JPS6063620A - サ−ボ制御方法 - Google Patents
サ−ボ制御方法Info
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- JPS6063620A JPS6063620A JP17080183A JP17080183A JPS6063620A JP S6063620 A JPS6063620 A JP S6063620A JP 17080183 A JP17080183 A JP 17080183A JP 17080183 A JP17080183 A JP 17080183A JP S6063620 A JPS6063620 A JP S6063620A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- compensation
- position data
- axis
- gain
- robot
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41021—Variable gain
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42162—Model reference adaptive control MRAC, correction fictive-real error, position
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45083—Manipulators, robot
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
−ボ制御方法に関する。
従来のサーボ系は、いわゆるＰＩＤ補償等のように各特
性補＠（速度補償、積分補償等）を直列的に行っており
、このため次のような不都合を生じていた。すなわち、
後の補償がそれ以前の補償の影響を受けるので、特定の
補償についてのゲインのみを単独に調整してユーザーの
ニーズに適応しつるようにサーボ系の制御特性を変化さ
せることは不可能であった。
性補＠（速度補償、積分補償等）を直列的に行っており
、このため次のような不都合を生じていた。すなわち、
後の補償がそれ以前の補償の影響を受けるので、特定の
補償についてのゲインのみを単独に調整してユーザーの
ニーズに適応しつるようにサーボ系の制御特性を変化さ
せることは不可能であった。
さらに各補償についてのゲインが固定されるた６、多関
接ロボットのような静的負荷や慣性負荷り変動が激しい
制御対象を、その動作領域全体に旺って適正に制御する
ことが困離であった。
接ロボットのような静的負荷や慣性負荷り変動が激しい
制御対象を、その動作領域全体に旺って適正に制御する
ことが困離であった。
不発明の目的は、上記に列挙したような従来のサーボ制
御の問題点を解消することができるサーボ制御方法を提
供することにある。
御の問題点を解消することができるサーボ制御方法を提
供することにある。
そのため本発明においては、各特性補償を並列勺に行な
うようにしている。また各特性補償を並ｉｉ目的に行な
うとともに、それらの補償についてのに応じて変化させ
るようにしている。
うようにしている。また各特性補償を並ｉｉ目的に行な
うとともに、それらの補償についてのに応じて変化させ
るようにしている。
本発明によれば、各特性補償のゲインを個別に調整する
ことができるので、任意の補償特性を選択的に変化させ
て１作業のニーズに合致するような制御特性を得ること
が可能である。
ことができるので、任意の補償特性を選択的に変化させ
て１作業のニーズに合致するような制御特性を得ること
が可能である。
また、制御対象の作動状態変化に対応して各補償ゲイン
を変化させることができるので、多関接ロボットなどの
慣性負荷や重量負荷の変動が激しい制御対象に対しても
良好な制御を行なうことができる。
を変化させることができるので、多関接ロボットなどの
慣性負荷や重量負荷の変動が激しい制御対象に対しても
良好な制御を行なうことができる。
以下、図面に示す実施例を参照しながら本発明の詳細な
説明する。
説明する。
第１図は、多関接ロボットの各軸の制御に適用した不発
明に係るサーボ制御方法の一実施例を示し、この実施例
によれば以下の処理が行なわれる。
明に係るサーボ制御方法の一実施例を示し、この実施例
によれば以下の処理が行なわれる。
１）メモリ１より各軸についての旧目標位置データｅ。
′（ｔ）および速度指令データ’ｏ（ｔ）を各々ン読出
す（処理１１および１２）。なお、上記メモリ１がらは
単位時間毎に目標位置データが出方される。しかして上
記旧目標位置データｅ。′（ｔ）は、現時点よりも上記
単位時間だけさかのぼった時点の目標位置データを示し
ている。
す（処理１１および１２）。なお、上記メモリ１がらは
単位時間毎に目標位置データが出方される。しかして上
記旧目標位置データｅ。′（ｔ）は、現時点よりも上記
単位時間だけさかのぼった時点の目標位置データを示し
ている。
２）上記旧目標位置データｅ。′（ｔ）および各軸速度
指令データ？。（１）に基づいて各軸目標位置データｅ
ｏ（ｔ）を演算する（処理１３）。
指令データ？。（１）に基づいて各軸目標位置データｅ
ｏ（ｔ）を演算する（処理１３）。
３）上記目標位置データｅ。（１）と各軸についての位
置検出器２より出力される現在位置データｅ （ｔ）と
に基づいて各軸の位置偏差Δｅ （ｔ）＝ ｅ Ｏ（ｔ
）−ｅ （ｔ）を計算する（処理１４ ）。なお位置検
出器２は、第２図に例示するロボットの旋回軸４５．第
１アーム軸４１および第２アーム軸４２の作動位置つま
り回動角θを各々検出するものである。
置検出器２より出力される現在位置データｅ （ｔ）と
に基づいて各軸の位置偏差Δｅ （ｔ）＝ ｅ Ｏ（ｔ
）−ｅ （ｔ）を計算する（処理１４ ）。なお位置検
出器２は、第２図に例示するロボットの旋回軸４５．第
１アーム軸４１および第２アーム軸４２の作動位置つま
り回動角θを各々検出するものである。
４）上記現在位置データｅ （ｔ）を微分して該データ
ｅ （ｔ）の一定時間における変化量、つまりロボット
の現時点での各軸速度ｙ（ｔ）を計算しく処理１５）、
この速度”（ｔ）と上記速度指令データ？。（１）との
偏差Δ牢）”ｙｏ（ｔ）−〜（１）を計算する（処理１
６）二５）上記各軸速度指令データｙ。（１）の一定時
間における変化量つまり各軸についての指令加速にα。
ｅ （ｔ）の一定時間における変化量、つまりロボット
の現時点での各軸速度ｙ（ｔ）を計算しく処理１５）、
この速度”（ｔ）と上記速度指令データ？。（１）との
偏差Δ牢）”ｙｏ（ｔ）−〜（１）を計算する（処理１
６）二５）上記各軸速度指令データｙ。（１）の一定時
間における変化量つまり各軸についての指令加速にα。
（１）を計算するとともに（処理１７）、上記速度ｙ（
ｔ）を微分して該速度の上記一定時間における変化量つ
まりロボットの各軸脚速度α（１）を計算する（処理１
８）。そして上記加速度α。（１）とα（１）との偏差
Δα（ｔ）＝α。（１）−α（１）を計算する（処理１
９）。
ｔ）を微分して該速度の上記一定時間における変化量つ
まりロボットの各軸脚速度α（１）を計算する（処理１
８）。そして上記加速度α。（１）とα（１）との偏差
Δα（ｔ）＝α。（１）−α（１）を計算する（処理１
９）。
６）上記位置偏差Δｅ （ｔ）に基づいて該偏差に対す
る積分補償量の計算Ｉ（ｔ）＝ Ｉ （ｔ−１）十Δｅ
（ｔ）を実行する（処理２０）。
る積分補償量の計算Ｉ（ｔ）＝ Ｉ （ｔ−１）十Δｅ
（ｔ）を実行する（処理２０）。
７）適宜な検出器（図示せず）によってロボットに負荷
されている物体の重量Ｗを検出する（処理２１）。そし
て検出された重量Ｗと上記現在位置データｅ （ｔ）と
に基づいてロボットの各軸に対する重量の補償量Ｆ（ｇ
）十Ｆ（θ）を計算する（処理２２）。
されている物体の重量Ｗを検出する（処理２１）。そし
て検出された重量Ｗと上記現在位置データｅ （ｔ）と
に基づいてロボットの各軸に対する重量の補償量Ｆ（ｇ
）十Ｆ（θ）を計算する（処理２２）。
なお、θはロボットの各軸の作動角を示し、上記位置デ
ータｅ （ｔ）に対応している。
ータｅ （ｔ）に対応している。
８）各軸についての上記位置偏差Δｅ（ｔ）、速度偏差
Δｙ （ｔ）、加速度偏差Δα（１）、積分補償量Ｉ
（ｔ）および重量補償量Ｆ（ｇ）十Ｆ（θ）に各々ゲイ
ン常数Ｇ、。
Δｙ （ｔ）、加速度偏差Δα（１）、積分補償量Ｉ
（ｔ）および重量補償量Ｆ（ｇ）十Ｆ（θ）に各々ゲイ
ン常数Ｇ、。
Ｇｙ 、Ｇ Ａ Ｉ Ｇ ＩおよびＧＷを乗じる操作を
行ない。
行ない。
各補償出力ｆ１〜ｆ５を計算する（処理２３ 、２４
、２５ 。
、２５ 。
２６および２７）。
９）上記各補償出力ｆ、〜ｆＩｌを加算する処理を実行
して、総合補償出力ｆ′をめる（処理２８）。
して、総合補償出力ｆ′をめる（処理２８）。
】０）上記出力ｆ′に対する不感帯補償計算を行なう（
処理２９）。すなわち、補正量Ｇｙ （〉Ｏ）を設定し
、上記出力ｆ′にこの補正量ＧＬを加算してｆｏｙｒ
＝ ｆ’＋ＧＮＸ Ｓ ｉｇｎ （ｆつを算出する。
処理２９）。すなわち、補正量Ｇｙ （〉Ｏ）を設定し
、上記出力ｆ′にこの補正量ＧＬを加算してｆｏｙｒ
＝ ｆ’＋ＧＮＸ Ｓ ｉｇｎ （ｆつを算出する。
ただしＳｉｇｎ（ｆ／）はｆ’）０のとき１．ｆ’＝０
のときＯ，ｆ’＜０のとき−１となる。なお、上記補正
量Ｇ、ｌはＤ／Ａコンバータ３３およびサーボアンプ３
０を介して上記出力ｆｏｕ丁に対応する電流ｌ０ＵＴを
入カスるサーボパルプ３１のオーバラップ量等に基づい
て設定される。そしてこの不感帯補償を行なった場合の
補償出力ｆ′とｆｏｌＴＴの関係は第３図のように表わ
される。
のときＯ，ｆ’＜０のとき−１となる。なお、上記補正
量Ｇ、ｌはＤ／Ａコンバータ３３およびサーボアンプ３
０を介して上記出力ｆｏｕ丁に対応する電流ｌ０ＵＴを
入カスるサーボパルプ３１のオーバラップ量等に基づい
て設定される。そしてこの不感帯補償を行なった場合の
補償出力ｆ′とｆｏｌＴＴの関係は第３図のように表わ
される。
以上の各処理は、図示していないマイクロコンピュータ
のプログラムに従って、つまりソフトウェアによって実
行される。そして上記不感帯補償計算２９によって得ら
れる補償出力ｆ。ｔｌＴはＤ／Ａコンバータ３３′Ｊ６
よびサーボアンプ３０を介してサーボバルブ３１を制御
し、これによって上記ロボ・７トの上記各軸４５ 、４
１ 、４２＃よび手首軸４７が作動される。
のプログラムに従って、つまりソフトウェアによって実
行される。そして上記不感帯補償計算２９によって得ら
れる補償出力ｆ。ｔｌＴはＤ／Ａコンバータ３３′Ｊ６
よびサーボアンプ３０を介してサーボバルブ３１を制御
し、これによって上記ロボ・７トの上記各軸４５ 、４
１ 、４２＃よび手首軸４７が作動される。
なお、第１図に示した速度補償に基づく出力ｆ２は、系
の応答性やダンピングを改善する作用をなす。また加速
度補償に基づく出力ｆ３は、速度変動を押さえて系の安
定性を増すように作用する。
の応答性やダンピングを改善する作用をなす。また加速
度補償に基づく出力ｆ３は、速度変動を押さえて系の安
定性を増すように作用する。
さらに上記積分補償に基づく出力ｆ４は、に容性を向上
させる作用と定常偏差を無くす作用をなす。しかして、
この位置偏差Δｅ （ｔ）に対する積分補償は、各補償
を直列に行なう従来のサーボ系では行なうことができな
い。
させる作用と定常偏差を無くす作用をなす。しかして、
この位置偏差Δｅ （ｔ）に対する積分補償は、各補償
を直列に行なう従来のサーボ系では行なうことができな
い。
本発明では、上記するように各補償を並列的に行なって
いるので、それらの補償についてのゲインを上記ゲイン
常数ＧｐＩＧｖ＃Ｇ、ｔＧ工および〜を変えることによ
り任意かつ個別に調整することができる。したがって、
制御対象（ロボット）の各種動作状態等に適応した補償
ゲインの設定が可能であり、それによって従来不可能で
あった特殊な作業を制御対象に行なわせることが可能に
なる。すなわち、たとえば速度精度が位置精度よりも重
要となる特殊な作業を制御対象に行なわせる場合には、
速度精度が優先されるように上記各補償ゲインを調整す
ることによって該作業が適正に行なわれる。
いるので、それらの補償についてのゲインを上記ゲイン
常数ＧｐＩＧｖ＃Ｇ、ｔＧ工および〜を変えることによ
り任意かつ個別に調整することができる。したがって、
制御対象（ロボット）の各種動作状態等に適応した補償
ゲインの設定が可能であり、それによって従来不可能で
あった特殊な作業を制御対象に行なわせることが可能に
なる。すなわち、たとえば速度精度が位置精度よりも重
要となる特殊な作業を制御対象に行なわせる場合には、
速度精度が優先されるように上記各補償ゲインを調整す
ることによって該作業が適正に行なわれる。
ところで、第２図に示した旋回軸４５、第１アーム軸４
１．第２アーム軸４２に作用する慣性負荷や重量負荷は
、前記第１、第２アーム４３ 、４４の作動角θ２ 、
θ３ （手首４８の角度θ４も関係するがここでは無視
する。）の変化や手首４８に負荷される物体４９０大き
さによって大きく変動する。そこで上記手首軸４７を除
く各軸についてのゲイン常数Ｇｐ。
１．第２アーム軸４２に作用する慣性負荷や重量負荷は
、前記第１、第２アーム４３ 、４４の作動角θ２ 、
θ３ （手首４８の角度θ４も関係するがここでは無視
する。）の変化や手首４８に負荷される物体４９０大き
さによって大きく変動する。そこで上記手首軸４７を除
く各軸についてのゲイン常数Ｇｐ。
Ｇｖ ＩＧＡ ｅＧｘおよびＧｗをこの変動に対応して
変化させれば、ロボットの作動態様に応じた制御特性を
得ることができる。そこで本発明では、各軸についての
下記するゲインテーブルを作成し。
変化させれば、ロボットの作動態様に応じた制御特性を
得ることができる。そこで本発明では、各軸についての
下記するゲインテーブルを作成し。
このゲインテーブルに基づいて上記旋回軸４５．第１ア
ーム軸４１および第２アーム軸４２についての各ゲイン
常数Ｇｐ、Ｇｖ、ＧＡ、Ｇ工およびＧｗを上記負荷変動
に適応した値となるように変化させている。
ーム軸４１および第２アーム軸４２についての各ゲイン
常数Ｇｐ、Ｇｖ、ＧＡ、Ｇ工およびＧｗを上記負荷変動
に適応した値となるように変化させている。
前記旋回軸４５（第１軸）に作用する慣性モーメントＧ
ＤＳ （Ｋｇ−ｍ２）は、Ｍｌ 、第２アーム４３ 、
４４の回転角θ２ 、θ、に応じて第４図の等高線図に
示す態様で変化するので、同図に基づき第５図のような
ゲインテーブルを作成する。
ＤＳ （Ｋｇ−ｍ２）は、Ｍｌ 、第２アーム４３ 、
４４の回転角θ２ 、θ、に応じて第４図の等高線図に
示す態様で変化するので、同図に基づき第５図のような
ゲインテーブルを作成する。
この第５図において領域■は第１軸４５に作用する慣性
モーメントＣＤＩが最も大きくなる振り角θ７．θ、の
範囲であり、この振り角θ３．θ、の範囲が領域■、■
、■、■に移行するに伴って上記慣性モーメン）ＧＤ：
は低下する。上記各領域■〜■には、各々それらの領域
を指定する振れ角θ２．θ８についての適正なゲイン常
数Ｇｐ’ＧｖｔＧ、、Ｇ工および〜、の値が予設定され
ており、したがって０２．θ３の大きさ、つまり慣性モ
ーメントＣＤでの大きざに対応した上記各ゲイン常数を
こ１のゲインテーブルから得ることができる。
モーメントＣＤＩが最も大きくなる振り角θ７．θ、の
範囲であり、この振り角θ３．θ、の範囲が領域■、■
、■、■に移行するに伴って上記慣性モーメン）ＧＤ：
は低下する。上記各領域■〜■には、各々それらの領域
を指定する振れ角θ２．θ８についての適正なゲイン常
数Ｇｐ’ＧｖｔＧ、、Ｇ工および〜、の値が予設定され
ており、したがって０２．θ３の大きさ、つまり慣性モ
ーメントＣＤでの大きざに対応した上記各ゲイン常数を
こ１のゲインテーブルから得ることができる。
第１アームおよび第２アームについても上記と同様にし
てゲインテーブルを作成し、角θ２．θ８についての適
正なゲインをあらかじめ設定してお（− 前記物体４９の重量Ｗは作業の態様に応じて変化するの
で、上記各軸についてのゲインテーブルは当然個々の重
量Ｗについて準備され、それらのゲインテーブルの関係
は図示していないマイクロコンピュータのメモリに記憶
される。第１図に示した“ゲイン設定”という処理３２
は、上記重量Ｗと、各軸についての現在位置データｅ
（ｔ）のうちの第１アーム軸４１と第２アーム軸４２の
各振り角θｔ、θ３を示す位置データとに基づいて上記
メモリより上記旋回転４５、第１アーム軸４１および第
２アーム軸４２についてのゲイン常数Ｇ、〜Ｇｗを各々
読出す処理を示唆している。
てゲインテーブルを作成し、角θ２．θ８についての適
正なゲインをあらかじめ設定してお（− 前記物体４９の重量Ｗは作業の態様に応じて変化するの
で、上記各軸についてのゲインテーブルは当然個々の重
量Ｗについて準備され、それらのゲインテーブルの関係
は図示していないマイクロコンピュータのメモリに記憶
される。第１図に示した“ゲイン設定”という処理３２
は、上記重量Ｗと、各軸についての現在位置データｅ
（ｔ）のうちの第１アーム軸４１と第２アーム軸４２の
各振り角θｔ、θ３を示す位置データとに基づいて上記
メモリより上記旋回転４５、第１アーム軸４１および第
２アーム軸４２についてのゲイン常数Ｇ、〜Ｇｗを各々
読出す処理を示唆している。
なお、第５図に示したゲインテーブルは、第６図に示す
ごとくブロック状に書き改めることによりメモリに記憶
させる操作が容易となる。
ごとくブロック状に書き改めることによりメモリに記憶
させる操作が容易となる。
前記するように旋回軸４５、第１アーム軸４１および第
２アーム軸４２についてのゲイン常数Ｇ、〜へを上記ゲ
インテーブルに基づいて設定することにより、それらの
軸を上記角度θ７．θ、の大きさおｙ ｙｃ ｅ＋ 薪
＋ｆ＋ ＋ ４ ＋ ＋ｆｒｐ １− ｚ 嘴＝ １／
−、ｘ＋ ｘｕ 侭−ｗことができる。
２アーム軸４２についてのゲイン常数Ｇ、〜へを上記ゲ
インテーブルに基づいて設定することにより、それらの
軸を上記角度θ７．θ、の大きさおｙ ｙｃ ｅ＋ 薪
＋ｆ＋ ＋ ４ ＋ ＋ｆｒｐ １− ｚ 嘴＝ １／
−、ｘ＋ ｘｕ 侭−ｗことができる。
なお、定常偏差をなくすためのいわゆるドループ補償を
行なうために、上記実施例ビは上記速度指令データ’ｏ
（ｔ）に係数に＝１〜１゜２を乗じるようにしており、
したがって第１図に示した出力ｆｔはｆ、＝ｃｖ−（ｋ
−−ｏ（ｉ；）−？（ｔ））と表わされる。また上記実
施例では、ステップ応答時の時間遅れを減少させるため
、ステップ応答の立上がり時に大きなサーボ電流を流す
ようにしている。
行なうために、上記実施例ビは上記速度指令データ’ｏ
（ｔ）に係数に＝１〜１゜２を乗じるようにしており、
したがって第１図に示した出力ｆｔはｆ、＝ｃｖ−（ｋ
−−ｏ（ｉ；）−？（ｔ））と表わされる。また上記実
施例では、ステップ応答時の時間遅れを減少させるため
、ステップ応答の立上がり時に大きなサーボ電流を流す
ようにしている。
第７図（ａ）に示す波形ＡおよびＢは、各々実線に示す
速度指令に対する従来のサーボ系および上記実施例に係
るサーボ系の応答を示し、また同図（ｂ）の波形Ａおよ
びＢは実線に示す位置指令に対する上記各サーボ系の応
答を各々示している。これらの図から明らかなとおり、
上記実施例のサーボ系は速度指令および位置指令に対し
きわめて良好に応答する。
速度指令に対する従来のサーボ系および上記実施例に係
るサーボ系の応答を示し、また同図（ｂ）の波形Ａおよ
びＢは実線に示す位置指令に対する上記各サーボ系の応
答を各々示している。これらの図から明らかなとおり、
上記実施例のサーボ系は速度指令および位置指令に対し
きわめて良好に応答する。
第１図は本発明に係るサーボ制御方法の一実施例を示し
たブロック線図、第２図は多関接ロボットの一例を示し
た概念図、第３図は不感帯補償を説明するためのグラフ
、第４図は第１，２アームの姿勢変化に伴なう旋回軸ま
わりの慣性モーメントを示す等高線図、第５図は第４図
に示す関係を直線近似でテーブル化した図、第６図は第
４因に示す関係をブロック分割して形成し１こゲインテ
ーブルの構成図、第７図（ａ）は不発明に係る方法にし
たかっ１こサーボ系と従来のサーボ系における速度指令
に対する応答波形を例示した図、第７図（ｂ）は本発明
に係るサーボ系と従来のサーボ系における位置指令に対
する応答波形を例示した図である。 １・・・メモリ、２・・・位置検出器、３０・・・サー
ボアンプ、３１・・・サーボパルプ、４１・・・第１ア
ームＭ、４２・・・第２アーム軸、４３・・・第１アー
ム、４４・・・第２アーム、４５・・・旋回軸、４８・
・・手首、４９・・・負荷物体、３３・・・Ｄ／Ａコン
バータ、４７・・・手首軸。 出願人代理人 木 村 高 久 第°３図 第４図
たブロック線図、第２図は多関接ロボットの一例を示し
た概念図、第３図は不感帯補償を説明するためのグラフ
、第４図は第１，２アームの姿勢変化に伴なう旋回軸ま
わりの慣性モーメントを示す等高線図、第５図は第４図
に示す関係を直線近似でテーブル化した図、第６図は第
４因に示す関係をブロック分割して形成し１こゲインテ
ーブルの構成図、第７図（ａ）は不発明に係る方法にし
たかっ１こサーボ系と従来のサーボ系における速度指令
に対する応答波形を例示した図、第７図（ｂ）は本発明
に係るサーボ系と従来のサーボ系における位置指令に対
する応答波形を例示した図である。 １・・・メモリ、２・・・位置検出器、３０・・・サー
ボアンプ、３１・・・サーボパルプ、４１・・・第１ア
ームＭ、４２・・・第２アーム軸、４３・・・第１アー
ム、４４・・・第２アーム、４５・・・旋回軸、４８・
・・手首、４９・・・負荷物体、３３・・・Ｄ／Ａコン
バータ、４７・・・手首軸。 出願人代理人 木 村 高 久 第°３図 第４図
Claims (3)
- （１）各特性補償を並列的に行なうようにしたことを特
徴とするサーボ制御方法。 - （２）各特性補償を並列的に行ない、かつそれらの補償
についてのゲインを制御対象の作動態様および負荷の大
きさに応じて変化させるようにしたことを特徴とするサ
ーボ制御方法。 - （３）上記制御対象が複数のアームを備えた多関接ロボ
ットであり、上記各特性補償についてのゲインを上記各
アームの作動角および重量負荷に基づいて変化させるよ
うにした特許請求の範囲第（２）項記載のサーボ制御方
法。 瀝
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17080183A JPS6063620A (ja) | 1983-09-16 | 1983-09-16 | サ−ボ制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17080183A JPS6063620A (ja) | 1983-09-16 | 1983-09-16 | サ−ボ制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6063620A true JPS6063620A (ja) | 1985-04-12 |
Family
ID=15911596
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17080183A Pending JPS6063620A (ja) | 1983-09-16 | 1983-09-16 | サ−ボ制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6063620A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61248104A (ja) * | 1985-04-26 | 1986-11-05 | Nissan Motor Co Ltd | マニピユレ−タの制御装置 |
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1983
- 1983-09-16 JP JP17080183A patent/JPS6063620A/ja active Pending
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