JPS60256816A - サ−ボ制御方法 - Google Patents
サ−ボ制御方法Info
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- JPS60256816A JPS60256816A JP11419184A JP11419184A JPS60256816A JP S60256816 A JPS60256816 A JP S60256816A JP 11419184 A JP11419184 A JP 11419184A JP 11419184 A JP11419184 A JP 11419184A JP S60256816 A JPS60256816 A JP S60256816A
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- Japan
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- compensation
- command speed
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- G—PHYSICS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37313—Derive speed from position
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37388—Acceleration or deceleration, inertial measurement
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41026—Change gain as function of speed
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41028—Select gain with memory, rom table
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
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- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、多関節ロボット等の制御に用すて好適なサー
ボ制御方法に関する。
ボ制御方法に関する。
従来のサーボ系は、いわゆるＰＩＤ補償等のように複数
の特性補償を行っているが、それらの特性補償について
のゲインは固定されている。
の特性補償を行っているが、それらの特性補償について
のゲインは固定されている。
このように各特性補償のゲインが固定された従来のサー
ボ系は、多関節ロボットのような静的負荷や慣性負荷の
変動が激しい制御対象を、その動作領域全体に亘って適
正に制御することが困難であった。
ボ系は、多関節ロボットのような静的負荷や慣性負荷の
変動が激しい制御対象を、その動作領域全体に亘って適
正に制御することが困難であった。
本発明は、このような従来のサーフに制御の問題点を解
消しようとするものである。
消しようとするものである。
本発明においては、サーボ制御系に施される各特性補償
についてのゲインを制御対象に対する速度指令値に基づ
いて変化させるようにしている。
についてのゲインを制御対象に対する速度指令値に基づ
いて変化させるようにしている。
第１図は、第２図に例示する多関節ロゼツトの作動軸の
制御に適用した本発明に係るサーボ制御方法の一実施例
を示し、この実施例によれば以下の処理が行なわれる。
制御に適用した本発明に係るサーボ制御方法の一実施例
を示し、この実施例によれば以下の処理が行なわれる。
１）メモリ１よシ作動軸についての旧目標位置データｅ
ｏ’（ｔ）および速度指令データｖｏ（ｔ）を各々読出
す（処理１１および１２）。なお、上記メモリ１からは
単位時間毎に目標位置データが出力される。また上記旧
目標位置データｅｏ’（ｔ）は、現時点よシも上記単位
時間だけさかのはった時点の目標位置データを示してい
る。
ｏ’（ｔ）および速度指令データｖｏ（ｔ）を各々読出
す（処理１１および１２）。なお、上記メモリ１からは
単位時間毎に目標位置データが出力される。また上記旧
目標位置データｅｏ’（ｔ）は、現時点よシも上記単位
時間だけさかのはった時点の目標位置データを示してい
る。
２）上記旧目標位置データｅＯ’（ｔ）および速度指令
データ１ｔ□ （ｔ）に基づいて目標位置データｅ。（
ｔ）を演算する（処理１３）。
データ１ｔ□ （ｔ）に基づいて目標位置データｅ。（
ｔ）を演算する（処理１３）。
３）上記目標位置データｅｏ（ｔ）と位置検出器２（エ
ンコーダ等が適用される）よシ出力される現在位置デー
タｅ （ｔ）とに基づいて位置偏差Δｅ（ｔ）＝ｅ ６
（ｔ）−ｅ （ｔ）を計算する（処理１４）。なお位置
検出器２は、作動軸の位置つまシ回動角θを各々検出す
るものである。
ンコーダ等が適用される）よシ出力される現在位置デー
タｅ （ｔ）とに基づいて位置偏差Δｅ（ｔ）＝ｅ ６
（ｔ）−ｅ （ｔ）を計算する（処理１４）。なお位置
検出器２は、作動軸の位置つまシ回動角θを各々検出す
るものである。
４）上記現在位置データｅ （ｔ）を微分して該データ
ｅ （ｔ）の一定時間における変化量、つまシ現時点で
の作動軸の回動速度ｖ （ｔ）を計算しく処理１５）、
５）上記速度指令データνｏ （ｔ）の一定時間におけ
る変化量つまシ指令加速度α、（１）を計算するととも
に（処理１７）、上記速度ｖ （ｔ）を微分して該速度
の上記一定時間における変化量つまシ現時点での軸脚速
度α（１）を計算する（処理１８）。そして上記加速度
αｏ （ｔ）とα（１）との偏差Δα（ｔ）＝αｄｔ＞
−α（１）を計算する（処理１９）。
ｅ （ｔ）の一定時間における変化量、つまシ現時点で
の作動軸の回動速度ｖ （ｔ）を計算しく処理１５）、
５）上記速度指令データνｏ （ｔ）の一定時間におけ
る変化量つまシ指令加速度α、（１）を計算するととも
に（処理１７）、上記速度ｖ （ｔ）を微分して該速度
の上記一定時間における変化量つまシ現時点での軸脚速
度α（１）を計算する（処理１８）。そして上記加速度
αｏ （ｔ）とα（１）との偏差Δα（ｔ）＝αｄｔ＞
−α（１）を計算する（処理１９）。
６）上記位置偏差Δｅ（１）に基づいて該偏差に対する
積分量の計算Ｉ（ｔ）＝Ｉ （ｔ−１）＋Δｅ （ｔ）
を実行する（処理２０）。
積分量の計算Ｉ（ｔ）＝Ｉ （ｔ−１）＋Δｅ （ｔ）
を実行する（処理２０）。
１．）
７）適宜な検出器（図示せず）によってロデッ （トに
負荷されている物体の重量ｗを検出する（処理２１）。
負荷されている物体の重量ｗを検出する（処理２１）。
そして検出された重ｉｗに基づいて作動軸に対する１二
πの補償量ＦＣ）を計算する（処理２２）。
πの補償量ＦＣ）を計算する（処理２２）。
８）上記位置偏差Δｅ（ｔ）、速度偏差Δｖ（ｔ）、加
速度偏差Δα（ｔ）、積分量Ｉ（ｔ）および重量補償量
Ｆ （ｇ）に各ｈダイン常数ＧＰ Ｉ ＧＶ Ｉ ＧＡ
Ｉ ＧＩおよびＧｗを乗じる操作を行い、各補償出力
ｆ１〜ｆ５を計算する（処理２３，２４，２５．２６お
よび２７）。
速度偏差Δα（ｔ）、積分量Ｉ（ｔ）および重量補償量
Ｆ （ｇ）に各ｈダイン常数ＧＰ Ｉ ＧＶ Ｉ ＧＡ
Ｉ ＧＩおよびＧｗを乗じる操作を行い、各補償出力
ｆ１〜ｆ５を計算する（処理２３，２４，２５．２６お
よび２７）。
なお、定常偏差をなくすためのいわゆるドループ補償を
行々うべく、上記実施例では上記速度指令データτ。（
１）に係数ｋ ＝ １〜１．２を乗じるようにしており
、したがって出力ｆ２はｆ２＝Ｇｖ・（ｋ・？）◎（ｔ
） −ｖ（ｔ））と表わされる。
行々うべく、上記実施例では上記速度指令データτ。（
１）に係数ｋ ＝ １〜１．２を乗じるようにしており
、したがって出力ｆ２はｆ２＝Ｇｖ・（ｋ・？）◎（ｔ
） −ｖ（ｔ））と表わされる。
９）上記各補償出力ｆ１〜ｆ５を加算する処理を実行し
て、総合補償出力ｆ′をめる（処理２８）。
て、総合補償出力ｆ′をめる（処理２８）。
１０）上記出力ｆ′に対する不感帯補償計算を行なう（
処理２９）。すなわち、補正量ＧＮ（≧０）を設定し、
上記出力ｆ′にこの補正量ＧＮを加算してｆｏｌＪＴ＝
ｆ′＋ＧＮｘＳｉｇｎ（ｆりを算出する。ただしＳｉｇ
ｎ（ｆ′）はｆ′〉０のとき１ 、 ｆ’＝ Ｏのとき
０゜ｆ’（Ｏのとき−１となる。なお、上記補正量ＧＮ
は作動軸駆動用のサーブモータ３０のゝ不感帯量等に基
づいて設定される。そしてこの不感帯補償を行なった場
合の補償出力ｆ′とｆ。ＵＴの関係は第３図のように表
わされる。
処理２９）。すなわち、補正量ＧＮ（≧０）を設定し、
上記出力ｆ′にこの補正量ＧＮを加算してｆｏｌＪＴ＝
ｆ′＋ＧＮｘＳｉｇｎ（ｆりを算出する。ただしＳｉｇ
ｎ（ｆ′）はｆ′〉０のとき１ 、 ｆ’＝ Ｏのとき
０゜ｆ’（Ｏのとき−１となる。なお、上記補正量ＧＮ
は作動軸駆動用のサーブモータ３０のゝ不感帯量等に基
づいて設定される。そしてこの不感帯補償を行なった場
合の補償出力ｆ′とｆ。ＵＴの関係は第３図のように表
わされる。
以上の各処理は、図示していないマイクロコンピュータ
のプログラムに従って、つｔｂソフトウェアによって実
行される。
のプログラムに従って、つｔｂソフトウェアによって実
行される。
上記不感帯補償計算２９によって得られる補償出力ｆ。
ＵＴは、Ｄ／Ａコンバータ３１によって対応するアナロ
グ電圧Ｖ。ＴＩＴに変換されたのち、サーボアンプ３２
によシモータ駆動電圧Ｖ。ＩＪＴとして出力される。そ
してこの出力電圧Ｖ。ＵＴはモータ３０を制御し、これ
によって上記の作動軸が作動される。
グ電圧Ｖ。ＴＩＴに変換されたのち、サーボアンプ３２
によシモータ駆動電圧Ｖ。ＩＪＴとして出力される。そ
してこの出力電圧Ｖ。ＵＴはモータ３０を制御し、これ
によって上記の作動軸が作動される。
々お、第１図はロゼツトの１つの作動軸に係る制御系に
ついての特性補償処理の内容を示しているが、他の作動
軸に係る制御系についても同様の特性補償処理が施され
る。すなわち、第２図に示したロボットの場合、その旋
回＠４１、第１アーム軸４２、第２アーム軸４３および
手首軸４４に係る各制御系のいずれに対しても上記の特
性補償処理が施される。
ついての特性補償処理の内容を示しているが、他の作動
軸に係る制御系についても同様の特性補償処理が施され
る。すなわち、第２図に示したロボットの場合、その旋
回＠４１、第１アーム軸４２、第２アーム軸４３および
手首軸４４に係る各制御系のいずれに対しても上記の特
性補償処理が施される。
第１図に示した速度補償に基づく出力ｆ２は、系の応答
性やダンピングを改善する作用をなす。
性やダンピングを改善する作用をなす。
また加速度補償に基づく出力ｆ３は、速度変動を押さえ
て系の安定性を増すように作用する。さらに上記積分補
償に基づく出力ｆ４は、系の応答性を向上させる作用と
定常偏差を無くす作用をなす。
て系の安定性を増すように作用する。さらに上記積分補
償に基づく出力ｆ４は、系の応答性を向上させる作用と
定常偏差を無くす作用をなす。
しかして、この位置偏差Δｅ （ｔ）に対する積分補償
は、各補償を直列に行なう従来のサーボ系では行なうこ
とができない。
は、各補償を直列に行なう従来のサーボ系では行なうこ
とができない。
本実施例では、上記するように各補償を並列的に行なっ
ているので、それらの補償についてのゲインを上記ケ８
イン常数Ｇｐ ｒ Ｇｙ ｒ ＧＡ ｔ Ｇ１およびＧ
ｗを変えることにより任意かつ個別に調整することがで
きる。したがって、制御対象（ロボット）の各種動作状
態等に適応した補償グイ／の設定が可能であシ、それに
よって従来不可能であった特殊な作業を制御対象に行な
わせることが可能になる。丁なわぢ、たとえば速度精度
が位置Ｎ度よυも重要となる特殊な作業全制御対象に行
なわせる場合には、速度精度が優先されるように上記各
補償ゲインを調整することによって該作業が適正に行な
われる。
ているので、それらの補償についてのゲインを上記ケ８
イン常数Ｇｐ ｒ Ｇｙ ｒ ＧＡ ｔ Ｇ１およびＧ
ｗを変えることにより任意かつ個別に調整することがで
きる。したがって、制御対象（ロボット）の各種動作状
態等に適応した補償グイ／の設定が可能であシ、それに
よって従来不可能であった特殊な作業を制御対象に行な
わせることが可能になる。丁なわぢ、たとえば速度精度
が位置Ｎ度よυも重要となる特殊な作業全制御対象に行
なわせる場合には、速度精度が優先されるように上記各
補償ゲインを調整することによって該作業が適正に行な
われる。
ところで、一般にロボットの動作速ＵｉＧ囲は非常に広
く（０〜２ ｍ／ ｓ ｅ ｃ程度）しだがって前記し
た各補償についてのゲインを固定した場合全ての速度域
で系の応答性、安定性１位置精度等を良好に保持するこ
とが困難となる。
く（０〜２ ｍ／ ｓ ｅ ｃ程度）しだがって前記し
た各補償についてのゲインを固定した場合全ての速度域
で系の応答性、安定性１位置精度等を良好に保持するこ
とが困難となる。
そこで本発明では、ロボットの作動速度が該ロボットの
作動状態を示唆していることに着目し、速度指令値に基
づいて前記各補償についてのダインを変化させ、もって
上記作動状態に対応した特性補償を可能にしている。
作動状態を示唆していることに着目し、速度指令値に基
づいて前記各補償についてのダインを変化させ、もって
上記作動状態に対応した特性補償を可能にしている。
以下、このゲインを変化させる方法について説明する。
この実施例では上記ダインをロボットの作動状態（速＃
）Ｋ旧派最適′値に′ｊ″だ“・第４Ｃ，（。
）Ｋ旧派最適′値に′ｊ″だ“・第４Ｃ，（。
に示すようなゲインテーブルを作成しＸ第３図に ０示
した作業点Ｐ（工具等の生端部）の指令速度（作業点指
令速度）■と作動軸についての指令速度ｂ（−第１図に
おけるυ。（ｔ））とに基づいて、該作動軸についての
ケ１制御系のケ゛イン常数ＧＰ、 Ｇｙ 。
した作業点Ｐ（工具等の生端部）の指令速度（作業点指
令速度）■と作動軸についての指令速度ｂ（−第１図に
おけるυ。（ｔ））とに基づいて、該作動軸についての
ケ１制御系のケ゛イン常数ＧＰ、 Ｇｙ 。
ＧＡ、 Ｇ、およびＧｗをこのゲインテーブルから選択
するようにしている。なお、同図のデ・ｆンテーブルは
ある軸に関してのものであり、他の軸についてもそれら
の軸に対応し／こゲインテーブルが作成される。
するようにしている。なお、同図のデ・ｆンテーブルは
ある軸に関してのものであり、他の軸についてもそれら
の軸に対応し／こゲインテーブルが作成される。
上記作業点指令速度Ｖは、ロボットのティチング時に教
示され、この教示された指令速度に基づいてルイバ、り
時における各軸についての指令速度θが演算される。こ
の各軸についての指令速度θは、上記教示された作業点
指令速度が得られるような値に設定されるが、同じ作業
点指令速度Ｖを得る場合でもｏ Ｒ７）の姿勢（各アー
ムの回動位置）等に応じて互いにその値が変化される。
示され、この教示された指令速度に基づいてルイバ、り
時における各軸についての指令速度θが演算される。こ
の各軸についての指令速度θは、上記教示された作業点
指令速度が得られるような値に設定されるが、同じ作業
点指令速度Ｖを得る場合でもｏ Ｒ７）の姿勢（各アー
ムの回動位置）等に応じて互いにその値が変化される。
これは教示された作業点指令速度が同じでも、作業の形
りによっては各＋１１＋について指令速度みを変化させ
ないと適正な作業をロボッ゛トに行なわせることができ
なくなるからでおる。
りによっては各＋１１＋について指令速度みを変化させ
ないと適正な作業をロボッ゛トに行なわせることができ
なくなるからでおる。
上記ゲインテーブルに示す各領域は、上記作業点指令速
度Ｖの区分とある軸についての指令速度θの区分とから
構成されており、上記作業点指令速度および軸指令速度
θが与えられればいずれかの領域が特定される。そして
各領域にはその領域に含まれる作業点指令速度τおよび
軸指令速度θに対して最適な各ゲイン常数Ｇ□〜ＧＡの
値が設定されており、したがって各軸についてかかるゲ
インテーブルを作成しておくことにより、作業点指令速
度および各軸指令速度に応じたつまシロボットの作動状
態に応じた特性補償を行なうことが可能となる。すなわ
ち、たとえば作業点指令速度が高速の場合には位置決め
精度が補償され、中低速の場合にはロボットの移動中に
おける速度精度。
度Ｖの区分とある軸についての指令速度θの区分とから
構成されており、上記作業点指令速度および軸指令速度
θが与えられればいずれかの領域が特定される。そして
各領域にはその領域に含まれる作業点指令速度τおよび
軸指令速度θに対して最適な各ゲイン常数Ｇ□〜ＧＡの
値が設定されており、したがって各軸についてかかるゲ
インテーブルを作成しておくことにより、作業点指令速
度および各軸指令速度に応じたつまシロボットの作動状
態に応じた特性補償を行なうことが可能となる。すなわ
ち、たとえば作業点指令速度が高速の場合には位置決め
精度が補償され、中低速の場合にはロボットの移動中に
おける速度精度。
位置精度が補償されるように上記ダインテーブルを作成
しておけば、作業速度に応じてロボットを最適制御する
ことができる。
しておけば、作業速度に応じてロボットを最適制御する
ことができる。
第１図における作業点指令速度読出しという処理３３は
、ティーチングデータとしてメモリにストア１されてい
る前記作業点指令速度Ｖを読出す処理を示す。またダイ
ン設定という処理３４は、読出した作業点指令速度Ｖと
、各軸指令速度θだる速度指令データυ。（１）とに基
づいて４’ＦｔＣ軸についてのゲインテーブルの領域を
特定し、それによってイ′￥劾軸についての最適ケ゛イ
ン常数を設定する処理を示唆している。
、ティーチングデータとしてメモリにストア１されてい
る前記作業点指令速度Ｖを読出す処理を示す。またダイ
ン設定という処理３４は、読出した作業点指令速度Ｖと
、各軸指令速度θだる速度指令データυ。（１）とに基
づいて４’ＦｔＣ軸についてのゲインテーブルの領域を
特定し、それによってイ′￥劾軸についての最適ケ゛イ
ン常数を設定する処理を示唆している。
なお、上記各軸についてのゲインテーブルは上記メモリ
１または別のメモリに予めストアされる。
１または別のメモリに予めストアされる。
−上記実施例では、作業点指令速度と軸指令速度とをノ
ぐラメータとするケ中インテーブルを設けることによっ
て各特性保償についてのゲインを変化させているが、制
御系の構成によっては軸指令速度ｉまたは作業点指令速
度めみをパラメータとして上記ゲインを変化させるよう
にしてもよい。
ぐラメータとするケ中インテーブルを設けることによっ
て各特性保償についてのゲインを変化させているが、制
御系の構成によっては軸指令速度ｉまたは作業点指令速
度めみをパラメータとして上記ゲインを変化させるよう
にしてもよい。
上述するように本発明においては、制御系に施される各
特性補償についてのケ゛インを制御対象に対する指令速
度に基づいて変化させている。上記指令速度は、制御対
象の動作状轢を示唆しておシ、したがって、本発明によ
れば、各特性補償のゲインを制御対象の速度つまシ該制
御対象の動作状態に応じたダインを最適な値に調整する
ことが可能である。
特性補償についてのケ゛インを制御対象に対する指令速
度に基づいて変化させている。上記指令速度は、制御対
象の動作状轢を示唆しておシ、したがって、本発明によ
れば、各特性補償のゲインを制御対象の速度つまシ該制
御対象の動作状態に応じたダインを最適な値に調整する
ことが可能である。
第１図は本発明に係るサー？制御方法の一実施例を示し
たブロック線図、第２図は多関節口’ｄ？ットの一例を
示した概念図、第３図は不感帯補償を説明するためのグ
ラフ、第４図は制御軸の各補償ダインを選択するための
ゲインテーブルの一例をボした図である。 １・・・メモリ、２・・・位置検出器、３０・・・モー
タ、３２・・・サーボアンプ、４１・・・旋回軸、４２
・・・第１アーム軸、４３・・・第２アーム軸、４４・
・・手首軸。 第３図 第４図
たブロック線図、第２図は多関節口’ｄ？ットの一例を
示した概念図、第３図は不感帯補償を説明するためのグ
ラフ、第４図は制御軸の各補償ダインを選択するための
ゲインテーブルの一例をボした図である。 １・・・メモリ、２・・・位置検出器、３０・・・モー
タ、３２・・・サーボアンプ、４１・・・旋回軸、４２
・・・第１アーム軸、４３・・・第２アーム軸、４４・
・・手首軸。 第３図 第４図
Claims (4)
- （１） サーボ制御系に施される各特性補償についての
ゲインを、制御対象に対する指令速度に基づいて変化さ
せるようにしたことを特徴とするサーボ制御方法。 - （２）上記各特性補償全上記制御系に対し並列に施すよ
うにした特許請求の範囲第（１）項記載のサーボ制御方
法。 - （３）上記制御対象が複数の作動軸を備えたロボットで
ある特許請求の範囲第（１）項記載のザーが制御方法。 - （４）上記指令速度としてティーチングによって与えら
れＯ？ワット作業点指令速度と、該作業点指令速度に基
づいて算出される上記各作動軸についての指令速度と全
使用し、上記作業点指令速度と上記各作動軸についての
指令速度とをパラメータとして上記各作動軸についての
制御系の補償ゲインを変化させるようにした特許請求の
範囲第（３）項記載のザーｓｒ制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11419184A JPS60256816A (ja) | 1984-06-04 | 1984-06-04 | サ−ボ制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11419184A JPS60256816A (ja) | 1984-06-04 | 1984-06-04 | サ−ボ制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60256816A true JPS60256816A (ja) | 1985-12-18 |
Family
ID=14631477
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11419184A Pending JPS60256816A (ja) | 1984-06-04 | 1984-06-04 | サ−ボ制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60256816A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62162331A (ja) * | 1986-01-13 | 1987-07-18 | Canon Inc | 半導体焼付装置 |
| JPS62194508A (ja) * | 1986-02-21 | 1987-08-27 | Toshiba Mach Co Ltd | 数値制御装置 |
| JPS62224802A (ja) * | 1986-03-25 | 1987-10-02 | Shinko Electric Co Ltd | サ−ボ制御装置 |
| JPS62245312A (ja) * | 1986-04-17 | 1987-10-26 | Canon Inc | サ−ボモ−タ制御装置 |
| JPS6316982A (ja) * | 1986-07-04 | 1988-01-23 | 株式会社日立製作所 | 多関節マニピユレ−タの制御装置 |
| JPS6412309A (en) * | 1987-07-06 | 1989-01-17 | Toshiba Corp | Robot controller |
| JPS6451508A (en) * | 1987-08-21 | 1989-02-27 | S G Kk | Servo motor control system |
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| CN103324082A (zh) * | 2013-05-17 | 2013-09-25 | 深圳众为兴技术股份有限公司 | 一种主轴速度自适应调节方法、装置及系统 |
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