JPH0756628A - 無人車のずれ量検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 誘導線に流す電流、誘導線までの垂直距離に
依存することなく、より正確に誘導線からのずれ量を検
出する無人車のずれ量検出装置を提供する。 【構成】 無人車の底部に、その進行方向に対して垂直
方向に、かつそれぞれ等間隔に設けられたピックアップ
コイル１、２、３と、ピックアップコイル１、２、３か
らの誘起電圧を増幅する増幅器８、１０、３２と、増幅
された誘起電圧を直流電圧にそれぞれ変換する平滑回路
１２、１４、３４と、直流電圧をマイコン２０に順次送
り込むために、マルチプレクサ３６と、マルチプレクサ
３６を通り増幅器３８を介してマイコン２０のインタフ
ェースであるＡ／Ｄ変換器１８と、を有し、無人車とフ
ロア４０との間の垂直距離及び誘導線６に流す電流の変
動に影響を受けることなく誘導線６からのずれ量を得
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は無人車のずれ量検出装
置、特に誘導線に流す電流、誘導線までの垂直距離に依
存することなく、より正確に前記誘導線からのずれ量を
検出する無人車のずれ量検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の電磁誘導式無人搬送車（以下、Ａ
ＧＶと呼ぶ）において、進行方向に対する左右の位置ず
れ及び進行ルートを検出する方法として図９に示すよう
なずれ量検出装置を用いてきた。

【０００３】図９において、１及び２は、ＡＧＶ底面４
２に設けられたピックアップコイルであり、ＡＧＶの進
行方向に平行な中心線４からそれぞれ垂直距離Ｌ離れた
左右対象な位置に配設されている。ピックアップコイル
１、２は、フロア４０に埋設された誘導線６に流れる交
流電流によって生じる磁束の変化により誘導線６からの
距離に反比例した誘起電圧を発生するようになってい
る。８及び１０は、ピックアップコイル１、２にそれぞ
れ接続され誘起電圧を増幅する増幅器、１２及び１４
は、増幅器８、１０において増幅された誘起電圧を直流
電圧にそれぞれ変換する平滑回路、１６は平滑回路１
２、１４からの直流電圧を入力とする差動増幅器、１８
は差動増幅器１６からの出力信号をディジタル信号に変
換するＡ／Ｄ変換器、そして、２０はＡ／Ｄ変換器１８
からの出力を取り込み誘導線６からのずれ量を算出する
マイコンである。

【０００４】以上の装置構成において、誘導線６からの
ずれ量を以下のようにして検出する。

【０００５】図９に示したように、ＡＧＶの誘導線６か
らのずれ量をｌ、誘導線６を中心にフロア４０の水平線
とピックアップコイル１、２とのなす角をそれぞれ
θ₁ 、θ₂ 、誘導線６とピックアップコイル１、２の直
線距離をｘ₁ 、ｘ₂ 、誘導線６中心とピックアップコイ
ル１、２の垂直距離をｈ、とする。また、誘導線６に流
す電流をＩ、ピックアップコイル１、２より平滑回路１
２、１４を介して検出できる直流電圧をＶ₁ 、Ｖ₂ 、と
すると、次の関係が成り立つ。

【０００６】 Ｌ−ｌ＝ｘ₁ ｃｏｓθ₁ …（１） Ｌ＋ｌ＝−ｘ₂ ｃｏｓθ₂ …（２） ｓｉｎθ₁ ＝ｈ／ｘ₁ …（３） ｓｉｎθ₂ ＝ｈ／ｘ₂ …（４） ｘ₁ ＝Ａ・Ｉ／Ｖ₁ …（５） ｘ₂ ＝Ａ・Ｉ／Ｖ₂ …（６） ただし、Ａは比例定数 （１）、（３）式より、 （Ｌ−ｌ）² ＝ｘ₁ ² ｃｏｓ² θ₁ ＝ｘ₁ ² （１−ｓｉｎ² θ₁ ） ＝ｘ₁ ² （１−ｈ² ／ｘ₁ ² ） ＝ｘ₁ ² −ｈ² …（７） （２）、（４）式より、 （Ｌ＋ｌ）² ＝ｘ₂ ² ｃｏｓ² θ₂ ＝ｘ₂ ² （１−ｓｉｎ² θ₂ ） ＝ｘ₂ ² （１−ｈ² ／ｘ₂ ² ） ＝ｘ₂ ² −ｈ² …（８） （７）、（８）式より、 ｌ＝Ａ² ・Ｉ² ・（１／Ｖ₂ ² −１／Ｖ₁ ² ）／４Ｌ…（９） 従って、誘導線６の電流の変化でずれ量ｌの値が変化す
ることがわかる。

【０００７】また、同様にして（１）、（３）、（５）
式及び（２）、（４）、（６）式より、 （Ｌ−ｌ）² ＋ｈ² ＝ｘ₁ ² ＝Ａ² ・Ｉ² ／Ｖ₁ ² …（７）’ （Ｌ＋ｌ）² ＋ｈ² ＝ｘ₂ ² ＝Ａ² ・Ｉ² ／Ｖ₂ ² …（８）’ （８）’式より、 Ｉ² ＝Ｖ₂ ² ｛（Ｌ＋ｌ）² ＋ｈ² ｝／Ａ² …（１０） （１０）式を（７）’式に代入して、 （Ｌ−ｌ）² ＋ｈ² ＝Ｖ₂ ² ｛（Ｌ＋ｌ）² ＋ｈ² ｝／
Ｖ₁ ² これより、ずれ量ｌを求めると、

【数１】 従って、垂直距離ｈの変化でずれ量ｌの値が変化するこ
とがわかる。

【０００８】なお、現状の電磁誘導方式のＡＧＶでは、
（９）式を用いて誘導線６に流す電流が一定として扱っ
ている。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来で
は左右一対のピックアップコイルによる検出装置を用い
てきたため、（９）、（１１）式に示したように、誘導
線の電流の変化、ピックアップコイルと誘導線の間の垂
直距離の変化で、算出されるずれ量ｌは変わってしま
う。すなわち、ＡＧＶが走行するフロアのうねりや誘導
線を埋設する際の溝の深さのばらつき等による垂直距離
ｈのばらつき、誘導線に流す電流Ｉの誘導発振器の持つ
温度特性等によるばらつき等により、ＡＧＶと誘導線と
のずれ量に相当する相対距離ｌの検出に誤差が生じると
いう問題があった。

【００１０】また、この結果、ＡＧＶのカーブ走行がう
まくいかなかったり、ＡＧＶが誘導線から離れすぎたこ
とを検出する脱線検出機能が正常に動作せずにＡＧＶが
地上設備等と接触してしまうという問題が生じていた。

【００１１】本発明は以上のような問題を解決するため
になされたものであり、その目的は、誘導線に流す電
流、誘導線までの垂直距離に依存することなく、より正
確に誘導線からのずれ量を検出する無人車のずれ量検出
装置を提供することにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】以上のような目的を達成
するために、請求項１記載の発明における無人車のずれ
量検出装置は、床面に埋設された誘導線に流れる交流電
流によって生じる磁束の変化により誘起電圧を発生する
複数の電磁センサを用いて、無人車の前記誘導線からの
ずれ量を検出する無人車のずれ量検出装置において、前
記電磁センサは、前記無人車の底部に、その進行方向に
対して垂直方向に３つ配設され、前記誘起電圧に基づい
て演算を行うことにより前記無人車の前記誘導線からの
ずれ量を検出することを特徴とする。

【００１３】また、請求項２記載の発明における無人車
のずれ量検出装置は、床面に埋設された誘導線に流れる
交流電流によって生じる磁束の変化により誘起電圧を発
生する複数の電磁センサを用いて、無人車の前記誘導線
からのずれ量を検出する無人車のずれ量検出装置におい
て、前記複数の電磁センサは、前記無人車の底部に、そ
の進行方向に対して垂直方向に互いに近接して並設さ
れ、前記電磁センサからの誘起電圧の大小比較により前
記無人車の前記誘導線からのずれ量を検出することを特
徴とする。

【００１４】

【作用】以上のような構成を有する請求項１記載の無人
車のずれ量検出装置によれば、３つの電磁センサから検
出される誘起電圧に基づいてずれ量を演算する。本発明
では、ずれ量を求める演算式を得る過程で電磁センサと
誘導線中心との間の垂直距離及び誘導線に流す電流の変
数値が消去される。従って、ＡＧＶの誘導線からのずれ
量を算出する際、電磁センサと誘導線中心との間の垂直
距離及び誘導線に流す電流の変動に影響を受けることな
く、正確な誘導線からのずれ量を検出することができ
る。

【００１５】また、請求項２記載の無人車のずれ量検出
装置によれば、複数設けた電磁センサの中から最も誘起
電圧の大きい電磁センサを選出し、その選出された電磁
センサの真下に誘導線があるものと判断する。これによ
り、ＡＧＶの中心から当該電磁センサまでの距離が誘導
線からのずれ量であると検出することができる。

【００１６】

【実施例】実施例１． 以下、図面に基づいて、本発明の好適な実施
例を説明する。なお、従来例と同様の構成要素には同じ
符号を付け、説明を省略する。

【００１７】図１には、本実施例における無人車のずれ
量検出装置が示されている。本実施例において特徴的な
ことは、図９の中心線４と電磁センサであるピックアッ
プコイル１、２とを結んだ線の交点位置にピックアップ
コイル１、２と同様のピックアップコイル３を設けたこ
とである。従って、ピックアップコイル１と３、ピック
アップコイル２と３の間の距離は等しくＬになる。この
ように、３つのピックアップコイル１、２、３を設けた
ことにより、誘導線６からのずれ量を算出する際に、ピ
ックアップコイル１、２、３と誘導線６中心との間の垂
直距離及び誘導線６に流す電流の変数値が消去されるの
で、ピックアップコイル１、２、３と誘導線６中心との
間の垂直距離及び誘導線６に流す電流の変動に影響を受
けることなく誘導線６からのずれ量を正確に検出するこ
とができる。

【００１８】ピックアップコイル１、２に対する増幅器
８、１０、平滑回路１２、１４と同様に、ピックアップ
コイル３に対して増幅器３２、平滑回路３４が設けられ
ている。また、平滑回路１２、１４、３４により出力さ
れる直流電圧Ｖ₁ 、Ｖ₂ 、Ｖ₃ をマイコン２０に順次送
り込むために、マルチプレクサ３６、マルチプレクサ３
６を通り増幅器３８を介してマイコン２０のインタフェ
ースであるＡ／Ｄ変換器１８、が設けられている。な
お、増幅器３８は、Ａ／Ｄ変換器１８の分解能を最大限
に生かすためのレベル合わせのために設けてある。

【００１９】次に、ピックアップコイル１、２、３と誘
導線６中心との間の垂直距離及び誘導線６に流す電流の
変動に影響を受けることなく正確な誘導線６からのずれ
量を得ることのできる原理について説明する。

【００２０】誘導線６からのずれ量をｌ（ｍｍ）、誘導
線６を中心にフロア４０の水平線と左右両端及び中央の
ピックアップコイル１、２、３のなす角をそれぞれ
θ₁ 、θ₂ 、θ₃ 、誘導線６と両端及び中央のピックア
ップコイル１、２、３の直線距離をそれぞれｘ₁ 、
ｘ₂ 、ｘ₃ 、ピックアップコイル１、２、３と誘導線６
中心との間の垂直距離をｈ、とする。また、誘導線６に
流す電流をＩ、各ピックアップコイル１、２、３より検
出できる直流電圧をそれぞれＶ₁ 、Ｖ₂ 、Ｖ₃ とする
と、次の関係が成り立つ。

【００２１】 Ｌ−ｌ＝ｘ₁ ｃｏｓθ₁ …（２１） ｓｉｎθ₁ ＝ｈ／ｘ₁ …（２２） ｘ₁ ＝Ａ・Ｉ／Ｖ₁ …（２３） Ｌ＋ｌ＝−ｘ₂ ｃｏｓθ₂ …（２４） ｓｉｎθ₂ ＝ｈ／ｘ₂ …（２５） ｘ₂ ＝Ａ・Ｉ／Ｖ₂ …（２６） ｌ＝−ｘ₃ ｃｏｓθ …（２７） ｓｉｎθ₃ ＝ｈ／ｘ₃ …（２８） ｘ₃ ＝Ａ・Ｉ／Ｖ₃ …（２９） ただし、Ａは比例定数（２７）、（２８）式より、 ｌ² ＝ｘ₃ ² ｃｏｓ² θ₃ ＝ｘ₃ ² （１−ｓｉｎ² θ₃ ） ＝ｘ₃ ² （１−ｈ² ／ｘ₃ ² ） ＝ｘ₃ ² −ｈ² …（３０） （３０）式に（２９）式を代入し、変形すると、 ｈ² ＝Ａ² ・Ｉ² ／Ｖ₃ ² −ｌ² …（３１） （２４）、（２５）式より、 （Ｌ＋ｌ）² ＝ｘ₂ ² ｃｏｓ² θ₂ ＝ｘ₂ ² （１−ｓｉｎ² θ₂ ） ＝ｘ₂ ² （１−ｈ² ／ｘ₂ ² ） ＝ｘ₂ ² −ｈ² …（３２） （３２）式に（２６）、（３１）式を代入し変形する
と、 ｌ＝Ａ² ・Ｉ² ・（１／Ｖ₂ ² −１／Ｖ₃ ² ）／２Ｌ−Ｌ／２ …（３３） 同様にして、（２１）、（２２）、（２３）、（３１）
式より、 ｌ＝Ａ² ・Ｉ² ・（１／Ｖ₃ ² −１／Ｖ₁ ² ）／２Ｌ＋Ｌ／２ …（３４） （３４）式より、 Ａ² ・Ｉ² ／２Ｌ＝（ｌ−Ｌ／２）／（１／Ｖ₃ ² −１／Ｖ₁ ² ）…（３５） （３３）式に（３５）式を代入し変形すると、 ｌ＝［Ｌ・｛Ｖ₁ ² （Ｖ₃ ² −Ｖ₂ ² ）＋Ｖ₂ ² （Ｖ₁ ² −Ｖ₃ ² ）｝］ ／［２｛Ｖ₁ ² （Ｖ₃ ² −Ｖ₂ ² ）−Ｖ₂ ² （Ｖ₁ ² −Ｖ₃ ² ）｝］ …（３６） （３６）式でわかるように、本発明におけるずれ量検出
装置を用いると、垂直距離ｈ及び電流Ｉの変動に影響を
受けることなくＡＧＶの誘導線からのずれ量を検出する
ことができる。

【００２２】（３６）式の距離Ｌは、ピックアップコイ
ル１、２、３を設置する際に決まる既知数であり、直流
電圧Ｖ₁ 、Ｖ₂ 、Ｖ₃ は、ピックアップコイル１、２、
３の誘起電圧を増幅器８、１３２、平滑回路１２、１
４、３４を介して得られる測定値である。従って、これ
らの値をマイコン２０に取り込み、（３６）式を用いて
演算させれば、ずれ量ｌを得ることができる。

【００２３】次に、上記ずれ量検出装置を用いたＡＧＶ
の一例を説明する。

【００２４】図２は、ＡＧＶ本体５０の対角に駆動・操
舵輪５１、５２を、相反する対角に自由輪５３、５４を
持つＡＧＶである。更に、ＡＧＶを前進・後退共に誘導
走行できるようにずれ量検出装置を有する電磁誘導セン
サ５５、５６をＡＧＶ本体５０の前後に設けた。図３
は、図２に示したＡＧＶの側面図である。ＡＧＶが前進
する場合は、前方の電磁誘導センサ５５により検出した
ずれ量に応じた前方の駆動・操舵輪５１のみの操舵を行
うモードが選択される。逆に、ＡＧＶが後退する場合
は、後方の電磁誘導センサ５６により検出したずれ量に
応じた後方の駆動・操舵輪５２のみの操舵を行うモード
が選択される。

【００２５】操舵角θ_n 及び操舵速度Ｖ_n は、（３６）
式により算出されたずれ量をｌ_n とすると、次式で求め
ることができる。

【００２６】 θ_n ＝｛α（ｌ_n −ｌ_n-1 ）＋βｌ_n ｝／γ＋θ_n-1 …（３７） Ｖ_n ＝（θ_n −θ_now ）／ｄＴ …（３８） ただし、 θ_n-1 ：前回のサンプリング時に算出したステアリング
操舵角 θ_now ：今回のサンプリング時のステアリング操舵角
（現在値） ｌ_n-1 ：前回のサンプリング時に算出したずれ量 α ：比例定数 β ：積分定数 ｄＴ ：除算定数（サンプリング間隔） また、ずれ量ｌ_n が予め設定されたある一定量をオーバ
ーした場合にＡＧＶが走行すべき軌道から外れたと判断
し、脱線検出信号を図示しない制御装置に出力し、直ち
にＡＧＶを停止させる。

【００２７】以上のように、本実施例によれば、３つの
ピックアップコイル１、２、３からの誘起電圧をもとに
演算を行うことによりずれ量を検出するので、ピックア
ップコイル１、２、３と誘導線６中心との間の垂直距離
及び誘導線６に流す電流の変動に影響を受けることなく
誘導線６からのずれ量を正確に検出することができる。

【００２８】実施例２．本実施例において、従来例ある
いは実施例１と同様の構成要素には同じ符号を付け、説
明を省略する。

【００２９】ＡＧＶの底面４２には、複数のピックアッ
プコイルａ₁ 〜ａ_n が、ＡＧＶの進行方向に対して垂直
方向に、かつ左から順に等間隔ｄ（ｍｍ）で並べられ取
り付けられている。誘導線６からのずれ量ｌ（ｍｍ）が
予め設定されたある一定量Ｌ₁ をオーバーした場合、Ａ
ＧＶと地上設備との接触を避けるために脱線検出を行
い、ＡＧＶを停止させる機能が必要である。この機能を
設けるためにピックアップコイルは、ＡＧＶの中心から
Ｌ₁ （ｍｍ）離れた位置より少なくとも１個は外側に設
けられている。本実施例では、図４に示したように、脱
線として検出しない範囲であるＡＧＶの中心からＬ１離
れた位置にピックアップコイルａ₂ 、ａ_{n- 1} の中心を合
わせ、ピックアップコイルａ₁ 、ａ_n を上記外側に設け
られた１個のピックアップコイルとして使用する。誘導
線６によりピックアップコイルａ₁〜ａ_n に誘起された
電圧は、実施例１と同様に、増幅器ｂ₁ 〜ｂ_n 及び平滑
回路ｃ₁ 〜ｃ_n を介して直流電圧Ｖ₁ 〜Ｖ_n に変換る。
マルチプレクサ３６、増幅器３８、Ａ／Ｄ変換器１８及
びマイコン２０は、実施例１と同様の機能を有する。本
実施例において特徴的なことは、複数設けられたピック
アップコイルａ₁ 〜ａ_n から検出される直流電圧Ｖ₁ 〜
Ｖ_n を比較し、最も電圧レベルの高いピックアップコイ
ルの真下に誘導線６があるものと判断し、ＡＧＶの中心
からそのピックアップコイルまでの水平距離をずれ量と
して検出することである。

【００３０】以下、ＡＧＶの中心と誘導線６とのずれ量
ｌを検出する処理方法について説明する。

【００３１】図５、６は、２３個のピックアップコイル
ａ₁ 〜ａ₂₃を５ｍｍピッチで並設し、ＡＧＶの中心が誘
導線６から左右のいずれかに５２．５ｍｍ以上離れた場
合に脱線検知信号を出力するように設定された場合の一
例を示す。また、ＡＧＶの中心にはピックアップコイル
ａ₁₂が設置されている。図５は、ＡＧＶの進行方向から
見たピックアップコイルａ₁ 〜ａ₂₃と誘導線６の水平距
離を示した図を示し、ずれ量に相当する各ピックアップ
コイルａ₁ 〜ａ₂₃と誘導線６との水平距離をｌ₁ 〜ｌ₂₃
とする。図５には、誘導線６上にａ₁₂、すなわちＡＧＶ
の中心がある場合が示されている。図６は、各ピックア
ップコイルａ₁ 〜ａ₂₃に誘起される電圧を増幅器ｂ₁ 〜
ｂ₂₃及び平滑回路ｃ₁ 〜ｃ₂₃を介して得られる直流電圧
Ｖ₁ 〜Ｖ_n と誘導線６からのずれ量ｌ₁ 〜ｌ₂₃との関係
を示した図である。この図６から、各ずれ量ｌ₁ 〜ｌ₂₃
において最も電圧レベルの高いピックアップコイルは、
各ずれ量ｌ₁ 〜ｌ₂₃に対応したピックアップコイルａ₁
〜ａ₂₃から検出された直流電圧Ｖ₁ 〜Ｖ_n であることが
わかる。なお、直流電圧Ｖ₁ 〜Ｖ_n は、フロア４０のう
ねりにより多少の変化があったとしても大小関係が変わ
るほどではない。５ｍｍ幅の等間隔で配置されているピ
ックアップコイルａ₁ 〜ａ₂₃のＡＧＶからの設置位置、
すなわち水平距離ｌ₁ 〜ｌ₂₃は、設計（製作）段階で決
定されているので、次式よりＡＧＶの中心とピックアッ
プコイルａ_m との位置Ｌ_m を求めることができる。

【００３２】 Ｌ_m ＝（ｍ−１２）×５＝５ｍ−６０ …（４１） （ｍ＝２，３，…，２２） 以上により、ｍ番目のピックアップコイルａ_m が最大値
を示した場合、ＡＧＶの中心と誘導線６のずれ量が求め
られる。

【００３３】図７、８は、マイコン２０で実行される最
大電圧のピックアップコイルを検出し、ずれ量を求める
処理のフローチャートであり、このフローチャートを用
いてそのずれ量を求める処理を簡単に説明する。

【００３４】ステップ１０１〜１０３では、各種初期設
定を行う。ステップ１０４〜１０８では、全ピックアッ
プコイルａ₁ 〜ａ_n からの電圧を変換した信号を読み取
る。ステップ１０９〜１１６では、読取り信号の中から
最大電圧を出力したピックアップコイルを選出する。ス
テップ１１７〜１２０では、選出されたピックアップコ
イルが一定の距離以上のずれ量であるか、すなわち脱線
したかどうかをチェックし、脱線を検知した場合は、Ａ
ＧＶを停止させるという所定のＡＧＶ脱線処理を行う。
脱線を検知しない場合は、ずれ量を算出する。

【００３５】上記のように、本実施例では、特別な演算
処理を行わずに、最大電圧を出力するピックアップコイ
ルの位置をずれ量として検出することができるわけであ
るが、更に、分解能を上げようとすれば、ピックアップ
コイルａ₁ 〜ａ₂₃の密度を上げるか、または、以下のよ
うな計算により算出することも可能である。

【００３６】図６からもわかるように、Ｖ_m が最大値を
示した場合、ピックアップコイルａ₁ 〜ａ₂₃は５ｍｍ幅
の等間隔で配置されているので、実際の誘導線６の位置
は、ピックアップコイルａ_m の真下を中心に左右２．５
ｍｍの範囲にある。従って、ずれ量ｌは、以下のように
なる。

【００３７】 （５ｍ−６０）−２．５＜ｌ＜（５ｍ−６０）＋２．５ ５ｍ−６２．５＜ｌ＜５ｍ−５７．５ …（４２） （ｍ＝２，３，…，２２） なお、ピックアップコイルａ_m がａ₁ またはａ₂₃である
場合は、ＡＧＶのずれ量が５２．５ｍｍ以上であるとい
うことで脱線検知信号を出力する。

【００３８】次に、ずれ量ｌが（４２）式に示す±２．
５ｍｍの範囲のどこにあるかについてはピックアップコ
イルａ_m-1 とａ_m+1 の各直流電圧Ｖ_m-1 とＶ_m+1 との大
小比較を行い、再度ずれ量ｌ範囲を絞り込む。仮に、Ｖ
_m-1 ＜Ｖ_m+1 とすると、 ５ｍ−６０＜ｌ＜５ｍ−５７．５ …（４３） （ｍ＝２，３，…，２２） Ｖ_m とＶ_m+1 を用いて前述の（９）式より（４３）式の
どの範囲にあるかを決定する。

【００３９】 ｄｌ＝Ｂ² ・Ｉ² ・（１／Ｖ_m+1 ² −１／Ｖ_m ² ）／４Ｌ ＝Ｂ₁ ・Ｉ² ・（１／Ｖ_m+1 ² −１／Ｖ_m ² ） …（４４） ただし、Ｂは比例定数 Ｂ₁ ＝Ｂ² ／１０ 従って、 ｌ＝５ｍ−６０＋ｄｌ …（４５） （４４）式において比例定数Ｂ₁ は、前述の（９）式の
Ａ² ／４Ｌに比べて非常に小さい（比例定数Ｂ₁ はピッ
クアップコイルのピッチに比例するので、本実施例の場
合は約１／２０となる）ため、従来に比べて誘導線６に
流す電流の影響も相対的に小さくすることができる。従
って、脱線検知信号も誘導線６に流す電流の影響を受け
ずに検出することができる。

【００４０】以上のように、本実施例では、ピックアッ
プコイルａ₁ 〜ａ₂₃からの誘起電圧を変換し検出された
直流電圧Ｖ₁ 〜Ｖ_n の大小関係により誘導線６からのず
れ量を検出するので、ピックアップコイルａ₁ 〜ａ_n と
誘導線６中心との間の垂直距離、誘導線６に流す電流の
影響を受けることなくずれ量を検出することができる。

【００４１】

【発明の効果】以上のように、本発明に係る無人車のず
れ量検出装置は、誘導線と電磁センサの垂直距離及び誘
導線に流す電流値に影響されずにより正確なずれ量を検
出することが可能となる。

【００４２】これにより、複数の誘導線ループにより構
成されたルートを設定した場合の各誘導発振器の調整が
ラフにできるため、現地据付時間が短縮することが可能
となる。

【００４３】また、誘導発振器の温度特性等により誘導
線に流す電流が変動していたために定期的に調整を行っ
てきたが、その調整が不要となりメンテナンス工数の低
減が可能となる。

【００４４】更に、より正確なずれ量を検出することが
できるので、脱線検知の制度を向上させることができ、
これにより、従来発生していた脱線検知不良による設備
の停止を低減させることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るずれ量検出装置の第１実施例を示
す全体構成図である。

【図２】本発明に係るずれ量検出装置を搭載した無人車
を示した図である。

【図３】図２の無人車の側面図である。

【図４】本発明に係るずれ量検出装置の第２実施例を示
す全体構成図である。

【図５】第２実施例において無人車の進行方向から見た
ピックアップコイルａ₁ 〜ａ₂₃と誘導線６の水平距離を
示した図である。

【図６】第２実施例において直流電圧と誘導線からのず
れ量との関係を示した図である。

【図７】第２実施例において無人車のずれ量を検出する
処理を示すフローチャートである。

【図８】第２実施例において無人車のずれ量を検出する
処理を示すフローチャートであり、図７の続きである。

【図９】従来のずれ量検出装置の全体構成図である。

【符号の説明】

１、２、３ ピックアップコイル ８、１０、３２、３８ 増幅器 １２、１４、３４ 平滑回路 １８ Ａ／Ｄ変換器 ２０ マイコン ３６ マルチプレクサ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 床面に埋設された誘導線に流れる交流電
   流によって生じる磁束の変化により誘起電圧を発生する
   複数の電磁センサを用いて、無人車の前記誘導線からの
   ずれ量を検出する無人車のずれ量検出装置において、 前記電磁センサは、前記無人車の底部に、その進行方向
   に対して垂直方向に３つ配設され、 前記誘起電圧に基づいて演算を行うことにより前記無人
   車の前記誘導線からのずれ量を検出することを特徴とす
   る無人車のずれ量検出装置。
2. 【請求項２】 床面に埋設された誘導線に流れる交流電
   流によって生じる磁束の変化により誘起電圧を発生する
   複数の電磁センサを用いて、無人車の前記誘導線からの
   ずれ量を検出する無人車のずれ量検出装置において、 前記複数の電磁センサは、前記無人車の底部に、その進
   行方向に対して垂直方向に互いに近接して並設され、 前記電磁センサからの誘起電圧の大小比較により前記無
   人車の前記誘導線からのずれ量を検出することを特徴と
   する無人車のずれ量検出装置。