JPS6073709A - 無人搬送車用操舵信号検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は無人搬送車用操舵信号検出装置δこ関するもの
である。

　１　− 従来、無人搬送車用の操舵信号検出装置は。

２個の検出コイルで検出した左右の検出信号を別々の増
幅回路で増幅、別々に整流をしたのぢ、それぞれの整流
回路からの出力電圧の差を取り操舵信号としていた。し
かし、検出コイルで検出した検出信号は必要とする信号
の信号成分ｌこ対し、搬送波レベルが大きくなっている
ため。

必要とする信号の信号成分を十分に効率良く増幅できな
いとともに、増幅回路や整流回路等のドリフトによる感
度差等により影響を受け、安定な操舵信号を得ることが
難しかった。

本発明は上記の欠点を除去するため１こ、検出コイルが
誘導帯の真上ｌこあるとき零出力となるような２ｍの検
出コイルを２辺とするブリッジ回路を構成することで搬
送波成分の含まれない必要な信号成分のみの１系列の信
号とし、これにより必要とする信号成分を十分−ζ増幅
できるととも１こ、ｌ系列の信号とすることで、別々に
増幅をしていたときのような、それぞれの増幅回路の持
つドリフト等による感度差の影響を除　２− 去した安定な操舵信号を得ようとするものである。

すなわち、無人搬送車用の操舵信号検出装置として、２
個の検出コイルと２個のバランス抵抗器１こより検出用
のブリッジ回路を構成し、これにより、搬送波成分の含
まれない、必要とする信号成分のみの出力信号が検出さ
れ、この出力信号を１系列の交流増幅回路で増幅をし、
その出力にブリッジ回路の電源である高周波電源から得
られた参照信号の、一方は同位相の参照信号を加算プラ
スの極性１こ整流し、他方は逆位に 相の参照信号を加算マイナスの極性的整流（する、上記
のプラスとマイナスの整流出力を加算することで、差信
号を取出し、操舵信号とする。

これにより、搬送波成分が含まれないことから信号成分
の十分な増幅を１系列の増幅回路で増幅を行っているた
め、２系列の増幅回路のときのようなそれぞれの増幅回
路の持つドリフト等の影響を除去した安定な操舵信号を
得ることができるものである。

本発明の一実施例を説明する。

第１図「製ま無人搬送車を誘導するためζこ床面上に貼
付けられた銅、アルミおよびステンレス等の金属テープ
状の誘導帯（誘導線）、２は無人搬送車が走行をする床
、３１および３２は床２上１こ貼付けられた誘導帯ｌの
有無をインダクタンスの変化として検知する２個の検出
コイルである。この２個の検出コイル３１および３２は
第２図のよう１こ検出コイル３１および３２を２辺とす
るブリッジ回路を構成し、第１図のように検出コイル３
１および３２の下の誘導帯ｌの有無と、検出コイル３１
および３２と誘導帯１との左右のずれに対する相対位置
を検出コイル３１と３２のインダクタンスの変化として
検知し、その差を検出信号として出力している。

ここで第２図中３３詔よび３４は検出コイル３１と３２
で構成されたブリッジ回路の他の２辺を構成するバラン
ス抵抗器、４はブリッジ回路へ電流を供給するための高
周波電源である。

第２図のようなブリッジ回路で誘導帯１を検出し、出力
される信号は搬送波がなく、検出コイル３１および３２
と誘導帯ｌの左右の相対位置の変化憂こ対してブリッジ
回路からの出力信号の振幅と位相の変化として得られる
。このような信号を復調する場合、一般の整流回路では
復調することが難しく、第３図のような構成の復調回路
が必要となる。

第３図中３は第２図で示される誘導帯】を検出するため
のブリッジ回路、４はブリッジ回路へ電流を供給するた
めの高周波電源、５１はブリッジ回路３で検出した信号
を増幅するための交流増幅回路、５２はブリッジ回路３
で検出した信号へ高周波電源４の位相を合せるための位
相補正回路でこの回路からの出力は検出信号を復調する
ための参照信号となる。５３は位相補正回路５２から出
力される参照信号と逆位相の参照信号を作り出すための
位相反転回路、６１は交流増幅回路５１からの信号と、
それと同相の参照信号を加算する加算回路、６２は交流
増幅回路５１からの信号と、それと逆位相の参照信号を
加算する加算回路、７１は加算回路６１からの出力をプ
ラスの極性で整流をする整流回路、７２は加算回路６２
からの出力をマイナスの極性で整流をする整流回路、８
は整流回路７１および７２の出力を加算、信号差を取出
すための加算回路、９は差信号を増幅する直流増幅回路
、そして１０は無人搬送車の進行方向を決定するサーボ
モータである。第２図のような構成を持った検出用のブ
リッジ回路３で検出した出力信号は搬送波分を含まない
誘導帯ｌと検出コイル３１およ′ｒｊ３２との左右１こ
対する相対位置の変化により得られる信号成分のみの信
号であるため、交流増幅回路５１で十分な増幅が可能と
なる。また、この交流増幅回路５１からの出力信号は搬
送波成分か′失なわれているため。

そのまま整流をしたのでは必要とする直流信号を得るこ
とができないので、整流をする前に高周波電源４から得
られた参照信号を搬送波分として、加算回路６１および
６２で加え、整流回路７１および７２で整流をし、加算
回路８で整旅回路７１と７２の出力差を取り出すことで
必要とする出力信号を得ている。このように左右の情報
と云う２系統の情報を振幅とその位相の形で検出してい
るため、ｌ系列の交流増幅＠路５１で増幅することか可
能となり、２系列の増幅回路１こより増幅する場合１こ
比較し１周囲の影響によるドリフト等の防止ができ安定
な操舵信号が得られる。

上述したように、本発明の実施により１次の効果を奏す
ることができる。

１、　検出信号の復調のために検出信号に含まれている
搬送波成分を必要としな（なることから検出コイルによ
って検出された信号の搬送波成分を零にすることか゛で
きる。したがって。

搬送波成分の不要となった分、中間の交流増幅回路で信
号成分のみを十分に増幅することが可能となり、そのた
め高感度の増幅か可能になり微弱信号の検出が可能とな
る。

２　左右の検知を検出信号の振幅と位相１こよっ叩 て直流信号基こ復調するため、ｌ系統の増幅回路で左右
の検知力ｆできることから２系統の増幅回路を使用した
ときのような増幅回路の感度ならびにレベルドリフトの
影響が少な（微弱な信号まで安定な検出か゛できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例において、床上曇こ設置した
誘導帯と検出コイルの配置を示す説明図、第２図は同じ
く検出コイルを含めた検出回路の接続を示す回路図、第
３図は同じく無人搬送車用操舵信号検出装置の構成を示
すブロック図である。 １は誘導帯、２は床、３はブリッジ回路。 ３１．３２は検出コイル、３３．３４はパラン゛ス抵抗
器、４は高周波電源、５１は交流増幅回路、５２は位相
補正回路、５３は位相反転回路、６１．６２は加算回路
、７１，７２は整流回路。 ８は加算回路、９は直流増幅回路、ｌｏはサーボモータ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 誘導帯の有無と位置を検出するための２個の検出コイル
   を２辺とする誘導帯の検出用ブリッジ回路を有し、該検
   出用ブリッジ回路の出力である搬送波成分のない信号成
   分のみの出力信号を交流増幅をした後、ブリッジ回路の
   電源である高周波電源から得られた参照信号の一方は同
   位相の参照信号を加算プラスの極性に整流し。 他方は逆位相の参照信号を加算マイナスの極性の整流し
   てこれらのプラスとマイナスに整流された出力を加算す
   ることにより、差信号を取出し、操舵信号としたことを
   特徴とする無人搬送車用操舵信号検出装置。