JPS609389A - モ−タの制御方法 - Google Patents
モ−タの制御方法Info
- Publication number
- JPS609389A JPS609389A JP58115854A JP11585483A JPS609389A JP S609389 A JPS609389 A JP S609389A JP 58115854 A JP58115854 A JP 58115854A JP 11585483 A JP11585483 A JP 11585483A JP S609389 A JPS609389 A JP S609389A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- value
- speed
- speed response
- response value
- motor
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- Pending
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
、本発明はモータの制御方法に係シ、特に外乱によって
生じるモータの負荷の振＊！１を防ぐのに好適なモータ
の制御方法に関する６ 〔発明の背景〕 従来の直流モータの制御方法は、第１図に示ス様ニ、コ
ントローラ１から出力される速度指令値υ１とタコジェ
ネレータ４によって検出される速度応答値ＩＩＯとがア
ンプ２に入力され、このアンプ２の出力電圧υによって
モータ３が可動されるというものである。第１図に示す
制御系をブロック線図で表わすと第２図に示す様になる
。第２図において、各記号の意味は次の曲りである。即
ち−ｖ６（Ｑは速度指令値であり−Ｇａ（５１はアンプ
乙の伝達関数であり、Ｌはモータ３の電機子インダクタ
ンスであり、Ｒはモータ６の電機子抵抗であり−Ｋ、Ｌ
はモータ３のトルク定むであり、に、はモータ３の訪起
寛圧定敷であり。
生じるモータの負荷の振＊！１を防ぐのに好適なモータ
の制御方法に関する６ 〔発明の背景〕 従来の直流モータの制御方法は、第１図に示ス様ニ、コ
ントローラ１から出力される速度指令値υ１とタコジェ
ネレータ４によって検出される速度応答値ＩＩＯとがア
ンプ２に入力され、このアンプ２の出力電圧υによって
モータ３が可動されるというものである。第１図に示す
制御系をブロック線図で表わすと第２図に示す様になる
。第２図において、各記号の意味は次の曲りである。即
ち−ｖ６（Ｑは速度指令値であり−Ｇａ（５１はアンプ
乙の伝達関数であり、Ｌはモータ３の電機子インダクタ
ンスであり、Ｒはモータ６の電機子抵抗であり−Ｋ、Ｌ
はモータ３のトルク定むであり、に、はモータ３の訪起
寛圧定敷であり。
Ｊは負荷の慣性モーメントであり、 ７’ｄ４ｔ＋は外
乱トルクであり−ｖ、（ｔｌは速度応答値であり、Ｓは
ラプラス演算子である７ 従来、外乱トルクＴｄｉｔＩによる振動の防止は。
乱トルクであり−ｖ、（ｔｌは速度応答値であり、Ｓは
ラプラス演算子である７ 従来、外乱トルクＴｄｉｔＩによる振動の防止は。
外乱トルクＴｄ（ｔ＋の周波数帯を適当に設定して。
この周波数帯における外乱トルクＴｄｉｔ＋に対する速
度応答値ｖ、ｌｔｌのゲインが、速度指令仙ｖｒ（ｔ＋
に対する速度応答値Ｉ＋、の応答特性を損うことがない
様に、アンプ２を設計することによって行なわれていた
。このため、外乱トルクに対する速度応答値ｖ６のゲイ
ンをあまり下げられないという欠点と、上記設定された
周波数帯の範囲をこえる未知の外乱トルク７Ｊｔｌに対
して弱いという欠点があった。
度応答値ｖ、ｌｔｌのゲインが、速度指令仙ｖｒ（ｔ＋
に対する速度応答値Ｉ＋、の応答特性を損うことがない
様に、アンプ２を設計することによって行なわれていた
。このため、外乱トルクに対する速度応答値ｖ６のゲイ
ンをあまり下げられないという欠点と、上記設定された
周波数帯の範囲をこえる未知の外乱トルク７Ｊｔｌに対
して弱いという欠点があった。
本発明の目的は、上記した従来技術の欠点を除去し、外
乱ろ波特性の優れたモータの制御方法を提供することに
ある。
乱ろ波特性の優れたモータの制御方法を提供することに
ある。
本発明のモータの制御方法は、モータとこのモータを駆
動するアンプを備えている制御系において、外乱トルク
を除いた制御系モデルに速度指令値を入力してモデル速
度応答値をめ。
動するアンプを備えている制御系において、外乱トルク
を除いた制御系モデルに速度指令値を入力してモデル速
度応答値をめ。
このモデル速度応答値から実際の制御系における速度応
答値を減算し、この減算値を補償器に入力して上記速度
指令値を修正するための修正値をめ、上記速度指令値に
修正値を加算して速度目標値をめ、この速度目標値を上
記アンプに入力することｆ：特徴としている。
答値を減算し、この減算値を補償器に入力して上記速度
指令値を修正するための修正値をめ、上記速度指令値に
修正値を加算して速度目標値をめ、この速度目標値を上
記アンプに入力することｆ：特徴としている。
次にこの発明の原理につｂて、従来技術との対比により
説明する。第２図に示す従来方法のブロック線図より、
速度指令値ｖ、（ｔｌおよび速度応答値ｖ、（ｔＩ 卦
よび外乱トルクＴｔ（ｔ ＋のラプラス変換を各々Ｖ＜
（５１、Ｖｏ（Ｓｌ 、 ＴηＳ１とすれは、次式が成
立する、 従来の外乱ろ波のだめの補償法はＧ＠５）ｙｊ３−操作
することによって行なっていたため１式（１）より明ら
かなよりに、速度指令値υ、（ｔ（の速ＩＷ応答値ｖ
Ｊｔｌに対する特性をも変化させてし７トリ。
説明する。第２図に示す従来方法のブロック線図より、
速度指令値ｖ、（ｔｌおよび速度応答値ｖ、（ｔＩ 卦
よび外乱トルクＴｔ（ｔ ＋のラプラス変換を各々Ｖ＜
（５１、Ｖｏ（Ｓｌ 、 ＴηＳ１とすれは、次式が成
立する、 従来の外乱ろ波のだめの補償法はＧ＠５）ｙｊ３−操作
することによって行なっていたため１式（１）より明ら
かなよりに、速度指令値υ、（ｔ（の速ＩＷ応答値ｖ
Ｊｔｌに対する特性をも変化させてし７トリ。
そこで１本発明は、第６図に示す様に制御系を構成する
ことによシ、速度指令値ｖＨ（ｔｌの速度応答値υ。（
ｔｌに対する特性が変化しない様にしたものである。以
下、第６図を用いて１本発明の詳細な説明する。、第３
図において、 Ｇｒ＋ｐｌは外乱を除いた制御系モデル
の伝達関数であり−に、１（５１は補償器の伝達関数で
ある。従って１次式が成立する。
ことによシ、速度指令値ｖＨ（ｔｌの速度応答値υ。（
ｔｌに対する特性が変化しない様にしたものである。以
下、第６図を用いて１本発明の詳細な説明する。、第３
図において、 Ｇｒ＋ｐｌは外乱を除いた制御系モデル
の伝達関数であり−に、１（５１は補償器の伝達関数で
ある。従って１次式が成立する。
ここでＧ４）＝（Ｘ、Ｓ）となる様に制御系モデルを作
成すれば、（２）式は次の様になる。
成すれば、（２）式は次の様になる。
Ｖ６（５）鴫Ｓｌ’１（Ｓ）
この（３）式の第１項から明らかな様に、外乱トルクｒ
我ｔ）に対して補償器の伝達関数ＧＣ（Ｓ）を変化させ
ても、速度指令値Ｕ、（ｔ）の速度応答値Ｖ・（ｔ）に
対する特性は変化しない。
我ｔ）に対して補償器の伝達関数ＧＣ（Ｓ）を変化させ
ても、速度指令値Ｕ、（ｔ）の速度応答値Ｖ・（ｔ）に
対する特性は変化しない。
以下１本発明の一実施例を第４図により説明する。第４
図に示す実施例においては、第６図に示す伝達関数ＧＣ
（Ｓ）を有する補償器としてＰＩＤ補償を用い、ステッ
プ状外乱トルクＴ、４（りによる速度応答値Ｖ。（ｔ）
の定常値全ゼロにする方法である。図示する様に Ｇ
ｃ（５）＝Ｋｐ （１＋ ｒゴ＋ＴＤＳ）であす、ＫＰ
、ＴＩ、ＴＤ はそれぞれ定理である、速度指令値ｖ
（（ｔ）＝０とおき、外乱トルクＴｒＬ（ｔ）を単位ス
テップ入力とすれば、その出力Ｖ 、（５）は次式で表
わせる。
図に示す実施例においては、第６図に示す伝達関数ＧＣ
（Ｓ）を有する補償器としてＰＩＤ補償を用い、ステッ
プ状外乱トルクＴ、４（りによる速度応答値Ｖ。（ｔ）
の定常値全ゼロにする方法である。図示する様に Ｇ
ｃ（５）＝Ｋｐ （１＋ ｒゴ＋ＴＤＳ）であす、ＫＰ
、ＴＩ、ＴＤ はそれぞれ定理である、速度指令値ｖ
（（ｔ）＝０とおき、外乱トルクＴｒＬ（ｔ）を単位ス
テップ入力とすれば、その出力Ｖ 、（５）は次式で表
わせる。
ＬＳ＋Ｒ
”５）＝ （ＬＳ＋Ｒ）／Ｓ−４Ｓ−４−Ｋ、（５ｘＧ
ｃ（Ｓ）ト１ ）十Ｋｅ ） ＠ Ｓ °゛“°゛ （
４′ｔ→■としたときの速度応答値ｖ、＜１）の値ｖ０
．ωは。
ｃ（Ｓ）ト１ ）十Ｋｅ ） ＠ Ｓ °゛“°゛ （
４′ｔ→■としたときの速度応答値ｖ、＜１）の値ｖ０
．ωは。
ラプラス変換の最終値定理から１次の様になる。
ＴｚＲ５、、、、，１，、、（５１
→θｆｒｎ＠Ｇ、（５）＊ｆＰ
ただし１ｍ≦露
従って−ｌ １ｒＩＬＧＪ）＝−！！！−となり、（５
）式は次の様５−ＰＯα０ に表わすことができる。
）式は次の様５−ＰＯα０ に表わすことができる。
ｖｏ、ω＝０ ・・・・・・・・・（７）ゆえに、伝達
関数ＧＣ（５）としてＰＩＤ ？ｉＩｉ償を用いること
により、ステップ状外乱トルクによる速度応答値ｖ、（
１りの定常値をゼロにすることが可能になる。
関数ＧＣ（５）としてＰＩＤ ？ｉＩｉ償を用いること
により、ステップ状外乱トルクによる速度応答値ｖ、（
１りの定常値をゼロにすることが可能になる。
尚、この実施例では直流モータを例にして説明したが１
本発明はこれに限定されるものではなく、交流モータに
も応用できるものである。
本発明はこれに限定されるものではなく、交流モータに
も応用できるものである。
本発明によれば、速度指令値に対する速度応答値の特性
を損うことなく、外乱トルクに対する速度応答値を変え
ることができるため、優れた外乱ろ波特性を有する制御
系を提供することができる。
を損うことなく、外乱トルクに対する速度応答値を変え
ることができるため、優れた外乱ろ波特性を有する制御
系を提供することができる。
第１図は従来のモータ制御方法の一例を示す図−第２図
は第１図に示すモータ制御方法のブロック線図、第３図
は本発明のモータ制御方法の原理を示すブロック線図、
第４図は本発明の一実施例を示すブロック線図である。 １・・・コントローラ ２・・・アンプ６・・・直流モ
ータ ４・・・タコジェネレータ代理人弁理士 高 橋
明 夫 第 １ 図 茎 ？ 図
は第１図に示すモータ制御方法のブロック線図、第３図
は本発明のモータ制御方法の原理を示すブロック線図、
第４図は本発明の一実施例を示すブロック線図である。 １・・・コントローラ ２・・・アンプ６・・・直流モ
ータ ４・・・タコジェネレータ代理人弁理士 高 橋
明 夫 第 １ 図 茎 ？ 図
Claims (1)
- モータとモータを駆動するアンプを備えている制御系に
おいて、外乱トルクを除いた制御系モデルに速度指令値
を入力してモデル速度応答値をめ、このモデル速度応答
値から実際の制御系における速度応答値を減算し、この
減算値を補償器に入力して上記速度指令値を修正する修
正値金求め、上記速度指令値に修正値を加算して速度目
碑値を定め、この速度目標値全上記アンプに入力するこ
とを特徴とするモータの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58115854A JPS609389A (ja) | 1983-06-29 | 1983-06-29 | モ−タの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58115854A JPS609389A (ja) | 1983-06-29 | 1983-06-29 | モ−タの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS609389A true JPS609389A (ja) | 1985-01-18 |
Family
ID=14672779
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58115854A Pending JPS609389A (ja) | 1983-06-29 | 1983-06-29 | モ−タの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS609389A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62104596U (ja) * | 1985-12-20 | 1987-07-03 | ||
| US4721075A (en) * | 1986-01-08 | 1988-01-26 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Diesel engine |
| CN110843550A (zh) * | 2019-11-14 | 2020-02-28 | 深圳市福瑞电气有限公司 | 一种消除电动汽车低速抖动的方法 |
-
1983
- 1983-06-29 JP JP58115854A patent/JPS609389A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62104596U (ja) * | 1985-12-20 | 1987-07-03 | ||
| US4721075A (en) * | 1986-01-08 | 1988-01-26 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Diesel engine |
| CN110843550A (zh) * | 2019-11-14 | 2020-02-28 | 深圳市福瑞电气有限公司 | 一种消除电动汽车低速抖动的方法 |
| CN110843550B (zh) * | 2019-11-14 | 2021-06-18 | 深圳市福瑞电气有限公司 | 一种消除电动汽车低速抖动的方法 |
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