JPH02127395A - クレーン補償制御装置 - Google Patents
クレーン補償制御装置Info
- Publication number
- JPH02127395A JPH02127395A JP27793888A JP27793888A JPH02127395A JP H02127395 A JPH02127395 A JP H02127395A JP 27793888 A JP27793888 A JP 27793888A JP 27793888 A JP27793888 A JP 27793888A JP H02127395 A JPH02127395 A JP H02127395A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- compensator
- load
- crane
- weight
- compensation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はクレーンの制御性能向上を目的としたクレーン
補償制御装置に関する。
補償制御装置に関する。
従来のクレーンにおいては自重補償（重力補償）程度し
か備えたものはなかった。
か備えたものはなかった。
複数の屈折軸からなるアームを有するクレーンでは、ア
ームの自重、吊荷重等で上昇時と下降時の制御性能が大
幅に変わる。これはアームの自重、吊荷重以下両者を合
わせて全荷重と称すが下向きの力として働くためで１）
、上昇時には全荷重を持ち上げる制御、下降時には全荷
重でアームが勝手に下がるのを制限する制御が必要なた
めである。
ームの自重、吊荷重等で上昇時と下降時の制御性能が大
幅に変わる。これはアームの自重、吊荷重以下両者を合
わせて全荷重と称すが下向きの力として働くためで１）
、上昇時には全荷重を持ち上げる制御、下降時には全荷
重でアームが勝手に下がるのを制限する制御が必要なた
めである。
従来は、全部の補償を各屈折軸に入れてないため、上昇
時に合わせてダイン等調整すれば、下降時にハンチング
し、下降時に合わせてゲイン等調整すれば上昇時に速度
が遅くなる等の欠点がありた。
時に合わせてダイン等調整すれば、下降時にハンチング
し、下降時に合わせてゲイン等調整すれば上昇時に速度
が遅くなる等の欠点がありた。
そこで、本発明はクレーンの上昇時、下降時共良好な制
御性能を確保することができるクレーン補償制御装置を
提供することを目的とする。
御性能を確保することができるクレーン補償制御装置を
提供することを目的とする。
本発明は上記欠点を除去するため、各屈折軸毎に、荷重
補償器と、自重補償器と、フィードフォワード補償器と
をそれぞれ有した事を特徴とするものである。
補償器と、自重補償器と、フィードフォワード補償器と
をそれぞれ有した事を特徴とするものである。
本発明は荷重補償器は吊荷等の負荷重を補償し。
自重補償器はアームの自重をアームの姿勢を考慮して補
償し、更にフィードフォワード補償器で前向きの補償を
するので、アームの速度が指令速度に近くなる等制御性
能が向上する。
償し、更にフィードフォワード補償器で前向きの補償を
するので、アームの速度が指令速度に近くなる等制御性
能が向上する。
以下１本発明の実施例について図面を参照して説明する
。
。
第１図は本発明の一実施例を示すクレーンの構成例を示
すものであシ、旋回軸１、第１アーム２゜第２アーム３
及び吊荷４から成シ、第１アームの自重がｍｌ、長さが
ｔｌ、第２アームの自重がｎ１２ 、長さがｔ２、吊荷
がｍ３なる荷重を有する。又このクレーンは第１図に示
す様に回転軸’ｒ、Ａ、Ｂを有している。
すものであシ、旋回軸１、第１アーム２゜第２アーム３
及び吊荷４から成シ、第１アームの自重がｍｌ、長さが
ｔｌ、第２アームの自重がｎ１２ 、長さがｔ２、吊荷
がｍ３なる荷重を有する。又このクレーンは第１図に示
す様に回転軸’ｒ、Ａ、Ｂを有している。
第２図はＡ系統の補償器の制御ブロック図を示すもので
、Ａ系統自重補償器ｊ、Ａ系統荷重補償器６、Ａ系統フ
ィードフォワード補償器７．Ａ系統フィードバック器８
から成る。Ａ系統自重補償器５ Ｆｉ（ｍ、ＸＦｏｓα
＋ｍ２ （ｔｌ ｅ ｏ ｓα＋ｊ、、、β））ＸｋＴ
ｎ。
、Ａ系統自重補償器ｊ、Ａ系統荷重補償器６、Ａ系統フ
ィードフォワード補償器７．Ａ系統フィードバック器８
から成る。Ａ系統自重補償器５ Ｆｉ（ｍ、ＸＦｏｓα
＋ｍ２ （ｔｌ ｅ ｏ ｓα＋ｊ、、、β））ＸｋＴ
ｎ。
なる計算する。但しαはα角度設定値、βはβ角度設定
値、−１はＡ系統自重補償ゲインである。
値、−１はＡ系統自重補償ゲインである。
Ａ系統荷重補償器６はｍ、（ｔ、ｅｏｓα＋ｔ２ｃｏｓ
β）ｋｔ。
β）ｋｔ。
なる計算をする。但しｋｔ、はＡ系統荷重補償ゲインで
ある。又ｍ３はロードセル等で計測する。Ａ系統フィー
ドフォワード補償器７はα角度設定値を微分しゲインを
乗する。Ａ系統フィードバック器８はα角度設定値とα
角度フィードバック値との偏差を取シダインを乗する。
ある。又ｍ３はロードセル等で計測する。Ａ系統フィー
ドフォワード補償器７はα角度設定値を微分しゲインを
乗する。Ａ系統フィードバック器８はα角度設定値とα
角度フィードバック値との偏差を取シダインを乗する。
これらの信号を加算出力しα角度指令値とする。
第３図はＢ系統の補償器の制御ブロック図を示す、Ｂ系
統自重補償器９は Ｘｈｃ、ＩβＸ騙、なる計算をする
。但しに工２はＢ系統自重補償ゲインである。Ｂ系統荷
重補償器１０はｍ３Ｘｔ２ｃｏｓβＸ ｋｔ２なる計算
をする。４ｆＡシｋｔ□はＢ系統荷重補償ゲインである
。Ｂ系統フィードフォワード補償器１１はβ角度設定値
を微分しゲインを乗する。Ｂ系統フィードバック器１２
はβ角度設定値と一角度フイードバック値との偏差を取
りゲインを乗する。
統自重補償器９は Ｘｈｃ、ＩβＸ騙、なる計算をする
。但しに工２はＢ系統自重補償ゲインである。Ｂ系統荷
重補償器１０はｍ３Ｘｔ２ｃｏｓβＸ ｋｔ２なる計算
をする。４ｆＡシｋｔ□はＢ系統荷重補償ゲインである
。Ｂ系統フィードフォワード補償器１１はβ角度設定値
を微分しゲインを乗する。Ｂ系統フィードバック器１２
はβ角度設定値と一角度フイードバック値との偏差を取
りゲインを乗する。
これらの信号を加算出力し一角度指令値とする。
な〉、本実施例では垂直面内で２つの屈折軸（α、β）
を持つクレーンの例について記述したが、３屈折軸以上
のクレーンについても適用可能である。
を持つクレーンの例について記述したが、３屈折軸以上
のクレーンについても適用可能である。
以上説明したように本発明によれば、各屈折軸に対し、
、自重、荷重、フィードフォワードの補償を行うため、
クレーンの上昇時、下降時共良好な制御性能を確保する
ことができるクレーン補償制御装置を提供できる。
、自重、荷重、フィードフォワードの補償を行うため、
クレーンの上昇時、下降時共良好な制御性能を確保する
ことができるクレーン補償制御装置を提供できる。
第１図は本発明によるクレーン補償制御装置の一実施例
を示す構成図、第２図は同実施例のＡ系統の制御ブロッ
ク図、第３図は同実施例のＢ系統の制御ブロック図であ
る。 ５・・・Ａ系統自重補償器、６・−Ａ系統荷重補償器。 ７・・・＾系統フィードフォワード補償器、８・・・Ａ
系統フィードバック器、９・・・Ｂ系統自重補償器、１
０・−Ｂ系統荷重補償器、１１−・・Ｂ系統フィードフ
ォワード補償器、１２・・・造系統フィードバック器。 第 図 第 図 第 図
を示す構成図、第２図は同実施例のＡ系統の制御ブロッ
ク図、第３図は同実施例のＢ系統の制御ブロック図であ
る。 ５・・・Ａ系統自重補償器、６・−Ａ系統荷重補償器。 ７・・・＾系統フィードフォワード補償器、８・・・Ａ
系統フィードバック器、９・・・Ｂ系統自重補償器、１
０・−Ｂ系統荷重補償器、１１−・・Ｂ系統フィードフ
ォワード補償器、１２・・・造系統フィードバック器。 第 図 第 図 第 図
Claims (1)
- 複数の屈折軸を有するクレーンにおいて、前記各屈折軸
毎に、自重を補償する自重補償器と、吊荷等の負荷重を
補償する荷重補償器と、前向きの補償をするフィードフ
ォワード補償器をそれぞれ有する事を特徴とするクレー
ン補償制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27793888A JPH02127395A (ja) | 1988-11-02 | 1988-11-02 | クレーン補償制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27793888A JPH02127395A (ja) | 1988-11-02 | 1988-11-02 | クレーン補償制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02127395A true JPH02127395A (ja) | 1990-05-16 |
Family
ID=17590375
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27793888A Pending JPH02127395A (ja) | 1988-11-02 | 1988-11-02 | クレーン補償制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02127395A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108116989A (zh) * | 2017-11-03 | 2018-06-05 | 武汉船用机械有限责任公司 | 一种起重机控制方法及系统 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6063620A (ja) * | 1983-09-16 | 1985-04-12 | Komatsu Ltd | サ−ボ制御方法 |
-
1988
- 1988-11-02 JP JP27793888A patent/JPH02127395A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6063620A (ja) * | 1983-09-16 | 1985-04-12 | Komatsu Ltd | サ−ボ制御方法 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108116989A (zh) * | 2017-11-03 | 2018-06-05 | 武汉船用机械有限责任公司 | 一种起重机控制方法及系统 |
| CN108116989B (zh) * | 2017-11-03 | 2019-11-15 | 武汉船用机械有限责任公司 | 一种起重机控制方法及系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5785191A (en) | Operator control systems and methods for swing-free gantry-style cranes | |
| KR100876451B1 (ko) | 작업자의 명령 하에서의 크레인 요동 방지 제어 | |
| KR100374147B1 (ko) | 크레인등의로프편향방지제어방법및장치 | |
| US5961563A (en) | Anti-sway control for rotating boom cranes | |
| EP3081523B1 (en) | Self-balanced apparatus for hoisting and positioning loads, with six degrees of freedom | |
| CN109911771B (zh) | 变系数自抗扰控制器设计方法、及吊车自抗扰控制器 | |
| CN110342400B (zh) | 一种基于负载能量耦合的桥式起重机定位消摆控制方法 | |
| JP2023545251A (ja) | 多目的の調整可能な新型吊りビーム及び吊り上げ方法 | |
| Burg et al. | Nonlinear control of an overhead crane via the saturating control approach of Teel | |
| EP0246922A3 (en) | Cable arrangement and lifting platform for stabilized load lifting | |
| Joshi et al. | Position control of a flexible cable gantry crane: theory and experiment | |
| DE3071488D1 (en) | Balancing system for parts of cranes and the load | |
| JPH02127395A (ja) | クレーン補償制御装置 | |
| EP0041290B1 (en) | Hoisting yoke | |
| US4567990A (en) | Self-balancing crane | |
| CN108675165A (zh) | 船用减摇起重机减摇控制方法 | |
| CN108427426A (zh) | 空中吊车负载振荡控制方法和系统 | |
| US4155463A (en) | Hoisting assembly | |
| JP3032393B2 (ja) | 荷物の搬送装置 | |
| US11858786B2 (en) | Systems and methods for dampening torsional oscillations of cranes | |
| JPS60262790A (ja) | クレ−ンの制御装置 | |
| JPS6374582A (ja) | 遠隔操作式マニピユレ−タ装置 | |
| JP2847119B2 (ja) | クレーン | |
| JPH0891770A (ja) | 長尺材吊上げ装置 | |
| Wong et al. | Robust active heave compensated winch-driven overhead crane system for load transfer in marine operation |