状態を示す部分断面図、
第２図（ａ）、（ｂ）はそれぞれ従来例を示す正面図お
よび第２図（ａ）のｂ−ｂ線に沿う断面図、第８図はこ
の発明の実施例を示す正面図、第４図（ａ）、（ｂ）は
それぞれ第３図に示す装置の作動状態を示す説明図、 第５図はシリンダーのための圧縮空気回路図である。 ２１・・・ローダ ２８・・・昇降シリンダー２５・・
・ベースプレート２７・・・チェーン２８・・・電磁石
２９・・・シリンダー８０・・・ワークパッド ８２
・・・ワーク８２ａ・・・フランジ。 （１１）
よび第２図（ａ）のｂ−ｂ線に沿う断面図、第８図はこ
の発明の実施例を示す正面図、第４図（ａ）、（ｂ）は
それぞれ第３図に示す装置の作動状態を示す説明図、 第５図はシリンダーのための圧縮空気回路図である。 ２１・・・ローダ ２８・・・昇降シリンダー２５・・
・ベースプレート２７・・・チェーン２８・・・電磁石
２９・・・シリンダー８０・・・ワークパッド ８２
・・・ワーク８２ａ・・・フランジ。 （１１）
Claims (1)
- １ 昇降装置（２８）と、この昇降装置（２８）で作動
されてワーク（８２）に吸着するワーク保持手段（ｇ８
）と、ワーク保持手段（２８）が、ワーク（８２）への
吸着部をワーク（８２）のスタック位置から所定量だけ
上昇させるまでの間、ワーク（８２）の他部分をそのス
タック位置に拘束するワーク尚接手段（！！９．８０）
とを具えてなる単位ワークの取出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20288983A JPS6097123A (ja) | 1983-10-31 | 1983-10-31 | 単位ワ−クの取出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20288983A JPS6097123A (ja) | 1983-10-31 | 1983-10-31 | 単位ワ−クの取出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6097123A true JPS6097123A (ja) | 1985-05-30 |
Family
ID=16464877
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20288983A Pending JPS6097123A (ja) | 1983-10-31 | 1983-10-31 | 単位ワ−クの取出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6097123A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014067770A (ja) * | 2012-09-25 | 2014-04-17 | Dainippon Printing Co Ltd | 基板保持用枠体と基板保持用枠体の搬送方法 |
-
1983
- 1983-10-31 JP JP20288983A patent/JPS6097123A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014067770A (ja) * | 2012-09-25 | 2014-04-17 | Dainippon Printing Co Ltd | 基板保持用枠体と基板保持用枠体の搬送方法 |
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