JPH0481205B2 - - Google Patents
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- JPH0481205B2 JPH0481205B2 JP58181176A JP18117683A JPH0481205B2 JP H0481205 B2 JPH0481205 B2 JP H0481205B2 JP 58181176 A JP58181176 A JP 58181176A JP 18117683 A JP18117683 A JP 18117683A JP H0481205 B2 JPH0481205 B2 JP H0481205B2
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- circuit
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- 230000006698 induction Effects 0.000 claims description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 3
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 2
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 2
- RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N Copper Chemical compound [Cu] RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 1
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910052802 copper Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010949 copper Substances 0.000 description 1
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- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 1
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0263—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic strips
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は無人搬送車用操舵信号検出装置に関す
るものである。
るものである。
従来、無人搬送車用の操舵信号検出装置は、２
個の検出コイルで検出した左右の検出信号を別々
の増幅回路で増幅、別々に整流したのち、それぞ
れの整流回路からの出力電圧の差を取り操舵信号
としていた。しかし、検出コイルで検出した検出
信号は必要とする信号の信号成分に対し、搬送波
レベルが大きくなつているため、必要とする信号
の信号成分を十分に効率良く増幅できないととも
に、増幅回路や整流回路等のドリフトによる感度
差等により影響を受け、安定な操舵信号を得るこ
とが難しかつた。
個の検出コイルで検出した左右の検出信号を別々
の増幅回路で増幅、別々に整流したのち、それぞ
れの整流回路からの出力電圧の差を取り操舵信号
としていた。しかし、検出コイルで検出した検出
信号は必要とする信号の信号成分に対し、搬送波
レベルが大きくなつているため、必要とする信号
の信号成分を十分に効率良く増幅できないととも
に、増幅回路や整流回路等のドリフトによる感度
差等により影響を受け、安定な操舵信号を得るこ
とが難しかつた。
本発明は上記の欠点を除去するために、検出コ
イルが誘導帯の真上にあるとき零出力となるよう
な２個の検出コイルを２辺とするブリツジ回路を
構成することで搬送波成分の含まれない必要な信
号成分のみの１系列の信号とし、これにより必要
とする信号成分を十分に増幅できるとともに、１
系列の信号とすることで、別々に増幅をしていた
ときのような、それぞれの増幅回路の持つドリフ
ト等による感度差の影響を除去した安定な操舵信
号を得ようとするものである。
イルが誘導帯の真上にあるとき零出力となるよう
な２個の検出コイルを２辺とするブリツジ回路を
構成することで搬送波成分の含まれない必要な信
号成分のみの１系列の信号とし、これにより必要
とする信号成分を十分に増幅できるとともに、１
系列の信号とすることで、別々に増幅をしていた
ときのような、それぞれの増幅回路の持つドリフ
ト等による感度差の影響を除去した安定な操舵信
号を得ようとするものである。
すなわち、無人搬送車用の操舵信号検出装置と
して、高周波電流が供給される２個の検出コイル
が無人搬送車に装着され、無人搬送車の走行経路
に沿つて設置された導電性の誘導帯の前記２個の
検出コイルとの対向面積の差によつて生じる前記
２個の検出コイルのインピーダンスの差に基づく
信号を検出して操舵信号とするものであつて、 前記２個の検出コイルを２辺とする検出用ブリ
ツジ回路と、前記ブリツジ回路に高周波電流を供
給する高周波電源と、前記ブリツジ回路の出力信
号を増幅する交流増幅器と、前記高周波電源から
得た参照信号を前記交流増幅器の出力信号に加算
する第１の加算器と、前記第１の加算器の出力信
号を整流する第１の整流器と、前記参照信号とは
逆位相の信号を前記交流増幅器の出力信号に加算
する第２の加算器と、前記第２の加算器の出力信
号を前記第１の整流器の出力信号とは逆の極性に
整流する第２の整流器と、前記第１の整流器の出
力信号と前記第２の整流器の出力信号とを加算す
る第３の加質器とを有し、前記第３の加算器の出
力信号を操舵信号とする。これにより、搬送波成
分が含まれないことから信号成分の十分な増幅を
１系列の増幅回路で増幅を行なうことができ、２
系列の増幅回路のときのようなそれぞれの増幅回
路の持つドリフト等の影響を受けることなく、安
定な操舵信号を得ることができるものである。
して、高周波電流が供給される２個の検出コイル
が無人搬送車に装着され、無人搬送車の走行経路
に沿つて設置された導電性の誘導帯の前記２個の
検出コイルとの対向面積の差によつて生じる前記
２個の検出コイルのインピーダンスの差に基づく
信号を検出して操舵信号とするものであつて、 前記２個の検出コイルを２辺とする検出用ブリ
ツジ回路と、前記ブリツジ回路に高周波電流を供
給する高周波電源と、前記ブリツジ回路の出力信
号を増幅する交流増幅器と、前記高周波電源から
得た参照信号を前記交流増幅器の出力信号に加算
する第１の加算器と、前記第１の加算器の出力信
号を整流する第１の整流器と、前記参照信号とは
逆位相の信号を前記交流増幅器の出力信号に加算
する第２の加算器と、前記第２の加算器の出力信
号を前記第１の整流器の出力信号とは逆の極性に
整流する第２の整流器と、前記第１の整流器の出
力信号と前記第２の整流器の出力信号とを加算す
る第３の加質器とを有し、前記第３の加算器の出
力信号を操舵信号とする。これにより、搬送波成
分が含まれないことから信号成分の十分な増幅を
１系列の増幅回路で増幅を行なうことができ、２
系列の増幅回路のときのようなそれぞれの増幅回
路の持つドリフト等の影響を受けることなく、安
定な操舵信号を得ることができるものである。
本発明の一実施例を説明する。
第１図中１は無人搬送車を誘導するために床面
上に貼付けられた銅、アルミおよびステンレス等
の金属テープ状の誘導帯（誘導線）、２は無人搬
送車が走行する床、３１および３２は床２上に貼
付けられた誘導帯１の有無をインピーダンスの変
化として検知する２個の検出コイルである。この
２個の検出コイル３１および３２は第２図のよう
に検出コイル３１および３２を２辺とするブリツ
ジ回路を構成し、第１図のように検出コイル３１
および３２の下の誘導帯１の有無と、検出コイル
３１および３２と誘導帯１との左右のずれに対す
る相対位置を検出コイル３１と３２のインピーダ
ンスの変化として検知し、その差を検出信号とし
て出力している。ここで第２図中３３および３４
は検出コイル３１と３２で構成されたブリツジ回
路の他の２辺を構成するバランス抵抗器、４はブ
リツジ回路へ電流を供給するための高周波電源で
ある。
上に貼付けられた銅、アルミおよびステンレス等
の金属テープ状の誘導帯（誘導線）、２は無人搬
送車が走行する床、３１および３２は床２上に貼
付けられた誘導帯１の有無をインピーダンスの変
化として検知する２個の検出コイルである。この
２個の検出コイル３１および３２は第２図のよう
に検出コイル３１および３２を２辺とするブリツ
ジ回路を構成し、第１図のように検出コイル３１
および３２の下の誘導帯１の有無と、検出コイル
３１および３２と誘導帯１との左右のずれに対す
る相対位置を検出コイル３１と３２のインピーダ
ンスの変化として検知し、その差を検出信号とし
て出力している。ここで第２図中３３および３４
は検出コイル３１と３２で構成されたブリツジ回
路の他の２辺を構成するバランス抵抗器、４はブ
リツジ回路へ電流を供給するための高周波電源で
ある。
第２図のようなブリツジ回路で誘導帯１を検出
し、出力される信号は搬送波がなく、検出コイル
３１および３２と誘導帯１の左右の相対位置の変
化に対してブリツジ回路からの出力信号の振幅と
位相の変化として得られる。このような信号を復
調する場合、一般の整流回路では復調することが
難しく、第３図のような構成の復調回路が必要と
なる。
し、出力される信号は搬送波がなく、検出コイル
３１および３２と誘導帯１の左右の相対位置の変
化に対してブリツジ回路からの出力信号の振幅と
位相の変化として得られる。このような信号を復
調する場合、一般の整流回路では復調することが
難しく、第３図のような構成の復調回路が必要と
なる。
第３図中３は第２図で示される誘導帯１を検出
するためのブリツジ回路、４はブリツジ回路へ電
流を供給するための高周波電源、５１はブリツジ
回路３で検出した信号を増幅するための交流増幅
回路、５２はブリツジ回路３で検出した信号へ高
周波電源４の位相を合せるための位相補正回路で
この回路からの出力は検出信号を復調するための
参照信号となる。５３は位相補正回路５２から出
力される参照信号と逆位相の参照信号を作り出す
ための位相反転回路、６１は交流増幅回路５１か
らの信号と、それと同相の参照信号を加算する第
１の加算回路、６２は交流増幅回路５１からの信
号と、それと逆位相の参照信号を加算する第２の
加算回路、７１は第１の加算回路６１からの出力
をプラスの極性で整流をする第１の整流回路、７
２は第２の加算回路６２からの出力をマイナスの
極性で整流をする第２の整流回路、８は第１の整
流回路７１および第２の整流回路７２の出力を加
算し信号差を取出すための第３の加算回路、９は
差信号を増幅する直流増幅回路、そして１０は無
人搬送車の進行方向を決定するサーボモータであ
る。第２図のような構成を持つた検出用のブリツ
ジ回路３で検出した出力信号は搬送波分を含まな
い誘導帯１と検出コイル３１および３２との左右
に対する相対位置の変化により得られる信号成分
のみの信号であるため、交流増幅回路５１で十分
な増幅が可能となる。また、この交流増幅回路５
１からの出力信号は搬送波成分が失なわれている
ため、そのまま整流をしたのでは必要とする直流
信号を得ることができないので、整流をする前に
高周波電源４から得られた参照信号を搬送波分と
して、第１の加算回路６１および第２の加算回路
６２で加え、第１の整流回路７１および第２の整
流回路７２で整流をし、第３の加算回路８で第１
の整流回路７１と第２の整流回路７２の出力差を
取り出すことで必要とする出力信号を得ている。
このように左右の情報と云う２系統の情報を振幅
とその位相の形で検出しているため、１系列の交
流増幅回路５１で増幅することが可能となり、従
来の２系列の増幅回路により増幅する場合に比較
し、周囲の影響によるドリフト等の防止ができ安
定な操舵信号が得られる。
するためのブリツジ回路、４はブリツジ回路へ電
流を供給するための高周波電源、５１はブリツジ
回路３で検出した信号を増幅するための交流増幅
回路、５２はブリツジ回路３で検出した信号へ高
周波電源４の位相を合せるための位相補正回路で
この回路からの出力は検出信号を復調するための
参照信号となる。５３は位相補正回路５２から出
力される参照信号と逆位相の参照信号を作り出す
ための位相反転回路、６１は交流増幅回路５１か
らの信号と、それと同相の参照信号を加算する第
１の加算回路、６２は交流増幅回路５１からの信
号と、それと逆位相の参照信号を加算する第２の
加算回路、７１は第１の加算回路６１からの出力
をプラスの極性で整流をする第１の整流回路、７
２は第２の加算回路６２からの出力をマイナスの
極性で整流をする第２の整流回路、８は第１の整
流回路７１および第２の整流回路７２の出力を加
算し信号差を取出すための第３の加算回路、９は
差信号を増幅する直流増幅回路、そして１０は無
人搬送車の進行方向を決定するサーボモータであ
る。第２図のような構成を持つた検出用のブリツ
ジ回路３で検出した出力信号は搬送波分を含まな
い誘導帯１と検出コイル３１および３２との左右
に対する相対位置の変化により得られる信号成分
のみの信号であるため、交流増幅回路５１で十分
な増幅が可能となる。また、この交流増幅回路５
１からの出力信号は搬送波成分が失なわれている
ため、そのまま整流をしたのでは必要とする直流
信号を得ることができないので、整流をする前に
高周波電源４から得られた参照信号を搬送波分と
して、第１の加算回路６１および第２の加算回路
６２で加え、第１の整流回路７１および第２の整
流回路７２で整流をし、第３の加算回路８で第１
の整流回路７１と第２の整流回路７２の出力差を
取り出すことで必要とする出力信号を得ている。
このように左右の情報と云う２系統の情報を振幅
とその位相の形で検出しているため、１系列の交
流増幅回路５１で増幅することが可能となり、従
来の２系列の増幅回路により増幅する場合に比較
し、周囲の影響によるドリフト等の防止ができ安
定な操舵信号が得られる。
上述したように、本発明により、次の効果を奏
することができる。
することができる。
１ 検出信号の復調のために検出信号に含まれて
いる搬送波成分を必要としなくなることから検
出コイルによつて検出された信号の搬送波成分
を零にすることができる。したがつて、搬送波
成分の不要となつた分、中間の交流増幅回路で
信号成分のみを十分に増幅することが可能とな
り、そのため高感度の増幅が可能になり微弱信
号の検出が可能となる。
いる搬送波成分を必要としなくなることから検
出コイルによつて検出された信号の搬送波成分
を零にすることができる。したがつて、搬送波
成分の不要となつた分、中間の交流増幅回路で
信号成分のみを十分に増幅することが可能とな
り、そのため高感度の増幅が可能になり微弱信
号の検出が可能となる。
２ 左右の検知を検出信号の振幅と位相によつて
直流信号に復調するため、１系列の増幅回路で
左右の検知ができることから従来の２系統の増
幅回路を使用したときのような増幅回路の感度
ならびにレベルドリフトの影響が少なく微弱な
信号まで安定な検出ができる。
直流信号に復調するため、１系列の増幅回路で
左右の検知ができることから従来の２系統の増
幅回路を使用したときのような増幅回路の感度
ならびにレベルドリフトの影響が少なく微弱な
信号まで安定な検出ができる。
第１図は本発明の一実施例において、床上に設
置した誘導帯と検出コイルの配置を示す説明図、
第２図は同じく検出コイルを含めた検出回路の接
続を示す回路図、第３図は同じく無人搬送車用操
舵信号検出装置の構成を示すブロツク図である。 １は誘導帯、２は床、３はブリツジ回路、３
１，３２は検出コイル、３３，３４はバランス抵
抗器、４は高周波電源、５１は交流増幅回路、５
２は位相補正回路、５３は位相反転回路、６１，
６２は第１と第２の加算回路、７１，７２は第１
と第２の整流回路、８は第３の加算回路、９は直
流増幅回路、１０はサーボモータ。
置した誘導帯と検出コイルの配置を示す説明図、
第２図は同じく検出コイルを含めた検出回路の接
続を示す回路図、第３図は同じく無人搬送車用操
舵信号検出装置の構成を示すブロツク図である。 １は誘導帯、２は床、３はブリツジ回路、３
１，３２は検出コイル、３３，３４はバランス抵
抗器、４は高周波電源、５１は交流増幅回路、５
２は位相補正回路、５３は位相反転回路、６１，
６２は第１と第２の加算回路、７１，７２は第１
と第２の整流回路、８は第３の加算回路、９は直
流増幅回路、１０はサーボモータ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 高周波電流が供給される２個の検出コイルが
無人搬送車に装着され、無人搬送車の走行経路に
沿つて設置された導電性の誘導帯の前記２個の検
出コイルとの対向面積の差によつて生じる前記２
個の検出コイルのインピーダンスの差に基づく信
号を検出して操舵信号とする無人搬送車用操舵信
号検出装置であつて、 前記２個の検出コイルを２辺とする検出用ブリ
ツジ回路と、前記ブリツジ回路に高周波電流を供
給する高周波電源と、前記ブリツジ回路の出力信
号を増幅する交流増幅器と、前記高周波電源から
得た参照信号を前記交流増幅器の出力信号に加算
する第１の加算器と、前記第１の加算器の出力信
号を整流する第１の整流器と、前記参照信号とは
逆位相の信号を前記交流増幅器の出力信号に加算
する第２の加算器と、前記第２の加算器の出力信
号を前記第１の整流器の出力信号とは逆の極性に
整流する第２の整流器と、前記第１の整流器の出
力信号と前記第２の整流器の出力信号とを加算す
る第３の加算器とを有し、前記第３の加算器の出
力信号を操舵信号とすることを特徴とする無人搬
送車用操舵信号検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58181176A JPS6073709A (ja) | 1983-09-29 | 1983-09-29 | 無人搬送車用操舵信号検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58181176A JPS6073709A (ja) | 1983-09-29 | 1983-09-29 | 無人搬送車用操舵信号検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6073709A JPS6073709A (ja) | 1985-04-25 |
| JPH0481205B2 true JPH0481205B2 (ja) | 1992-12-22 |
Family
ID=16096210
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58181176A Granted JPS6073709A (ja) | 1983-09-29 | 1983-09-29 | 無人搬送車用操舵信号検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6073709A (ja) |
-
1983
- 1983-09-29 JP JP58181176A patent/JPS6073709A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6073709A (ja) | 1985-04-25 |
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