JPS62194508A - 数値制御装置 - Google Patents
数値制御装置Info
- Publication number
- JPS62194508A JPS62194508A JP3711786A JP3711786A JPS62194508A JP S62194508 A JPS62194508 A JP S62194508A JP 3711786 A JP3711786 A JP 3711786A JP 3711786 A JP3711786 A JP 3711786A JP S62194508 A JPS62194508 A JP S62194508A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gain
- signal
- speed
- amplifier
- command
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- Pending
Links
- 230000003321 amplification Effects 0.000 claims abstract 2
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 claims abstract 2
- 230000002542 deteriorative effect Effects 0.000 abstract 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（発明の技術分野）
本発明は工作機械等の数値制御装置に係るもので、特に
可動体を精度良く位置決めするためのサーボ系の位置制
御に関するものである。
可動体を精度良く位置決めするためのサーボ系の位置制
御に関するものである。
（従来技術と問題点）
一般に数値制御における位置制御は第４図のごとく指令
位置信号Ｘｃと位置検出器６かもの信号を減算器１によ
り減算し、その差分Ｅを増幅器２により増幅し速度信号
Ｖとする。速度信号Ｖは速度制御部３に入力されモータ
４を駆動し、機械可動部５を移動させる。さらに位置検
出器６からの信号が変化し位置指令信号Ｘｃとの差が零
となるように制御する。この系では機械の固有振動数と
制御系の固有振動数が接近している場合や、機械のガタ
、摩擦などが存在する場合、機械への負荷が太ぎくなっ
た場合（重切削時）、制御系が振動しゃ丁いという問題
があった。
位置信号Ｘｃと位置検出器６かもの信号を減算器１によ
り減算し、その差分Ｅを増幅器２により増幅し速度信号
Ｖとする。速度信号Ｖは速度制御部３に入力されモータ
４を駆動し、機械可動部５を移動させる。さらに位置検
出器６からの信号が変化し位置指令信号Ｘｃとの差が零
となるように制御する。この系では機械の固有振動数と
制御系の固有振動数が接近している場合や、機械のガタ
、摩擦などが存在する場合、機械への負荷が太ぎくなっ
た場合（重切削時）、制御系が振動しゃ丁いという問題
があった。
従来この振動を抑えるために、増幅器２のゲイン（位置
ループゲイン）を下げていた。これによって指令位置信
号Ｘｃに対する遅れが犬ぎくなったり、位置決め精度が
低下するという問題も生じていた。
ループゲイン）を下げていた。これによって指令位置信
号Ｘｃに対する遅れが犬ぎくなったり、位置決め精度が
低下するという問題も生じていた。
（発明の目的）
本発明の目的は追従遅れ、位置決め精度をそニなうこと
なく高負荷時の撮動を抑えることのできる位置制御を提
供するものである。
なく高負荷時の撮動を抑えることのできる位置制御を提
供するものである。
（発明の概要）
本発明の数（面制御装置は、指令位置信号と制御対象σ
）可動体θ）位置？検出する検出器θつ信号との差を求
めろ減算器と、この減算器σつ出力を指令速度信号の大
ぎさに対応して変化するゲインで増幅てろ増幅器と、こ
の増幅器の出力に応じて制御対象を駆動す７１ｉ駆動部
と乞具備した事を特徴とする。
）可動体θ）位置？検出する検出器θつ信号との差を求
めろ減算器と、この減算器σつ出力を指令速度信号の大
ぎさに対応して変化するゲインで増幅てろ増幅器と、こ
の増幅器の出力に応じて制御対象を駆動す７１ｉ駆動部
と乞具備した事を特徴とする。
（発明の実施例）
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図である。こ
の図ではＦＣは指令速度であり、参照番号７はゲイン調
節器でありその他記号Ｘｃ 、参照番号１〜６は第４図
中の対応する要素と同じもの乞示す。第２図＆工本発明
における指令速度と位置ループゲインの関係２表わすも
ので、この図は指令速度ＦＣＩＪ″−Ｆ】からＦ２の間
でゲインがｇ】からｇ２ に直線的に変化する例であ
る。
の図ではＦＣは指令速度であり、参照番号７はゲイン調
節器でありその他記号Ｘｃ 、参照番号１〜６は第４図
中の対応する要素と同じもの乞示す。第２図＆工本発明
における指令速度と位置ループゲインの関係２表わすも
ので、この図は指令速度ＦＣＩＪ″−Ｆ】からＦ２の間
でゲインがｇ】からｇ２ に直線的に変化する例であ
る。
ゲイン調節器７は指令速度Ｆｃにより、増幅器２のゲイ
ンを可変とするもＱ）である。
ンを可変とするもＱ）である。
ゲイン＝ ｆ（Ｆｃ） ｆ ：任意関数第２図をも
とに説明するとゲインの計算式は１）指令速度 ＦＣ
≦Ｆ１ ゲイン＝ｇ＋２）指令速度 Ｆ１≦ＦＣ
≦Ｆ２ ３）指令速度 Ｆｃ≧Ｆ２ ゲイン＝ｇ２となる
。
とに説明するとゲインの計算式は１）指令速度 ＦＣ
≦Ｆ１ ゲイン＝ｇ＋２）指令速度 Ｆ１≦ＦＣ
≦Ｆ２ ３）指令速度 Ｆｃ≧Ｆ２ ゲイン＝ｇ２となる
。
位置指令信号ＸＣと位置検出器の信号との差Ｅは上式で
設定されたゲインで増幅され速度指令Ｖとなり速度制御
部に入力されモータ２経て機械を移動させる。したがっ
て指令速度Ｆｃの低速域では高ゲイン、高速域では低ゲ
インとなり、追従遅れ１位置決め精度をそこなうことな
く高負荷Ｉ″−の振動を抑えろことが可能となる。また
ゲイン回線は機械の特性に従って別のものを用意する事
が可能であり、実施例として第３図Ａ、Ｂに示すものが
ある。
設定されたゲインで増幅され速度指令Ｖとなり速度制御
部に入力されモータ２経て機械を移動させる。したがっ
て指令速度Ｆｃの低速域では高ゲイン、高速域では低ゲ
インとなり、追従遅れ１位置決め精度をそこなうことな
く高負荷Ｉ″−の振動を抑えろことが可能となる。また
ゲイン回線は機械の特性に従って別のものを用意する事
が可能であり、実施例として第３図Ａ、Ｂに示すものが
ある。
（発明の効果）
以上の説明のように本発明の数値制御装置は指令速度に
従って位置ループゲインを変えるので高負荷時の振動７
抑える事が出来より高精度の加工が可能となる。
従って位置ループゲインを変えるので高負荷時の振動７
抑える事が出来より高精度の加工が可能となる。
第１図は本発明の一実施例を説明するためのブロック図
、第２図、第３図は本発明σ〕指令速度と位置ループゲ
インの関係を示す図、第４図は従来の位置決め機構７示
すブロック図、第５図は従来の指令速度と位置ループゲ
インを示す図である。 １・・・・・・減算器、 ２・・・・・増幅器、 ３・
・・・・・速度制御部、 ４・・・・・モータ、 ５・
・・・・機械。 ６・・・・・・位置検出器、 ７・・・・・・ゲイン調
節器。
、第２図、第３図は本発明σ〕指令速度と位置ループゲ
インの関係を示す図、第４図は従来の位置決め機構７示
すブロック図、第５図は従来の指令速度と位置ループゲ
インを示す図である。 １・・・・・・減算器、 ２・・・・・増幅器、 ３・
・・・・・速度制御部、 ４・・・・・モータ、 ５・
・・・・機械。 ６・・・・・・位置検出器、 ７・・・・・・ゲイン調
節器。
Claims (2)
- （１）指令位置信号と制御対象の可動体の位置を検出す
る検出器の信号との差を求める減算器と、この減算器の
出力を指令速度信号の大きさに対応して変化するゲイン
で増幅する増幅器と、この増幅器の出力に応じて制御対
象を駆動する駆動部とを具備した数値制御装置。 - （２）特許請求の範囲第１項において、前記増幅器のゲ
インは制御対象の可動体への指令速度が高速の場合は低
ゲインとし、指令速度が低速の場合は高ゲインとする事
を特徴とする数値制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3711786A JPS62194508A (ja) | 1986-02-21 | 1986-02-21 | 数値制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3711786A JPS62194508A (ja) | 1986-02-21 | 1986-02-21 | 数値制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62194508A true JPS62194508A (ja) | 1987-08-27 |
Family
ID=12488654
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3711786A Pending JPS62194508A (ja) | 1986-02-21 | 1986-02-21 | 数値制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62194508A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6468815A (en) * | 1987-09-09 | 1989-03-14 | Nec Corp | Positioning servo system |
| JP2019098885A (ja) * | 2017-11-30 | 2019-06-24 | 株式会社エクォス・リサーチ | 車両 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60256816A (ja) * | 1984-06-04 | 1985-12-18 | Komatsu Ltd | サ−ボ制御方法 |
-
1986
- 1986-02-21 JP JP3711786A patent/JPS62194508A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60256816A (ja) * | 1984-06-04 | 1985-12-18 | Komatsu Ltd | サ−ボ制御方法 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6468815A (en) * | 1987-09-09 | 1989-03-14 | Nec Corp | Positioning servo system |
| JP2019098885A (ja) * | 2017-11-30 | 2019-06-24 | 株式会社エクォス・リサーチ | 車両 |
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