JPS609849Y2 - 無人走行車輌のステ−シヨン検出装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は無人走行車輛のステーション検出装置に関する
。

一般に無人車輛を自動走行させる場合には、走行路に沿
って敷設した誘導ケーブルに所定周波数の誘導電流を追
加する一方、無人車輛側に誘導電流検出装置を搭載し前
記誘導電流を検出しながら当該車輛を自動走行制御させ
るようにしている。

従来、かかる無人走行車輛を所定の位置（以下ステーシ
ョンという）に停止させる場合には、第１図に示すよう
に走行路１のステーションＡに当該走行路１に直交して
誘導ケーブル２を敷設して所定周波数Ｗ。

の誘導電流Ｉを印加する一方、無人走行車輛（図示せず
）の床面に走行路１の路面１ａに平行且つ軸方向が誘導
ケーブル２と直交するようにステーション検出用センサ
５をを配設する。

そして、誘導ケーブル２の誘導電流■によりセンサ５に
誘起される電圧Ｖｘを増幅器６で増幅しフィルタ７を通
した後、整流器８、平滑回路９により直流電圧信号Ｅｘ
に変換し、比較器１０によりこの信号Ｅｘと所定のスレ
シホールドレベル電圧Ｅｓｈとを比較し、Ｅｘ）Ｅｓｈ
のときにステーション検出信号Ｓ。

を出力させるようにしている。そして、センサ５が誘導
ケーブル２から距離Ｘだけ離れている場合には、前記直
流電圧Ｅｘは次式で表わされる。

ここに、Ｋは正の定数、Ｌはセンサ５の取付高さを示す
。

いま、■＝■□？ Ｉ ＝Ｉ２ （＜ｒｚ）のときの
直流電圧を夫々Ｅｘ１． Ｅｘ２とし、これらの電圧Ｅ
ｘ１． Ｅｘ２及びスレシホールド電圧℃Ｓｈを夫々第
２図の曲線Ｉと直線■とが距離Ｘ□、 −ｘ□で双曲線
■と直線■とが発？ −Ｘ２ （ｘｉ＞ ｌＸ２１ ）
で交わるとすると、ステーション検出信号Ｓ。

はＩ＝Ｉ□のときには−Ｘ□〈ｘ＜ｘｔ、のときに、Ｉ
＝Ｉ２のときには−〜＜ｘ＜島のときに夫々出力される
。

すなわち、ステーションＡの誘導ケーブル２に流れる誘
導電流■の大きさの変動によってステーション検出距離
Ｘが大きく影響される。

このため、誘導電流■の大きさが不安定で一定していな
い場合にはステーション検出の距離の精度が悪くなると
いう欠点があった。

本考案は上記従来の欠点を除去する目的でなされたもの
で、ステーションの誘導電流による誘導磁界の水平成分
と垂直成分とを検出し、水平成分が垂直成分よりも大き
いときにステーション検出信号を出力させることにより
前記誘導電流の変動に拘らずにステーション検出を行な
うようにした無人走行車輛のステーション検出装置を提
供するものである。

以下本考案を添付図面の一実施例に基いて詳述する。

第３図において走行路１のステーションＡには誘導ケー
ブル２が当該走行路１と直交して敷設されており、所定
周波数Ｗ。

の誘導電流■が印加されている。

一方、無人走行車輛（図示せず）側には車輛床面所定位
置にステーション検出センサ２０が配されている。

このステーション検出センサ２０は２つのセンサ２１，
２２を具備しており、これらの各センサ２１．２２は例
えばピックアップコイルで猛威されている。

センサ２１は路面１ａに平行且つ軸方向がケーブル２と
直交するように配されている。

このセンサ２１の取付位置は誘導ケーブル２から所定の
高さＬの距離に設定されている。

また、センサ２２は軸方向が路面１ａと垂直となるよう
にセンサ２１と直交して配されている。

このセンサ２２の取付位置はセンサ２２の中心と誘導ケ
ーブル２間の距離が前記りとなるように設定されている
。

センサ２１は誘導電流■により発生する誘導磁界の水平
成分を検出して対応する誘起電圧Ｖｘを出力する。

また、センサ２２は前記誘導磁界の垂直成分を検出して
対応する誘起電圧ｖｙを出力する。

無人走行車輛がステーションＡから離れた位置にあると
きには、これらの各センサ２１．２２には電圧が誘起さ
れない。

そして、無人走行車輛がステーションＡに近づくにつれ
て、これらの各センサ２１，２２には前記誘導磁界に応
じた電圧Ｖｘ、 Ｖｙが誘起される。

これらの電圧Ｖｘ、 Ｖｙは夫々増幅器２３．２４で増
幅された後フィルタ回路２５．２６に加えられる。

フィルタ回路２５．２６は夫々中心周波数が前記Ｗ。

のバンドパスフィルタで、前記誘起電圧Ｖｘ、 Ｖｙ中
に含まれるノイズ成分を除去し、中心周波数Ｗ。

の信号成分Ｖｘ’、 Ｖｙ’のみを通す。整流平滑回路
２７．２８は交流入力信号Ｖｘ’。

ｖｙ’を整流且つ平滑し、対応する直流電圧信号Ｅｘ、
Ｅｙを出力する。

いま、センサ２１，２２が誘導ケーブル２から水平距離
Ｘだけ離れているときの直流電圧Ｅｘ。

Ｅｙは夫々次式で示される。

そして、これらの各電圧Ｅｘ ； Ｅｙは第４図の曲線
ａ ； ｂｇ Ｃのように表わされる。

従って、前記式（２１，（３）より、 を得ることができる。

ここに、Ｋは定数である。そして、この値Ｅｘ−Ｅｙは
第５図の曲線ｄで表わされる。

また、この差Ｅｘ−Ｅｙは、 Ｅｘ−Ｅｙ＜０ （Ｌ＜ Ｉ ｘ Ｉ ）
・・・・・・（５）Ｅｘ−Ｅｙ≧０ （ｌｘｌ≦Ｌ）
・・・・・・（６）となることは明らかである
。

そして、式（６）はｌｘｌ＜Ｌの範囲内において誘導電
流Ｉに無関係に成立する。

比較器３０（第３図）は前夫（６）に基いて距離ＩＸＩ
＜Ｌの間においてステーション検出信号Ｓ。

を得るためのもので、信号ＥｘとＥｙとを比較し、Ｅｘ
＞Ｅｙの開信号Ｓ。

（＝”１”）を出力する。この信号Ｓ。

はステーションＡにおける誘導電流■には無関係であり
、且つｌｘｌ＜Ｌの間において出力される。

すなわち、誘導電流■の変動があっても、ステーション
検出距離範囲は常に−Ｌ ＜ ｘ ＜ Ｌとなり一定で
ある。

尚、距離ＩｘｌンＬの範囲では１Ｅｘ−Ｅｙｌ＜１とな
り、外乱による誘導磁界の乱れや、回路的な雑音等によ
ってステーション検出信号Ｓ。

が出力される場合があり得る。

比較器３１及びアンド回路ＡＮＤ （第３図）は前記外
乱の影響を防止するためのもので、比較器３１は信号Ｅ
ｘと成る適当な基準電圧Ｅ′、Ｈ（第６図）とを比較し
、Ｅｘ）Ｅ’、Ｈの開信号５Ａ（＝６６１９？）を出力
する。

この電圧Ｅ′ＳＨは電圧Ｅ８が最悪値のレベルに下った
とき（第６図曲線ｅ）でも、Ｉｘｌ＜Ｌの範囲をカバー
できる範囲Ｌｙで、信号Ｓ＾が出力されるような値に設
定されている。

そしてアンド回路ＡＮＤで信号Ｓ。とＳＡとのアンド条
件をとり、ステーション検出信号ＳＴを得る。

従って、このステーション信号ＳＴは、ＩＸｌ＜ＬＭの
範囲内でＥｘ）Ｅ’ｓＨとなり、且つＥｘ −Ｅｙ〉０
のときに出力される。

このようにしてステーション検出信号Ｓ丁を得ることに
よりノイズの影響を防止することができる。

尚、本実施例においては、ステーションを１つ設定した
場合について記述したが、ステーションが幾つかある場
合は、各ステーションに夫々異なった周波数の誘導信号
を割り当て、夫々各ステーションの周波数に対応したス
テーション検出信号ＳＴを得るようにすればよい。

以上説明したように本考案によれば、ステーションの誘
導電流が変動しても、常に一定の距離範囲内でステーシ
ョンを検出することができ、従つて、ステーションの検
出距離精度を高めることができる。

また、構成が簡単であり、従来のステーション検出装置
にも容易に取り付けることができ、安価且つ高精度の検
出装置を提供することができるという利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来のステーション検出装置のブロック図、第
２図は第１図の検出装置の検出信号を示す図、第３図は
本考案に係る無人走行車輛のステーション検出装置の一
実施例を示す図、第４図、第５図及び第６図は第３図に
示す検出装置の各部出力信号波形を示す図である。 １・・・・・・走行路、２・・・・・・誘導ケーブル、
２１，２２・・・・・・センサ、２３，２４・・・・・
・増幅幅器、２５゜２６・・・・・・フィルタ回路、２
７，２８・・・・・・整流平滑回路、３０，３１・・・
・・・比較器、ＡＮＤ・・・・・・アンド回路。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 走行路のステーションに当該走行路に直交して配された
   誘導ケーブルの誘導電流による誘導磁界を検出してステ
   ーション検出を行なうステーション検出装置において、
   無人走行車輛の同一位置に配され前記誘導磁界の水平、
   垂直成分を各々別に検出し対応する信号を出力する第１
   、第２のセンサと、該第１のセンサの出力信号が第２の
   センサの出力信号よりも大きいときにステーション検出
   信号を出力する手段とを具えた無人走行車輛のステーシ
   ョン検出装置。