JPS6095617A - 無人搬送車用操舵信号検出装置 - Google Patents
無人搬送車用操舵信号検出装置Info
- Publication number
- JPS6095617A JPS6095617A JP58202188A JP20218883A JPS6095617A JP S6095617 A JPS6095617 A JP S6095617A JP 58202188 A JP58202188 A JP 58202188A JP 20218883 A JP20218883 A JP 20218883A JP S6095617 A JPS6095617 A JP S6095617A
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- JP
- Japan
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- signal
- circuit
- output
- detection coil
- detection
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 60
- 230000003321 amplification Effects 0.000 claims description 7
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 claims description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 4
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Near-Field Transmission Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は無人搬送車用操舵信号検出装置の改良に関する
ものである。
ものである。
従来、無人搬送車用の操舵信号検出装置は交流電流を流
した誘導線が発する磁界中に２個のコイルを置き、それ
ぞれの検出コイルが検知した磁界の強さに応じた誘起起
電力を、別々の増幅器で増幅し、別々に整流をしたのち
、それぞれの整流回路からの出力電圧の差を取り操舵信
号としていた。しかし、検出コイルで検知した誘起々電
力は必要とする信号の信号成分に対しベースの信号レベ
ルが太き（なっているため、必要とする信号の信号成分
を十分に効率良く増幅できないとともに、増幅器や整流
器等のドリフトによる感度差等により影響を受け、安定
な操舵信号を得ることがむずかしかった。
した誘導線が発する磁界中に２個のコイルを置き、それ
ぞれの検出コイルが検知した磁界の強さに応じた誘起起
電力を、別々の増幅器で増幅し、別々に整流をしたのち
、それぞれの整流回路からの出力電圧の差を取り操舵信
号としていた。しかし、検出コイルで検知した誘起々電
力は必要とする信号の信号成分に対しベースの信号レベ
ルが太き（なっているため、必要とする信号の信号成分
を十分に効率良く増幅できないとともに、増幅器や整流
器等のドリフトによる感度差等により影響を受け、安定
な操舵信号を得ることがむずかしかった。
すなわち、第１図および第２図は従来から実施されてい
た無人搬送車用操舵信号検出装置の誘導線に対する検出
コイルの配置と回路の構成を示した図で、第１図、第２
図中、１は無人搬送車を誘導するために床に埋設され、
高周波電流を流した誘導線、２は無人搬送車が走行する
床、３は誘導線中を流れる高周波電流により誘導線から
発生する磁力線、４１および４２は誘導線から発生する
磁界３中に設置、磁界の強さにより誘導線１の位置を位
置信号として検出するための検出コイル、５１および５
２はＭ出コイル４１および４２で、検出した誘導線１の
位置信号を増幅するための交流増幅回路、７Ｉおよび７
２は交流増幅回路５１および５２から出力された位置信
号を整流し、高周波女流信号を直流信号に変換する整流
回路、８は整流回路７１から出力されたプラスの検出コ
イル４１て、検出した位置信号と整流回路７２から出力
されたマイナスの検出コイル４２で検出した位置信号を
加算し、検出コイル４１で検出した位置信号と検出コイ
ル４２で検出した位置信号の差の信号を作る加算回路、
９は加算回路８からの信号を増幅するための直流増幅回
路、そして１０は直流増幅回路からの直流信号により駆
動され無人搬送車の進行方向を決定するサーボモータで
ある。第１図のように誘導線１を間に左右に置かれた検
出コイル４１および４１は誘導線１と検出コイル４１お
よび４２との左右に対する相対位置の変化により、誘導
線から発生する磁力線３中に置かれた検出コイル４１お
よび４２は左右に対する相対位置の変化に応じた強さの
誘起々電力を発生する。この誘起々電力は、第２図のよ
うに交流増幅回路５１および５２て増幅、整流回路７１
および７２で整流した後、加算回路８を通すことにより
検出コイル４１と４２で発生した誘起々電力の差、すな
わち、誘導線ｊに対スる検出コイル４１および４２の位
置ずれを取出し、直流増幅回路９て差信号の増幅をして
サーボモータ１０を駆動する構成となっている。しかし
、検出コイル４１および４２て発生する誘起々電力は誘
導線１と検出コイル４１および４２との相対変化により
得られる誘起々電力の変化よりベースとなる誘起々ミノ
Ｊが大きいため交流増幅回路５１および５２の振幅制限
を受け、検出コイル４１および４２から得られた誘起々
電力の変化分を十分に増幅することが困難であるととも
に検出コイル４１と４２で得られた誘起々電力を別々に
増幅および整流をしているので、それぞれの回路が受け
る周囲環境の影響等により感度のアンバランスを生じや
すく、コイルが誘導線の真上にあるとき写出力となるよ
うに誘導線から発生する磁界と直角に検出コイルを設置
することでベース成分の含まれない必要な信号成分のみ
の１系列の信号とすることにより、必要とする信号成分
を十分に増幅できるととも１ｍ、ｌ系列の信号とするこ
とで別々に増幅をしていたときのような、それぞれの増
幅回路の持つドリフト等による感度差の影響を除去した
安定な操舵信号を得ようとするものである。
た無人搬送車用操舵信号検出装置の誘導線に対する検出
コイルの配置と回路の構成を示した図で、第１図、第２
図中、１は無人搬送車を誘導するために床に埋設され、
高周波電流を流した誘導線、２は無人搬送車が走行する
床、３は誘導線中を流れる高周波電流により誘導線から
発生する磁力線、４１および４２は誘導線から発生する
磁界３中に設置、磁界の強さにより誘導線１の位置を位
置信号として検出するための検出コイル、５１および５
２はＭ出コイル４１および４２で、検出した誘導線１の
位置信号を増幅するための交流増幅回路、７Ｉおよび７
２は交流増幅回路５１および５２から出力された位置信
号を整流し、高周波女流信号を直流信号に変換する整流
回路、８は整流回路７１から出力されたプラスの検出コ
イル４１て、検出した位置信号と整流回路７２から出力
されたマイナスの検出コイル４２で検出した位置信号を
加算し、検出コイル４１で検出した位置信号と検出コイ
ル４２で検出した位置信号の差の信号を作る加算回路、
９は加算回路８からの信号を増幅するための直流増幅回
路、そして１０は直流増幅回路からの直流信号により駆
動され無人搬送車の進行方向を決定するサーボモータで
ある。第１図のように誘導線１を間に左右に置かれた検
出コイル４１および４１は誘導線１と検出コイル４１お
よび４２との左右に対する相対位置の変化により、誘導
線から発生する磁力線３中に置かれた検出コイル４１お
よび４２は左右に対する相対位置の変化に応じた強さの
誘起々電力を発生する。この誘起々電力は、第２図のよ
うに交流増幅回路５１および５２て増幅、整流回路７１
および７２で整流した後、加算回路８を通すことにより
検出コイル４１と４２で発生した誘起々電力の差、すな
わち、誘導線ｊに対スる検出コイル４１および４２の位
置ずれを取出し、直流増幅回路９て差信号の増幅をして
サーボモータ１０を駆動する構成となっている。しかし
、検出コイル４１および４２て発生する誘起々電力は誘
導線１と検出コイル４１および４２との相対変化により
得られる誘起々電力の変化よりベースとなる誘起々ミノ
Ｊが大きいため交流増幅回路５１および５２の振幅制限
を受け、検出コイル４１および４２から得られた誘起々
電力の変化分を十分に増幅することが困難であるととも
に検出コイル４１と４２で得られた誘起々電力を別々に
増幅および整流をしているので、それぞれの回路が受け
る周囲環境の影響等により感度のアンバランスを生じや
すく、コイルが誘導線の真上にあるとき写出力となるよ
うに誘導線から発生する磁界と直角に検出コイルを設置
することでベース成分の含まれない必要な信号成分のみ
の１系列の信号とすることにより、必要とする信号成分
を十分に増幅できるととも１ｍ、ｌ系列の信号とするこ
とで別々に増幅をしていたときのような、それぞれの増
幅回路の持つドリフト等による感度差の影響を除去した
安定な操舵信号を得ようとするものである。
本発明の一実施例を説明する。
第３図および第４図中、１は誘導線、２は搬送車が走行
をする床、３は誘導線から発生する磁力線、４１は検出
コイルであり、検出コイル４１は第３図のように誘導線
１の真上に磁界と直角に設置する。これにより検出コイ
ル４１の出力は誘導線１の真上に検出コイル４１がある
とき写出ツＪとなり、左右に移動するにしたがっである
位相の出ノＪ電圧とそれと逆相の電圧のいずれかが移動
の方向とその大きさに応して得られるようになっている
。また、４３は検出コイル４１で検出した信号を復調す
るための参照波形を得るための参照信号検出コイル、５
１１は検出コイル４１で検出した信号を増幅するための
交流増幅回路、５１２は検出コイル４１で検出した信号
へ参照信号検出コイル４３で検出した信号の位相を合せ
増幅をするための位相補正回路、５１３は逆相の参□照
信号を作り出すための位相反転回路、６１１は交流増幅
回路５１１からの信号とそれと同相の参照信号を加算す
る加算回路、６１２は交流増幅回路５１１からの信号と
、それの逆相の参照信号を加算する加算回路、７１１は
加算回路６１１からの出力をプラスの極性で整流をする
整流回路、７１２は加算回路６１２からの出力をマイナ
スの極性で整流をする整流回路、８１は整流回路７１１
および７１２の出力を加算し信号差を取り出すための加
算回路、９は差信号を増幅する直流増幅回路、モして１
０は無人搬送車の進行方向を決定するサーボモータであ
る。第３図のように配置された検出コイル４１で発生ず
る誘起々電力はベース分を含まない誘導線１と検出コイ
ル４】との左右に対する相対位置の変化により得られる
信号成分のみの信号であるため交流増幅回路５１１で十
分な増幅が可能となる。この交流増幅回路５１１からの
出方信号はベース成分、すなわち搬送波成分が失なわれ
ているためそのまま整流をしたのでは必要とする直流信
号を得ることができないので、整流をする前に参照信号
検出コイルで得られた参照信号をべ′−ス分として、加
算回路６１１および６１２で加え整流回路７］１および
７１２て整流をし、８１の加算回路で整流回路７１１と
７１２の出ノＪ差を取出すことで必要とする出力信号を
得ている。このように１系列の交流増幅回路５１１によ
り増幅を行なっているため周囲環境の影響による長期間
のドリフト等の防止ができ安定な操舵制御が可能となっ
た。また従来の検出コイルの取り付けは２個の検出コイ
ルを一定の間隔に１ｌ１８シて取付けていたが、本発明
においては検出コイルを一箇所に纒めて取り付けられる
ことから、狭い場所に検出コイルを取り付けることがで
きる。
をする床、３は誘導線から発生する磁力線、４１は検出
コイルであり、検出コイル４１は第３図のように誘導線
１の真上に磁界と直角に設置する。これにより検出コイ
ル４１の出力は誘導線１の真上に検出コイル４１がある
とき写出ツＪとなり、左右に移動するにしたがっである
位相の出ノＪ電圧とそれと逆相の電圧のいずれかが移動
の方向とその大きさに応して得られるようになっている
。また、４３は検出コイル４１で検出した信号を復調す
るための参照波形を得るための参照信号検出コイル、５
１１は検出コイル４１で検出した信号を増幅するための
交流増幅回路、５１２は検出コイル４１で検出した信号
へ参照信号検出コイル４３で検出した信号の位相を合せ
増幅をするための位相補正回路、５１３は逆相の参□照
信号を作り出すための位相反転回路、６１１は交流増幅
回路５１１からの信号とそれと同相の参照信号を加算す
る加算回路、６１２は交流増幅回路５１１からの信号と
、それの逆相の参照信号を加算する加算回路、７１１は
加算回路６１１からの出力をプラスの極性で整流をする
整流回路、７１２は加算回路６１２からの出力をマイナ
スの極性で整流をする整流回路、８１は整流回路７１１
および７１２の出力を加算し信号差を取り出すための加
算回路、９は差信号を増幅する直流増幅回路、モして１
０は無人搬送車の進行方向を決定するサーボモータであ
る。第３図のように配置された検出コイル４１で発生ず
る誘起々電力はベース分を含まない誘導線１と検出コイ
ル４】との左右に対する相対位置の変化により得られる
信号成分のみの信号であるため交流増幅回路５１１で十
分な増幅が可能となる。この交流増幅回路５１１からの
出方信号はベース成分、すなわち搬送波成分が失なわれ
ているためそのまま整流をしたのでは必要とする直流信
号を得ることができないので、整流をする前に参照信号
検出コイルで得られた参照信号をべ′−ス分として、加
算回路６１１および６１２で加え整流回路７］１および
７１２て整流をし、８１の加算回路で整流回路７１１と
７１２の出ノＪ差を取出すことで必要とする出力信号を
得ている。このように１系列の交流増幅回路５１１によ
り増幅を行なっているため周囲環境の影響による長期間
のドリフト等の防止ができ安定な操舵制御が可能となっ
た。また従来の検出コイルの取り付けは２個の検出コイ
ルを一定の間隔に１ｌ１８シて取付けていたが、本発明
においては検出コイルを一箇所に纒めて取り付けられる
ことから、狭い場所に検出コイルを取り付けることがで
きる。
上述したように、本発明によれば次の効果を奏すること
ができる。
ができる。
■ 検出信号の復調のためＩこ検出信号に含まれている
搬送波成分を必要としなくなることから、検出コイルに
よって検出された信号の搬送波成分を零Ｉこすることが
でき、したがって、搬送波成分の不要となった分、中間
の交流増幅回路で信号成分のみを十分に増幅することが
可能となり、そのため高感度の増幅が可能になり微弱信
号の検出が可能となる。
搬送波成分を必要としなくなることから、検出コイルに
よって検出された信号の搬送波成分を零Ｉこすることが
でき、したがって、搬送波成分の不要となった分、中間
の交流増幅回路で信号成分のみを十分に増幅することが
可能となり、そのため高感度の増幅が可能になり微弱信
号の検出が可能となる。
２ 左右の検知を検出信号の振幅と位相によって直流信
号に復調するためｌ系統の増幅回路で左右の検知ができ
ることから、２系統の増幅回路を使用したときのような
増幅回路の感度ならびにレベルドリフトの影響が少なく
微弱な信号まで安手な検出ができる。
号に復調するためｌ系統の増幅回路で左右の検知ができ
ることから、２系統の増幅回路を使用したときのような
増幅回路の感度ならびにレベルドリフトの影響が少なく
微弱な信号まで安手な検出ができる。
３ 従来の検出コイルの取付けは２個の検出コイルを所
定の間隔をおいて２箇所に取付けていたが本発明では、
１箇所にまとめて取付けられることから、検出コイルを
取付けるための設置スペースを少な（することができる
。
定の間隔をおいて２箇所に取付けていたが本発明では、
１箇所にまとめて取付けられることから、検出コイルを
取付けるための設置スペースを少な（することができる
。
第１図は従来の無人搬送車用操舵信号検出装置における
床に埋設した誘導線と検出コイルの配置を示す説明図、
第２図は同しく検出回路を示す構成図、第３図は本発明
の一実施例における床に埋設した誘導線と検出コイルの
配置を示す説明図、第４図は同じく検出回路を示す構成
図である。 １は誘導線、２は床、３は誘導線から発生する磁力線、
４１．４２は検出コイル、４３は参照信号検出コイル、
５１．５２は交流増幅回路、７１．７２は整流回路、８
は加算回路、９は直流増幅回路、］０はサーボモータ、
５１１は交流増幅回路、５１２は位相補正回路、５１３
は位相反転回路、６）］、６１２は加算回路、７１１．
７１２は整流回路、８１は加算回路特許出願人
床に埋設した誘導線と検出コイルの配置を示す説明図、
第２図は同しく検出回路を示す構成図、第３図は本発明
の一実施例における床に埋設した誘導線と検出コイルの
配置を示す説明図、第４図は同じく検出回路を示す構成
図である。 １は誘導線、２は床、３は誘導線から発生する磁力線、
４１．４２は検出コイル、４３は参照信号検出コイル、
５１．５２は交流増幅回路、７１．７２は整流回路、８
は加算回路、９は直流増幅回路、］０はサーボモータ、
５１１は交流増幅回路、５１２は位相補正回路、５１３
は位相反転回路、６）］、６１２は加算回路、７１１．
７１２は整流回路、８１は加算回路特許出願人
Claims (1)
- 誘導線の真上にあるとき零出力となるように誘導線から
発する磁界と直角に設置した検出コイルと参照信号検出
コイルを持ち、前記検出コイルの搬送波成分のない信号
成分のみの出力信号を交流増幅をした後、前記参照信号
検出コイルで得られた、一方は同相の参照信号を加算し
てプラスの極性に整流した出力、他方は逆相の参照信号
を加算してマイナスの極性に整流した出力とを加算する
ことにより差信号を取り出し、これを操舵信号としたこ
とを特徴とする無人搬送車用操舵信号検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58202188A JPS6095617A (ja) | 1983-10-28 | 1983-10-28 | 無人搬送車用操舵信号検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58202188A JPS6095617A (ja) | 1983-10-28 | 1983-10-28 | 無人搬送車用操舵信号検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6095617A true JPS6095617A (ja) | 1985-05-29 |
Family
ID=16453417
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58202188A Pending JPS6095617A (ja) | 1983-10-28 | 1983-10-28 | 無人搬送車用操舵信号検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6095617A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS567106A (en) * | 1979-06-27 | 1981-01-24 | Hitachi Cable Ltd | Inducing system for travelling object |
| JPS5734006B2 (ja) * | 1977-12-01 | 1982-07-20 |
-
1983
- 1983-10-28 JP JP58202188A patent/JPS6095617A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5734006B2 (ja) * | 1977-12-01 | 1982-07-20 | ||
| JPS567106A (en) * | 1979-06-27 | 1981-01-24 | Hitachi Cable Ltd | Inducing system for travelling object |
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