JPS6093042A - 搬送方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、被１駁送物をロード位置（受取位置）からア
ンロード位置（′／ｊ！Ｊ、シ位置）まで１駁送する方
法およびそのためのＩＩＱ送装置に関するものであり、
特に搬送車を用いて１駁送する方法および装置に関する
ものである。

従来技術 上記のような被Ｉ絞込物の代表的な一例に、製造工場に
おいて各工程間で搬送される部品、若しくは部品を収容
するパレット、あるいは部品が取り出された後の空パレ
ットなどがある。そのような被搬送物を搬送車を用いて
ロード位置からアンロード位置まで運ぶために、例えば
、無人搬送車によって牽引される台車をロード位置に位
置させ、その台車上に被搬送物を載置した後、無人ｌ絞
込車によってアンロード位置まで１駁送し、そこで被１
）！ｌｌ送査台車から下ろすようにすることが行われて
いる。しかし、そのような従来の搬送方法では、台車の
停車位置精度が悪い等の理由により、被１駁送物の積み
下ろしをｒ１動化することが田何であり、作業者による
積み下ろし作業を必要としていた。

一方、無人Ｉ絞込車による牽引方式ではなく、無人搬送
車自体に被搬送物を積載し得るようにするとともに、そ
の載置面にローラコンベア等を付加して°、被搬送物の
自動積載および自動下ろしを可能とすることも行われて
いる。そのようにすれば自動的な積み下ろしができるも
のの、それを補助するブツシュ装置等が必要であり、か
つ積み下ろしにかなりの時間を要することも否めない、
さらに、無人搬送車のローラコンベア等の形状や大きさ
によって搬送可能な被搬送物が限定されてしまうきらい
もあった。

方法発明の目的 本発明は、上記のような被搬送物を工場内のロード位置
からアンロード位置まで１駁送するにあたり、高価な装
置を用いることなく迅速な自動積み下ろしを行い得、か
つ異なる種類の被搬送物の搬送にも容易に対・応し得る
Ｉ絞込方法を榎供し、上記のような従来の問題点を解消
することを直接の目的としてなされたものである。

ただし、被搬送物を省力的に１駁送することは、広く伯
の分野でも必要なことであり、本発明の方法は工場内に
おける部品等の１歓送に限定されるものではなく、例え
ば倉庫あるいはプラントホーム等におけるＩ絞込にも通
用することが可能である。

方法発明の構成 上記の目的を達成すべく本発明の方法にあっては、搬送
車（無人搬送車に限らない）で牽引するのではなく、ま
た、■送車自体にコンベアを設けるのでもなく、搬送車
とは別体のコンベアを用い、しかも傾斜したコンベア面
に被搬送物を載せて、そのコンベアごと被搬送物を持ち
上げた状態で！絞込車により搬送するようにしたのであ
る。すなわち、本発明に係る！絞込方法は、（イ）ン波
１駁送物が載置されるコンベア面が水平面に対して顛剥
させられ、そのコンベア面の高部側から低部側に被１８
送物が重力により移動する重力型コンベアをロード位置
においてフロア上に非固定状態で記聞し、かつコンベア
面に被搬送物をそのコンベア面の傾斜に拘らず一定限度
以上の移動を阻止した状態で載置するロード工程と、（
ロ）その被ｌ絞込物が載置されたコンベアを搬送車によ
りフロアから浮き上がらせた状態とし、その状態でコン
ベア上に載置されている被！絞送物をそのコンベアとと
もにロード位置からアンロード位置まで１駁送する搬送
工程と、（ハ）そのアンロード位置に至った後、１駁送
車を停止させるとともにコンベアを降下さゼでフロアに
支持させ、かつ上記コンベア面上にある被搬送物が重力
により高部側から低部側へ移動することを許容する状態
として、被１般送物をコンベアから下ろすアンロード工
程とを含むことを特徴とするものである。

方法発明の効果 このような１駁送方法によれば、ロード位置においてコ
ンベア面の傾斜を利用して重力により？６１１Ｈ送物を
コンベア上に自動載置することができ、またアンロード
位置においても（ｌ！′ｉ斜したコンベア面に沿って重
力により被搬送物を一挙に下ろすことができる。しかも
ロボット等の高価な装置を必要としないで、そのような
効率的な止送が可能となる。

また、ロード位置あるいはアンロード位置において搬送
車をコンヘアから切り前して別のコンヘアの運１駁に使
用することができるから、それを効率良く用いることが
でき、また複数種類のコンベアを用意しておけば、異な
る種類、形状の被搬送物の１駁送にも有効に対処し得る
のである。

なお、上記搬送車としては省力化の面から無人１般送車
を用いることが好適ではあるが、必ずしもそれに限るも
のではなく、有人搬送車の使用も可能である。

装置発明の背景 上記のような搬送方法の実施に当たって無人！絞込車を
用いる場合、上記重力型コンベアに対する合体ならびに
切離しに関して、無人搬送車の移動方向に自由度がある
ことが望ましい０例えば無人搬送車の走行方向にコンベ
アが存在する場合、それが障害物になるようであると、
それを避けるためにかなりのスペースをフロア」二に値
１呆しなければならず、また無人搬送車の機動性を充分
発揮しきれないこととなるからである。

装置発明の目的 そこで本発明は、前述のような搬送方法の特長を最大限
に発揮すべく、重力型コンベアと無人１駁送車との相互
の構成関係を無人搬送車のＩＮ　５）＋性を充分に発揮
し得るものにすることを目的として為されたものである
。

装置発明の構成 上記目的を達成するために本発明に係る搬送装置は、重
力型のコンベアを備えた運１駁台と、その下をくぐり抜
けることのできる無人搬送車とを含むように構成される
。

すなわち、その運搬台は上記重力型コンベアを始めとし
て、以下に示す■〜■の要素を含むように構成されるの
であり、また無人搬送車は■〜■の要素を含むように構
成されるのである。

〔運ＩＢ台の構成要素〕

■被搬送物が載置されるべく水平面に対して傾斜させら
れたコンベア面を有し、そのコンベア面の高部側から低
部側に向かって被搬送物が重力により移動する重力型の
コンベア ■そのコンベア面に載置される被１駁送物が、コンベア
面の高部側から低部側へ一定限度以上移動することを阻
止する作用状態と阻止しない非作用状態とに作動可能な
ストンパ機構 ■そのコンベアを支持すべくフロアにそのフロアから離
間可能な状態で支持され、コンベアの下方に下方空間を
形成する本体フレーム ■その本体フレームに設けられてフロアに一部距離隔て
て対向する係合部 〔無人搬送車の構成ｖＥ！素〕 ■車輪に支持されてフロア上を遠隔制御により無人で走
行させられ、運搬台の前記下方空間をそ０ の運ｌ駁台の一方の端部側から他方の端部側にくぐり抜
は可能な車体 ■その車体に対して昇降可能に設けられ、前記下方空間
内に位置するときｉｌ　ｌｌＱ台の前記係合部に下方か
ら係合可能な係合部が形成された昇降部材装置発明の効
果 上記のように構成された無人！絞込車は、運１駁台の下
方空間にもぐり込むことができ、その状態で昇降部材が
上昇させられることにより、それの係合部と運（駁台の
係合部との係合状態下に運１駁台を下方から担ぎ上げて
１１！送し、昇降部）］が下降させられることによりそ
の運搬台の本体フレームをフロア上に下ろし、そのＭ１
駁台の下から（友は出すことができる。

さらに無人１般送車は、運搬台の一方の端部ｌｕｌ＋か
ら他方の端部側にくぐり抜けることが可能である。

したがって、例えばｉｌｌｌｌ全台る待機位置にｔ’ｓ
　ＪＪｕさせる必要があるような場合でも、ｉＩＩ！！
ｌｉｔ台を降下させた後、無人搬送車はその運１駁台と
干渉することなく前進も後退もすることができることと
なり、１ このようなＩＬｌ送装置を用いることにより、前述の搬
送方法をより効率的に実施することが可能となるのであ
る。

実施例 以下、本発明を、製造工場において部品あイ）いは部品
人りパレット、もしくは空パレットを被ＩＩ送物として
）絞込するために適用した場合の一実施例を図面に基づ
いて詳細に説明する。

第１図および第２図には運！般台２と無人！般送車４と
が示されている。ｉ！１ＴＩＩＵ台２は、その上部にフ
リーローラコンベヤ６を備えている。このフリーローラ
コンベヤ６は、水平面に対して傾斜した面に沿って多数
のローラ８が互いに近接して配置されるとともに、それ
らの両端部が一対の平行なサイトレール１０によって回
転自在に支持されることにより、それらローラ８の各々
に上方から接する面が水平面に対してｆｉｎ　８４した
コンペ−１・面とされていて、そのコンベヤ面に載置さ
れるパレットあるいは部品等の被搬送物Ｐがコンベヤ面
の高部側から低部側に向かってローラ８ところがり接触
し２ つつ重力により軽快に移動するようにされている。

このような重力型のコンベヤ６には、コンベヤ面の低部
側の端部に至った被搬送物Ｐが、それ以上重力により移
動することを阻止するストツパ板！１１２が設けられて
いる。このストッパ機構１２は、第３図から明らかなよ
うにコンベヤ６の低部側の端部に設けられ、基端部を支
点として回動可能な長手形状のストッパ部材１４と、そ
のストッパ部材１４を回動させる駆動ロッド１６とを備
えている。ストッパ部材１４は、ローラ８の軸心に直角
な平面内において、それの自山鱈１部が上記コンベヤ面
から上方に突出して被搬送物Ｐに当接可能な作用位置と
、そのコンベヤ面より下側に退避して被搬送物Ｐの重力
による自由移動を妨げない非作用位置との間で回動可能
に保持されており、ストッパ部材１４の基端部には第４
図にも示すようにピニオン１８が一体的に設けられてい
る。このピニオン１８は駆動部材として機能する上記駆
動ロッド１６に形成されたランク２０に噛み合わされて
いる。この駆動ロッド１６は、ストッパ部３ 材１４の回動平面に平行でかつ水平な直線に沿って、軸
方向に移動可能な状態でスト、パブラケット２２に保持
されているが、スプリング２４によって常にはストッパ
ブラケット２２の前端部、言い換えれば運１駁台２の１
駁送方向における前端部から一定寸法突出する状態とさ
れており、その突出間はストッパ２６によって規定され
ている。この突出状態においてはストッパ部材１４が被
搬送物Ｐに当接する作用位置に保たれ、？＆ｌＬ？送物
Ｐがコンベヤ６の高部側から低部側へそれ以上移動する
ことを阻止する作用を為すが、駆動ロッド１６がスプリ
ング２４の付勢力に抗して内側に押し込まれると、ラン
ク２０とピニオン１８との噛み合いによりストッパ部材
１４が被！絞込物Ｐの移動！ｌＬ跡上から下側に退避し
た非作用位置へと回動させられることとなる。

上記コンベヤ６は、第１図および第２図から明らかなよ
うに、一対のサイトレール１０のそれぞれの両端部に固
定された４本の支持脚２８によってフロアＦに支持され
るようになっている。それ４ ら支持脚２８は、横プレーム３０および３２ならびに縦
フレーム３４および３６によって棒状に連結されて？ｆ
ｉ　＋ｊ！されており、水平方向に互いに平行に設けら
れた縦フレーム３６．　３６間には、コンベヤ６の長さ
方向の中央部に（☆：〃シて１′１−ラ８の軸心と平行
な方向に伸びる係合ブレー１３８が水平に架は渡され、
固定されている。この係合プレート３８、横フレーム３
０．３２、ｌｖフレーム３４．３６および−１−記４本
の支１．Ｓ脚２８が０ｉ１記運１絞台２の本体フレーム
を構成しており、ｉ！ｌ！　１１２台２は４本の支持脚
２８の下端において前記）Ｉ７７Ｆに支持されることと
なる。

そして、コンベヤ６の下方には、係合プレート３８の下
面とフロアＦとの間に４本の支持脚２８を除いていかな
る部４Ａも存在しない下方空間Ｓが形成されるようにな
っており、係合プレート３８の中心部には板厚方向に貫
通する位；ご決め穴４０が形成されている。

一方、前記無人搬送車４は、」１記下方空間Ｓ内にもぐ
り込み得る高さとされた低床式の車体４２５ を備え、フロアＦ上を転勤する４個の車輪４４によって
車体４２が支持されている。それら車輪４４のうち、駆
動輪となるものがモータ等の駆動装置に接続されており
、無人！般送車４は、フロアＦに敷設された電磁誘導線
に沿ってフロアＦ上を遠隔制御で無人走行させられるよ
うになっている。

この無人１駁送車４の車体４２は、運１駁台２がフロア
Ｆ上に下ろされた状態で、前述のように係合プレート３
８の下側に形成される下方空間Ｓ内にもぐり込み得る高
さとされるとともに、コンベヤ６の長さ方向の両端部に
位置する２本ずつの支持脚２８間の寸法より狭い車幅と
されており、したがって、車体４２が運搬台２の下方空
間Ｓをコンベヤ６の高部側の端部から低部側の端部へ、
またそれとは逆向きにくぐり抜けることが可能である。

無人ｌ絞込車４の車体４２には、昇降部材として機能す
るりフタ４６が上昇端位置と下降端位置との間で移動可
能に設けられている。このリフタ４６の下面には下方に
突出する状態でランク４８が固定されており、そのラッ
ク４８がピニオン５０６ に噛み合わされている。このピニオン５０は、図示はし
ないかりフタ駆動装置としてのモータの駆動軸に減速装
置を介して連結されており、そのモータが正逆両方向に
回転させられることにより、リフタ４６が下降端位置か
ら上昇ｔ１位置に、また上昇端位置から下降端位置に移
動さセられるようになっている。

リフタ４６の上面の中心部には、位置決めピン５２が上
方に向かって突設されており、この位置決めピン５２の
先端は円錐状に形成されている。

リプタ４６が下ｉｔ端位置にある状態では、位置決めピ
ン５２およびリフタ４６が、車体４２とともに運搬台２
の前記下方空間Ｓを前述のようにくぐり抜けることが可
能であるが、リフタ４６が係合プレート３８の下方に位
置するように無人搬送車４が運搬台２に対して位置決め
された状態で、リフタ４６が上昇端位置に上昇させられ
る際には、リフタ４６の位置決めピン５２が係合プレー
ト３８の位置決め穴４０に嵌入するとともにリフタ４６
の上面が係合プレート３８に係合し、運Ｉｌ１台２７ を下方から担ぎ上げて支持脚２Ｂの下端をフロアＦから
浮き上がった状態とする。一方、リフタ４６が下碑端位
置に下降させられた状態では、位置決めピン５２が位置
決め穴４０から離脱するとともに、リフタ４６と係合プ
レート３８との係合が解消されて、運搬台２が支持脚２
８の下端において゛フロアＦ上に支持され、無人搬送車
４が運ｉｌ１台２から抜は出ることが可能となるように
されているのである。

次に、以上のような運搬台２および無人搬送車４を用い
る１絞送方法の実施例を説明する。

まず、運搬台２を無人搬送車４によって第５図に示すよ
うにロードステーションＡに移動させ、フロアＦ上に下
ろした状態でロード位置に位置決めする。このロードス
テーシロンＡには、例えば図に示すように１ｉｔｔｔ台
２のコンベア６の高部側端部とほぼ同一高さのコンベア
面を有するベルトコンベア５４が設置されており、その
ベルトコンベア５４のコンベア面上に予め載せられてい
る被＋１２送物Ｐがベルトの駆動により移動させられて
、コ８ ンベ７６の傾斜したコンベア面」、に高部側端部から供
給される。ただし、このｆＪｕ給のためには、ベルトコ
ンベア５４に限らず、例えば被１ｌｌｉＪ物Ｐを押し出
すブツシュ装置を採用しても、Ｌいし、あるいはコンベ
ア６と同様の傾斜したコンヘア面を有するｍカヤの供給
コンヘアを用いて、その低部側端部をコンベア６の高部
側Ｏσ、１部に連なるように配置して、被！絞込物Ｐを
ｍ力によりコンベア６の高部側端部からそのコンベア面
上に供給するようにしてもよい。

いずれにしても、ｉｎ！　ｌｌｔ’台コンベア６に１１
１：Ｉされた被ｉ絞込物Ｐは、そのコンベア６の高部（
１［すの端部から低部側の端部に向かって重力により移
動するが、この際に前記ストッパ機構１２のストッパ部
材１４はスプリング２４の付勢力によって前記作用位置
に位置させられており、そのためコンベア６上を低部側
に向かって移動して来た被１駁送物Ｐが、そのストッパ
部材１４に当接することによってそれ以上の移動を阻止
され、後続の破ｌ絞込物Ｐがその移動を阻止された被１
駁送物Ｐに当接するこ９ とに、しり、順次低部側への移動がＩ！ＩＩ止された状
態となり、そのようにして複数の被１駁送物Ｐがコンヘ
ア６上に載置されるのである。

このように、コンベア６のコンへア面が水平面に対して
傾斜さ−Ｕられているため、それの高部側端部に被１般
送物Ｐを供給すれば、後は重力による移動がストッパ機
構１２によって阻止されるまで自然に移動し、コンベア
６上に隙間無く複数の被１般送物Ｐを容易に載置するこ
とができる。

なお、上記のようなロード工程が完了するまでの間、無
人１駁送車４を運１１！１台２の下方空間Ｓ内に待機さ
せておくこともできるし、あるいはそのロード工程が完
了した後、無人１駁送車４をその下方空間Ｓに位置さゼ
るようにすることもできる。

そして、コンベア６上に被１駁送物Ｐを載置するロード
工程が完了した後、無人搬送車４の前記リフタ４６を運
１校台２の係合プレート３８の下方に位置させた状態で
上昇端位置まで上昇させ、第２図に示すように位置決め
ビン５２が位置決め穴４０に嵌入した状態で、リフタ４
６を係合プレート０ ３８に係合させて運１１９台２を下方から担ぎ上げさせ
、支持脚２８の下端をフロアＦから浮き上がらせる。そ
のような状態で、コンベア６上に載置されている被搬送
物Ｐをその運ｉ駁台２とともに、前記ロードステーショ
ンＡからアンロードステーションＤまで無人搬送車４に
よって搬送する。この搬送工程は、上記ロードステーシ
ョンＡからアンロードステーションＤまでフロアＦ上に
敷設された電磁誘導線に沿って、無人搬送車４を遠隔制
御により走行させることによって行う。

そして運搬台２およびそのコンパ°ｒ６Ｊ−に載置され
ている被搬送物Ｐが、第６図に示すようにアンロードス
テーションＤに至った（友、無人１般送車４を停止させ
るとともにリフタ４６を上Ｗ、１１位置から下降端位置
まで下降さ・亡て、運１駁台２をアンロード位置に位置
決めした状態で〕ｒ１アＦ」二に下ろす、このアンロー
ドステーションＤには、例えば図に示すように、ｉ！Ｉ
！１ｕｌ１台２のコンベア６と同様に水平面に対して（
ＩＪｉ！１さ・Ｕられたコンベア面をイ「する受けコン
ベア５６が配置され”Ｃおり、ｉｌｌ駁台１ ２はコンベア６の低部側の端部が受けコンベア５６の高
部側の端部に連なる状態で近接して位置させられること
となる。

そのように運搬台２がアンロード位置に位置決めされる
際、運１七台２の１般送方向の前端部から突出した状態
にある入トソパ機！１１２の駆動ロンド１６が受けコン
ベア５６の端部に当接し、スプリング２４の付勢力に抗
して押し込まれることにより、ストッパ部材１４が作用
位置から非作用位置に回動させられ、その結果、コンベ
ア６上にｔ！置されている被搬送物Ｐがそれの高部側の
端９１４から高部側の端部に向かう方向に重力により移
動することが許容された状態となり、それら被１駁送物
Ｐが重力により受けコンベア５６の側に移動して、その
運搬台２から自動的に下ろされるのである。

従ってなんら複雑な装置を必要としないで、被１駁送物
ＰをアンロードステーションＤにおいて下ろすアンロー
ド工程を実施することができ、前記ロードステーション
Ａにおけるロード工程と合わせて、被搬送物Ｐの自動積
載および自動下ろしを迅２ 速かつ容易に行うことができるのである。

そして運１駁台２をアンロードステーションＤにおいて
フロアＦ上に下ろした後は、無人１駁送車４を運）絞合
２から抜は出させることができ、次の１歓送工程を行う
ために無人１絞送車４を別の箇所に移動さゼることも可
能である。また、被Ｉ絞込物１）の大きさや形状に対応
するｍ力型コンベア６をｆＩ品えた複数種類の運搬台２
を用意しておけば、同一の無人搬送車４を用いながら、
そのような大きさや形状の異なる被搬送物Ｐを支障なく
１１！送することができる。

ところで、上記のような被＋１ｉ！送物Ｐの１１２送に
おいて、ロードステーションＡおよびアンロードステー
ションＤの他に、例えば第７図に示すように、連１般台
２をフロアＦ上に待機さ・ヒておく４箇所の待機ステー
ションＢ、Ｃ，ＥおよびＦを設定することにより、上記
無人Ｉｌｌ送車４の走行効率を高め、ひいては上記！歓
送方法を効率良く行うことができる。

以下、この点について第７図〜第９図に拭づい３ て説明する。なお第７図において各ステーションＡ−Ｆ
をそれぞれ結ぶ電磁誘導線が７．１号５８で表され°ζ
おり、また第８図および第９図において実線矢印および
実線は、無人ｌ較送車４が運１駁台２を担ぎ上げて走行
する実走状態を示し、破線矢印および破線は、無人１股
送車４のみが走行する空走状態を示す、さらに第９図に
示すタイムチャートにおいて上向きの矢印は、無人ＩＩ
送車４のリフタ４６が上昇嬬１位置にリフトアンプされ
ることを示し、また下向きの矢印は下院端位置にリフト
ダウンされることを示している。

第８図において、ロードステーション八には被１駁送物
ＰｆＪ（載置された運１駁台２が存在する一方、アンロ
ードステーションＤには被１般送物Ｐを下ろし終えた後
の空の運搬台２が残され、また待機ステーションＦには
同じく空の運ｔａ台２が位置させられているものとする
。

無人１１ｉ１送車４は、■の行程で運１鮫台２をロード
ステーションＡから待機ステーションＢまで運んでそこ
で下ろした後、■の行程で待機ステーショ４ ンＦまで空車走行し、そのステーションＦにある空の運
搬台２を■の行程でロードステーション八まで運んでそ
こに下ろす、下ろした１多、ｊ、Ｉｊ％人搬送車４は■
の行程で待機ステーションＢに移動し、前にそこに置い
た連１駁台２を被１駁送物Ｐとともに■の行程で待機ス
テーションＣまで運んでそこに下ろす、その後、■の行
程でアンロードステーションＤに至り、被１８送物Ｐの
下ろし工程が終わっている空のｉ！ｌ１ＩＬｔ台２を■
の行程でアンロードステーションＤから待機ステーショ
ンＥまで運び、そ、　こに置く、そして、■の行程で待
機ステーションＣに戻り、そこにある運搬台２を■の行
程でアンロードステーションＤまで運んでそこに位置決
めし、［相］の行程において単独で１８８機ステーシラ
ンに移動し、前にそこに載置した運１ｋ１台２を■、Ｏ
１■の行程で待機ステーションＦまで運びそこに；Ｒく
、その後、■の行程でロードステーションＡに至り、そ
れにより無人搬送車４の移り」行程の１サイクルが終了
し、以後は上述の■〜■の行程が同様に繰り返されるこ
ととなる。

５ このような１サイクルの移動行程において、無人搬送車
４はリフタ４６のリフトアップおよびリフトダウン時を
除いて、はとんど停止することなく移動させられる。一
般に無人搬送車は高価なものであるが、このように効率
良く移動させられることによって、１台の無人搬送車で
も能率の良い搬送を実施することが可能となる。

また、このように無人１絞送車４が効率よく移動可能で
あるのは、無人搬送車４が運ｍ台２の下方空間Ｓを、そ
れの一端部から他端部に向かって、あるいは他端部から
一端部に向かって自由に（ぐり抜けることができるから
であり、それによって無人毘送車の機動性を最大限に発
揮させることができるのである。

以上説明した実施例においては、ストンパ＃Ｂ構１２の
ストッパ部材１４が作用位置と非作用位置との間で回動
させられるものであったが、第１０図に示すストッパ部
材１２のように、上下方向に作用位置と非作用位置との
間で移動可能なストッパ部材１４を設け、そのストッパ
部材１４にラッ６ り５８を形成して、前記駆動ロッド１６のラック２０に
噛み合わされたピニオン６０にスｉ・ツバ部材１４のラ
ック５８も噴み合わせることにより、駆動ロッド１６が
スプリング２４の付勢力に１１Ｔシて押し込まれたとき
、ピニオン６０の回転によりストッパ部材１４を下方に
直線移動させて非作用位置に位置させるようにすること
も可能である。

また、ｉ１１般台２がアンロード位置で位置決めされる
とき、駆動ロッド１６が押し込まれてストッパ機構１２
が自動的に非作用状態となる構成の伯、運１１！！台２
がアンロード位置に至った後、アンロード位置に設置さ
れている適宜のストッパ解除（現構により任意の時期に
ストッパ機構が非作用状態とされる構成を採用すること
もできるし、手動操作により任意の時期に非作用状態と
されるようにストッパ機構を構成することもできる。

さらに運Ｉｉ２台２に設けられるｍカヤのコンベアとし
ては、上記実施例のようなフリーローラコンベア６の他
にも、例えば多数のホイールが軸によって回転自在に保
持されたホイールコンヘアを用７ いることもできるし、あるいは２紺の回転軸間に無端ヘ
ルドを１１）け渡して、水平面に対してＭ♀゛Ｊさせら
れたそのコンベア面に被１駁送物がＢｕられることによ
り、その無醪、１ヘルドが重力により巡回運動するよう
なタイプの重力型コンヘアを用いることもできる。

一方、！絞込車としては、前記実施例のような無人ＩＩ
送車４を用いることが好適であるが、必ずしもそれに限
られるものではなく、昇降部材を備えた１駁送車を有人
にて駆動させるようにすることも不可能ではない。また
、運１駁台２の側に位置決めピンを設け、１般送車の側
に位置決め穴を設けるようにしても良く、さらにそのよ
うな位置決め手段は必要不可欠というわけではなく、運
搬台２を厚き上がらせることができる係合部分があれば
、本発明の目的は達成することができる。

その他、具体的な説明は割愛するが、当業者の知識に基
づき、種々の変更、改良１組合せ等を施した態様で本発
明を実施し得ることは勿論である。

【図面の簡単な説明】

８ 第１図は本発明の一実施例であるＩＬＩ送装置を示す斜
視図であり、第２図は、第１図の縦断面図である。第３
図は、第１図および第２図におけるスト・７パ機構を拡
大して示す拡大断面図であり、第４図は、第３図におけ
る■視図である。第５図および第６図は、本発明の方法
の一旦体例を示す工程図であり、第５図がロード工程を
、また第６図がアンロード工程をそれぞれ示す、第７図
は、本発明方法の実施に好適な各ステージコンの配置形
態を示す説明図であり、第８図は、そのようにステーシ
ョンを配置した場合の無人１般送ｊｌｊの移動行程の一
例を示す説明図である。第９図は、第８図に示す無人搬
送車の移動を示すタイムチャートである。第１０図は本
発明の別の実施例におけるストッパ機構を示す縦断面図
である。 ２：ｉ！￥！搬台　４：無人ｌ絞込車 ６：フリーローラコンベア（重力型コンヘア）１２：ス
トッパ機構　１４：ストッパ部材１６：駆動ロンド（駆
動部材） １８：ピニオン　２０：ランク ９ ２４ニスプリング　２８：支持脚 ３０．３２：横フレーム ３４．３６：縦フレーム ３８；保合プレート（保合部） ４０：位置決め穴　４２：車体 ４４：車輪　４６：リフタ（昇降部材）４８ニラツク　
５０；ピニオン ５２：位置決めピン 出願人　トヨタ自動車株式会社 ０

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１１被搬送物をロード位置からアンロード位置ま搬送
   する方法であって、 被搬送物が載面されるコンベア面が水平面に対して傾斜
   させられ、該コンベア面の高部側から低部側に被搬送物
   がｍ力により移動するｍ刃型コンベアを前記ロード位置
   においてフロア上に非固定状態で配置し、かつ前記コン
   ベア面に被１駁送物を該コンベア・面の傾斜にかかわら
   ず一部限度以」二の移動を阻止した状態で載置するロー
   ド工程と、該被ｌ駁送物が＄！置されたコンベアを１駁
   送車により前記フロアから浮き上から−Ｖた状態とし、
   その状態で該コンベア上に載置されている被Ｉｌｌ送物
   を該コンベアとともに前記ロード位置から前記アンロー
   ド位置まで搬送する１駁送工程と、該７ンロ一ド位置に
   至った後、前記１駁送車を停止させるとともに前記コン
   ベアを降下さ・Ｕて前記フロアに支持さゼ、かつ前記コ
   ンベア面上にある被１駁送物の重力による移動を許容す
   る状態として、該被Ｉ駁送物を該コンベアから下ろす了
   ンロード工程と を含むことを特徴とする１般送方法。 （２）被搬送物をロード位置からアンロード位置まで搬
   送する装置であって、 下記（ａｌ運搬台と…）無人搬送車とを含むこと、すな
   わち、 （＆）被搬送物がＲＷｌされるべく水平面に対して傾斜
   させられたコンベア面を有し、該コンベア面の高部側か
   ら低部１ｌＩ１１に向かってｖＬ１駁送物がｍ力により
   移動する重力型のコンベアと、該コンベア面に載置され
   る被搬送物が該コンベア面の九ｆｉ１１１１１１から低
   部側へ一定限度以上移動することを阻止する作用状態と
   阻止しない非作用状態とに作動可能なストンハ機構と、
   該コンベアを支持すべくフロアに該フロアから離ｒｕ１
   可能な状態で支持され、該コンベアの下方に下方空間を
   形成する本体フレームと、該本体フレームに設けられて
   該フロアに一定距離隔てて対向する係合部とを備えたｉ
   ！Ｉ！律台と、（ｂ）車輪に支持されて前記フロア上を
   遠隔制御により無人で走行さ・ピられ、前記運１駁台の
   １■ｊ記下方空間を該運搬台の一方の端部側から他方の
   醋１部側にくぐり抜は可能な車体と、該車体に対してが
   １緋可能に設けられ、前記下方空間内に（−載置すると
   き該ｉ！＋般台の前記係合部に下方から保合可能な係合
   部が形成された胃降部材とを備え、該９ｒ降部祠が上昇
   させられることにより該両係合部の係合状態下に前記運
   搬台を下方から担ぎ上げた状態で搬送し、該昇鋒部材が
   下ＩＩさ−１られることにより該運搬台の前記本体フレ
   ームを前記フロアに支持さセ、該運搬台の下方から抜は
   出し可能となる無人搬送車と を含むことを特徴とする搬送装置。 （３）前記ストッパ機構が、被搬送物に当接して該被搬
   送物が前記コンベアの高部側から低部側へ一定限度以上
   移動することを阻止するストッパ機構と、該ストンバ部
   拐に作り」的に連結されるとともに常には前記運搬台の
   搬送方向の前端部から突出する状態とされ、該運１駁台
   がｉｉＩ記了ンロー１′位置に位置決めされるとき該ア
   ンロー１′位置にＪ〕る固定部材により押し込まれてＯ
   １ｉ記ストッパ部材を前記作用状態から前記非作用状態
   とする駆動部材とを含むものである騎許請求の範囲第２
   項記載の搬送装置。