CN108116989B - 一种起重机控制方法及系统 - Google Patents
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Abstract
一种起重机控制方法及系统，属于起重设备控制技术领域。根据变幅指令控制臂架幅度变化，获取变幅过程中臂架的仰角和变幅钢丝绳的收放速度。根据臂架的仰角与变幅钢丝绳的收放速度分别可以确定第一补偿速度与第二补偿速度，当起重机处于起升补偿吊货模式时，采用第一补偿速度控制起升机构，以保证吊钩的水平高度不变；当起重机处于起升补偿搁置模式时，采用第二补偿速度控制起升机构，以保证吊钩与起升滑轮之间的距离不变。通过分别采用第一补偿速度与第二补偿速度控制起升机构，避免了变幅操作对重物高度产生影响，因此在重物起升过程中不需要停止变幅操作以不断对重物高度进行调整，提高了臂架式起重机的工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及起重设备控制技术领域，特别涉及一种起重机控制方法及系统。
背景技术
臂架式起重机是用于港口设备装卸的主要机械设备，在港口设备装卸中起着重要作用。臂架式起重机主要包括行走机构、起升机构、变幅机构、旋转机构四大机构。其中，起升机构用于实现物体的垂直升降；而变幅机构通过改变臂架的仰角来改变幅度，即改变空载吊具垂直中心线至起重机回转中心线之间水平距离的大小。
现有的臂架式起重机一般起升机构与变幅机构都存在关联关系，即在进行变幅操作时，起重机的起升机构会受到变幅操作的影响，影响到起重机需要提升或者下降的重物的高度。
在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：
当需要水平搁置重物到某一平台时，对重物进行变幅操作会导致重物的高度发生改变，造成起重机不能直接搁置在平台上的问题。而当臂架进行增幅操作时，会导致起升机构中的起升钢丝绳朝向臂架根部的方向移动，从而导致起升钢丝绳上的吊钩相对臂架头部的距离减小，甚至出现吊钩过于靠近臂架头部从而发生吊钩损伤臂架的问题。因此在这两种情况下，都需要不断停止变幅操作对重物的高度进行调整以避免上述问题，降低了臂架式起重机的工作效率。
发明内容
为了解决现有臂架式起重机中起升机构与变幅机构操作相关联导致的臂架式起重机工作效率低的问题，本发明实施例提供了一种起重机控制方法及系统。所述技术方案如下：
一种起重机控制方法，所述起重机控制方法包括：
接收变幅指令并根据所述变幅指令控制臂架的幅度；
获取变幅过程中臂架的仰角和变幅钢丝绳的收放速度；
当所述起重机处于起升补偿吊货模式时，根据所述臂架的仰角、所述变幅钢丝绳的收放速度以及臂架的结构参数确定第一补偿速度，并采用所述第一补偿速度控制起升机构，以保证吊钩的水平高度不变；
当所述起重机处于起升补偿搁置模式时，根据所述臂架的仰角、所述变幅钢丝绳的收放速度以及臂架的结构参数确定第二补偿速度，并采用所述第二补偿速度控制起升机构，以保证吊钩与所述起升滑轮之间的距离不变；
其中，所述臂架的结构参数包括：起重机顶部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的距离A；臂架头部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的距离B；起重机顶部变幅滑轮中心到臂架顶部变幅滑轮中心的距离C；起升绞车出绳点到臂架根部绞点的距离D；臂架顶部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的距离E；臂架顶部起升滑轮中心到起升绞车出绳点的距离F；起重机顶部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的连线与臂架头部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的连线间的夹角a；起升绞车出绳点到臂架根部绞点的连线与臂架顶部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的连线的夹角b；臂架头部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的连线与水平线间的夹角c；起升绞车出绳点到臂架根部绞点的连线与臂架顶部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的连线的夹角d；起重机顶部变幅滑轮中心到臂架顶部变幅滑轮中心的连线与臂架顶部起升滑轮中心到起升绞车出绳点的连线之间的夹角e；起升绞车出绳点到臂架根部绞点的连线与起重机顶部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的连线的夹角f。
进一步地，所述第一补偿速度按照以下公式确定：
其中，V1表示第一补偿速度，表示变幅钢丝绳的收放速度。
进一步地，所述第二补偿速度按照以下公式确定：
其中，π表示圆周率，表示变幅钢丝绳的收放速度，V2表示第二补偿速度。
可选地，所述方法还包括：
当所述起重机处于起升补偿升降模式时，根据所述臂架的仰角、所述变幅钢丝绳的收放速度以及臂架的结构参数确定第三补偿速度，并根据所述第三补偿速度对起升钢丝绳速度进行补偿，以保证起升机构起升重物的速度与目标速度一致。
可选地，所述方法还包括：
接收回转指令，并根据回转指令控制臂架绕臂架回转中心旋转。
一种起重机控制系统，其特征在于，所述起重机控制系统包括：
输入模块，用于接收变幅指令；
数据采集模块，用于获取变幅过程中臂架的仰角和变幅钢丝绳的收放速度；
控制模块，用于根据所述输入模块接收到的变幅指令控制臂架的幅度，当所述起重机处于起升补偿吊货模式时，根据所述臂架的仰角、所述变幅钢丝绳的收放速度以及臂架的结构参数确定第一补偿速度，并采用所述第一补偿速度控制起升机构，以保证吊钩的水平高度不变；当所述起重机处于起升补偿搁置模式时，根据所述臂架的仰角、所述变幅钢丝绳的收放速度以及臂架的结构参数确定第二补偿速度，并采用所述第二补偿速度控制起升机构，以保证吊钩与所述起升滑轮之间的距离不变；
其中，所述臂架的结构参数包括：起重机顶部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的距离A；臂架头部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的距离B；起重机顶部变幅滑轮中心到臂架顶部变幅滑轮中心的距离C；起升绞车出绳点到臂架根部绞点的距离D；臂架顶部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的距离E；臂架顶部起升滑轮中心到起升绞车出绳点的距离F；起重机顶部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的连线与臂架头部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的连线间的夹角a；起升绞车出绳点到臂架根部绞点的连线与臂架顶部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的连线的夹角b；臂架头部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的连线与水平线间的夹角c；起升绞车出绳点到臂架根部绞点的连线与臂架顶部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的连线的夹角d；起重机顶部变幅滑轮中心到臂架顶部变幅滑轮中心的连线与臂架顶部起升滑轮中心到起升绞车出绳点的连线之间的夹角e；起升绞车出绳点到臂架根部绞点的连线与起重机顶部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的连线的夹角f。
进一步地，所述控制模块用于根据以下公式确定第一补偿速度：
其中，V1表示第一补偿速度，表示变幅钢丝绳的收放速度。
进一步地，所述控制模块用于根据以下公式确定所述第二补偿速度：
其中，π表示圆周率，V2表示第二补偿速度。
进一步地，所述控制模块还用于：
当所述起重机处于起升补偿升降模式时，根据所述臂架的仰角、所述变幅钢丝绳的收放速度以及臂架的结构参数确定第三补偿速度，并根据所述第三补偿速度对起升钢丝绳速度进行补偿，以保证起升机构起升重物的速度与目标速度一致。
可选地，所述输入模块还用于接收回转指令，所述控制模块还用于根据所述输入模块接收到的所述回转指令控制臂架绕臂架回转中心旋转。
本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：根据变幅指令控制臂架的幅度变化，并且获取变幅过程中臂架的仰角和变幅钢丝绳的收放速度。根据臂架的仰角与变幅钢丝绳的收放速度分别可以确定第一补偿速度与第二补偿速度，当起重机处于起升补偿吊货模式时，采用第一补偿速度控制起升机构，以保证吊钩的水平高度不变；当起重机处于起升补偿搁置模式时，采用第二补偿速度控制起升机构，以保证吊钩与起升滑轮之间的距离不变。通过分别采用第一补偿速度与第二补偿速度控制起升机构，避免了变幅操作对重物高度产生影响，因此在重物起升过程中不需要停止变幅操作以不断对重物高度进行调整，提高了臂架式起重机的工作效率。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种起重机控制方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的起重机控制方法所使用的起重机臂架结构的数学模型；
图3是本发明实施例提供的起重机控制系统的系统结构图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
图1是本发明实施例提供的一种起重机控制方法的流程图，如图1所示：
S11：接收变幅指令并根据变幅指令控制臂架的幅度；
S2：获取变幅过程中臂架的仰角和变幅钢丝绳的收放速度；
S31：当所述起重机处于起升补偿吊货模式时，此时操作起升手柄无效，操作变幅和回转手柄可以使货物在吊钩所处的水平面内平移。根据所述臂架的仰角与所述变幅钢丝绳的收放速度确定第一补偿速度，并采用所述第一补偿速度控制起升机构，以保证吊钩的水平高度不变；
S32：当所述起重机处于起升补偿搁置模式时，此时操作员不需要控制起升手柄，通过操作变幅和回转手柄进行搁置动作。根据所述臂架的仰角和所述变幅钢丝绳的收放速度确定第二补偿速度，并采用所述第二补偿速度控制起升机构，以保证吊钩与所述起升滑轮之间的距离不变。
图2是本发明实施例提供的起重机控制方法所使用的起重机臂架结构的数学模型，结合图2，所述臂架的结构参数包括：起重机顶部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的距离A；臂架头部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的距离B；起重机顶部变幅滑轮中心到臂架顶部变幅滑轮中心的距离C；起升绞车出绳点到臂架根部绞点的距离D；臂架顶部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的距离E；臂架顶部起升滑轮中心到起升绞车出绳点的距离F；起重机顶部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的连线与臂架头部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的连线间的夹角a；起升绞车出绳点到臂架根部绞点的连线与臂架顶部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的连线的夹角b；臂架头部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的连线与水平线间的夹角c；起升绞车出绳点到臂架根部绞点的连线与臂架顶部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的连线的夹角d；起重机顶部变幅滑轮中心到臂架顶部变幅滑轮中心的连线与臂架顶部起升滑轮中心到起升绞车出绳点的连线之间的夹角e；起升绞车出绳点到臂架根部绞点的连线与起重机顶部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的连线的夹角f。
根据变幅指令控制臂架的幅度变化，并且获取变幅过程中臂架的仰角和变幅钢丝绳的收放速度。根据臂架的仰角与变幅钢丝绳的收放速度分别可以确定第一补偿速度与第二补偿速度，当起重机处于起升补偿吊货模式时，采用第一补偿速度控制起升机构，以保证吊钩的水平高度不变；当起重机处于起升补偿搁置模式时，采用第二补偿速度控制起升机构，以保证吊钩与起升滑轮之间的距离不变。通过分别采用第一补偿速度与第二补偿速度控制起升机构，避免了变幅操作对重物高度产生影响，因此在重物起升过程中不需要停止变幅操作以不断对重物高度进行调整，提高了臂架式起重机的工作效率。
如图1所示，本实施例的起重机控制方法还可以包括S33：
S33：当起重机处于起升补偿升降模式时，此时通过操作起升手柄、变幅手柄以及回转手柄控制臂架，根据臂架的仰角、变幅钢丝绳的收放速度以及臂架的结构参数确定第三补偿速度，并根据第三补偿速度对起升钢丝绳速度进行补偿，以保证起升机构起升重物的速度与目标速度一致。
在本实施例中，在起重机提升重物并且需要进行变幅操作时，通过第三补偿速度控制起升机构，可达到避免重物起升速度受到变幅操作的影响，使重物保持其目标速度提升。增大了本发明的通用性。
如图1所示，本方法还包括S12：接收回转指令，并根据回转指令控制臂架绕臂架回转中心旋转。
在本实施例中，通过增加设置回转指令部分，增加了本发明中控制方法的通用性。
通过图2中的数学模型可计算出变幅操作时起升钢丝绳相对臂架顶部起升滑轮的变化速度，控制起升机构以第一补偿速度V1升降重物，可以控制吊钩的水平高度不变。
第一补偿速度V1按照以下公式确定：
表示变幅钢丝绳的收放速度。
下面结合图2说明公式的推导过程：
由图2可知，通过余弦定理可得到三角形ABC中有如下关系：
C2＝A2+B2-2ABcosa (2)
根据该公式可求得角度a的大小为：
又由于角度a与b与c之和为平角，因此可以得到c的角度关系式如下：
将上式两边同时求导可以得到以下关系式：
其中代表臂架的角度变化，即臂架的角速度，而表示变幅钢丝绳的收放速度，并且可通过变幅卷筒编码器得到。
需要求得变幅操作时起升钢丝绳相对臂架顶部起升滑轮的变化速度，则可对F进行求导运算，具体计算过程如下：
通过余弦公式推得三角形DEF存在如下关系式：
F2＝D2+E2-2DEcosd (6)
角度d未知，但根据图2可以得到角度d与角度a、f、e存在以下关系：
d＝a-f+e (8)
而角度a的大小为：
将以上两个公式代入公式进行换算可得到如下公式：
对以上公式两边同时求导可得到第一补偿速度按照以下公式确定：
,
表示第一补偿速度，即V1。
即为变幅时起升钢丝绳长度在起升绞车和臂架头部起升滑轮之间的增加速度，在进行变幅操作时，为了保证变幅时吊钩距离臂架头部的距离不变，控制起升机构以第一补偿速度V1升降重物。避免了操作过程中操作员需要不断地停止变幅并调整吊钩高度后再继续变幅的行为，提高了起重机的工作效率。
可选地，当起重机处于起升补偿升降模式时，第三补偿速度V3通过下文的公式(13)得到。
根据以上已得出的数据，本实施例还可推导出第二补偿速度V2，由于已经得到臂架的角速度公式为：
可以推得臂架沿竖直方向的速度为：
因此在起重机变幅时控制起升机构以的速度升降重物，可以保证提升货物距离需要搁置的平面的高度不受变幅操作的影响，提高了起重机的工作效率。速度的公式如下：
第二补偿速度V2按照上述公式确定，其中，表示变幅钢丝绳的收放速度。
图3为本实施例提供的起重机控制系统图，如图3所示，起重机控制系统包括：
输入模块1，用于接收变幅指令；
数据采集模块2，用于获取变幅过程中臂架的仰角和变幅钢丝绳的收放速度；
控制模块3，用于根据所述输入模块接收到的变幅指令控制臂架的幅度，当所述起重机处于起升补偿吊货模式时，根据所述臂架的仰角、所述变幅钢丝绳的收放速度以及臂架的结构参数确定第一补偿速度，并采用所述第一补偿速度控制起升机构，以保证吊钩的水平高度不变；当所述起重机处于起升补偿搁置模式时，根据所述臂架的仰角、所述变幅钢丝绳的收放速度以及臂架的结构参数确定第二补偿速度，并采用所述第二补偿速度控制起升机构，以保证吊钩与所述起升滑轮之间的距离不变。
其中，臂架的结构参数包括：起重机顶部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的距离A；臂架头部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的距离B；起重机顶部变幅滑轮中心到臂架顶部变幅滑轮中心的距离C；起升绞车出绳点到臂架根部绞点的距离D；臂架顶部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的距离E；臂架顶部起升滑轮中心到起升绞车出绳点的距离F；起重机顶部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的连线与臂架头部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的连线间的夹角a；起升绞车出绳点到臂架根部绞点的连线与臂架顶部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的连线的夹角b；臂架头部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的连线与水平线间的夹角c；起升绞车出绳点到臂架根部绞点的连线与臂架顶部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的连线的夹角d；起重机顶部变幅滑轮中心到臂架顶部变幅滑轮中心的连线与臂架顶部起升滑轮中心到起升绞车出绳点的连线之间的夹角e；起升绞车出绳点到臂架根部绞点的连线与起重机顶部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的连线的夹角f。
输入模块根据变幅指令控制臂架的幅度变化，并且通过数据采集模块获取变幅过程中臂架的仰角和变幅钢丝绳的收放速度。控制模块根据臂架的仰角与变幅钢丝绳的收放速度分别可以确定第一补偿速度与第二补偿速度，当起重机处于起升补偿吊货模式时，采用第一补偿速度控制起升机构，以保证吊钩的水平高度不变；当起重机处于起升补偿搁置模式时，采用第二补偿速度控制起升机构，以保证吊钩与起升滑轮之间的距离不变。通过分别采用第一补偿速度与第二补偿速度控制起升机构，避免了变幅操作对重物高度产生影响，因此在重物起升过程中不需要停止变幅操作以不断对重物高度进行调整，提高了臂架式起重机的工作效率。
在本实施例中，如图3所示，输入模块1包括变幅手柄12、回转手柄13、起升手柄11以及触摸屏14，通过相应的手柄可控制起重机进行相应的操作，触摸屏14可输入不同指令以无效某一操作手柄。
如图3所示，数据采集模块2可包括起升卷筒编码器21与变幅卷筒编码器22，起升卷筒编码器21与变幅卷筒编码器22分别安装在起升绞车卷筒与变幅绞车卷筒上，通过卷筒编码器便于采集所需数据。
进一步地，在本发明实施例中，控制模块3用于根据公式(11)确定第一补偿速度，通过公式(11)来获取第一补偿速度并控制起升机构以第一补偿速度升降重物。避免了操作过程中操作员需要不断地停止变幅并调整吊钩高度后再继续变幅的行为，提高了起重机的工作效率。
可选地，控制模块3用于根据公式(14)确定所述第二补偿速度。可以保证保证吊钩与起升滑轮之间的距离不变，提高了起重机的工作效率。
可选地，控制模块3还用于：当起重机处于起升补偿升降模式时，根据臂架的仰角、变幅钢丝绳的收放速度以及臂架的结构参数确定第三补偿速度，并根据第三补偿速度对起升钢丝绳速度进行补偿，以保证起升机构起升重物的速度与目标速度一致，避免重物起升速度受到变幅操作的影响，使重物保持其目标速度提升。增大了本发明的通用性。
如图3所示，控制模块3可选用PLC(ProgrammablelogicController：可编程逻辑控制器)，采用PLC提高了设备整体的可靠性，并且降低了设备的维修成本。
可选地，输入模块1还用于接收回转指令，控制模块3还用于根据输入模块1接收到的回转指令控制臂架绕臂架回转中心旋转。增加了本发明中控制方法的通用性。
如图3所示，控制模块3包括起升比例阀32、变幅比例阀33以及回转比例阀34，控制模块3通过相应的比例阀调整相应的起重机操作。
优选地，中控制模块3与其他部分的通信都是采用PROFINET(现场总线)通信协议，PROFINET实时性强，通信快，能较好地提升工作效率。
优选地，控制模块3中还设置有比例阀信号放大器，使得比例阀的工作更灵敏有效率。
优选地，比例阀均可采用电液比例阀，电液比例阀本身价格低廉并且抗污染能力高，能降低一定的经济成本并且提高整体设备寿命。
在本发明的其他实施例中，PLC输出给比例阀的信号也可为电流信号。本发明对此不作限制。
优选地，PLC通过PID(Proportion Integration Differentiation：比例积分微分)算法控制比例阀进行调节，PID算法稳定性以及适应性好，使得本发明还可用于较为恶劣的环境，增大了本发明的通用性。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种起重机控制方法，其特征在于，所述起重机控制方法包括：
接收变幅指令并根据所述变幅指令控制臂架的幅度；
获取变幅过程中臂架的仰角和变幅钢丝绳的收放速度；
当所述起重机处于起升补偿吊货模式时，根据所述臂架的仰角、所述变幅钢丝绳的收放速度以及臂架的结构参数确定第一补偿速度，并采用所述第一补偿速度控制起升机构，以保证吊钩的水平高度不变；
当所述起重机处于起升补偿搁置模式时，根据所述臂架的仰角、所述变幅钢丝绳的收放速度以及臂架的结构参数确定第二补偿速度，并采用所述第二补偿速度控制起升机构，以保证吊钩与起升滑轮之间的距离不变；
所述第一补偿速度按照以下公式确定：
V1表示第一补偿速度，表示变幅钢丝绳的收放速度，
所述第二补偿速度按照以下公式确定：
π表示圆周率，表示变幅钢丝绳的收放速度，V2表示第二补偿速度，
其中，所述臂架的结构参数包括：起重机顶部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的距离A；臂架头部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的距离B；起重机顶部变幅滑轮中心到臂架顶部变幅滑轮中心的距离C；起升绞车出绳点到臂架根部绞点的距离D；臂架顶部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的距离E；臂架顶部起升滑轮中心到起升绞车出绳点的距离F；起重机顶部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的连线与臂架头部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的连线间的夹角a；起升绞车出绳点到臂架根部绞点的连线与臂架顶部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的连线的夹角b；臂架头部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的连线与水平线间的夹角c；起升绞车出绳点到臂架根部绞点的连线与臂架顶部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的连线的夹角d；起重机顶部变幅滑轮中心到臂架顶部变幅滑轮中心的连线与臂架顶部起升滑轮中心到起升绞车出绳点的连线之间的夹角e；起升绞车出绳点到臂架根部绞点的连线与起重机顶部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的连线的夹角f。
2.根据权利要求1所述的起重机控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述起重机处于起升补偿升降模式时，根据所述臂架的仰角、所述变幅钢丝绳的收放速度以及臂架的结构参数确定第三补偿速度，并根据所述第三补偿速度对起升钢丝绳速度进行补偿，以保证起升机构起升重物的速度与目标速度一致。
3.根据权利要求1所述的起重机控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收回转指令，并根据回转指令控制臂架绕臂架回转中心旋转。
4.一种起重机控制系统，其特征在于，所述起重机控制系统包括：
输入模块，用于接收变幅指令；
数据采集模块，用于获取变幅过程中臂架的仰角和变幅钢丝绳的收放速度；
控制模块，用于根据所述输入模块接收到的变幅指令控制臂架的幅度，当所述起重机处于起升补偿吊货模式时，根据所述臂架的仰角、所述变幅钢丝绳的收放速度以及臂架的结构参数确定第一补偿速度，并采用所述第一补偿速度控制起升机构，以保证吊钩的水平高度不变；当所述起重机处于起升补偿搁置模式时，根据所述臂架的仰角、所述变幅钢丝绳的收放速度以及臂架的结构参数确定第二补偿速度，并采用所述第二补偿速度控制起升机构，以保证吊钩与起升滑轮之间的距离不变；
所述控制模块用于根据以下公式确定第一补偿速度：
表示变幅钢丝绳的收放速度，V1表示第一补偿速度，
所述控制模块用于根据以下公式确定所述第二补偿速度：
π表示圆周率，表示变幅钢丝绳的收放速度，V2表示第二补偿速度，
其中，所述臂架的结构参数包括：起重机顶部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的距离A；臂架头部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的距离B；起重机顶部变幅滑轮中心到臂架顶部变幅滑轮中心的距离C；起升绞车出绳点到臂架根部绞点的距离D；臂架顶部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的距离E；臂架顶部起升滑轮中心到起升绞车出绳点的距离F；起重机顶部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的连线与臂架头部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的连线间的夹角a；起升绞车出绳点到臂架根部绞点的连线与臂架顶部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的连线的夹角b；臂架头部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的连线与水平线间的夹角c；起升绞车出绳点到臂架根部绞点的连线与臂架顶部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的连线的夹角d；起重机顶部变幅滑轮中心到臂架顶部变幅滑轮中心的连线与臂架顶部起升滑轮中心到起升绞车出绳点的连线之间的夹角e；起升绞车出绳点到臂架根部绞点的连线与起重机顶部变幅滑轮中心到臂架根部绞点的连线的夹角f。
5.根据权利要求4所述的起重机控制系统，其特征在于，所述控制模块还用于：当所述起重机处于起升补偿升降模式时，根据所述臂架的仰角、所述变幅钢丝绳的收放速度以及臂架的结构参数确定第三补偿速度，并根据所述第三补偿速度对起升钢丝绳速度进行补偿，以保证起升机构起升重物的速度与目标速度一致。
6.根据权利要求4所述的起重机控制系统，其特征在于，所述输入模块还用于接收回转指令，所述控制模块还用于根据所述输入模块接收到的所述回转指令控制臂架绕臂架回转中心旋转。
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