JPS62194509A - 数値制御装置 - Google Patents
数値制御装置Info
- Publication number
- JPS62194509A JPS62194509A JP3711886A JP3711886A JPS62194509A JP S62194509 A JPS62194509 A JP S62194509A JP 3711886 A JP3711886 A JP 3711886A JP 3711886 A JP3711886 A JP 3711886A JP S62194509 A JPS62194509 A JP S62194509A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- amplifier
- gain
- multiplied
- output
- Prior art date
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- Pending
Links
- 230000002542 deteriorative effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（発明の技術分野）
本発明（１、工作機械の数値制御装置に係るもので、特
に可動体を精度良く円滑に動かす友めの追従制御に関す
る。
に可動体を精度良く円滑に動かす友めの追従制御に関す
る。
（従来技術と問題点）
一般に数値制御装置における追従制御は第２図に示すご
とく位置指令信号Ｘｃと位置検出器９からの信号を減算
器１により減算し、その差分ＸＩを増幅器２によジω。
とく位置指令信号Ｘｃと位置検出器９からの信号を減算
器１により減算し、その差分ＸＩを増幅器２によジω。
倍し速度指令信号ＶＣとしさらに速度指令信号Ｖｃとし
、さらに速度指令信号Ｖｃと速度検出器８からの信号を
減算器３により減算し、その差分ＶＥ ｋ増幅器４によ
りω。倍し、その信号を補償制御部５に入力し電流制御
部６と経てモータ７を駆動する。モータ７が駆動すれる
ことにより速度検出器８および位置検出器９の信号が変
化し、速度指令信号Ｖｃ、位置指令信号Ｘｃとの差ＶＥ
＋ ＸＥが零となるように市制御するＯこの系で数値
制御装置により制御される工作機械の固有振動数と駆動
制御系の固有振動数７！ｌ；接近（−でいる場合や前記
機械のガタ、摩擦などが存在する場合、前記機械の負荷
が増大すると振動しやすいという問題が生じていた。従
来この振動ケ抑えるために、増幅器２、増幅器３のゲイ
ン（位置ル−プゲイン、速度ループゲイン）を下げてい
た。
、さらに速度指令信号Ｖｃと速度検出器８からの信号を
減算器３により減算し、その差分ＶＥ ｋ増幅器４によ
りω。倍し、その信号を補償制御部５に入力し電流制御
部６と経てモータ７を駆動する。モータ７が駆動すれる
ことにより速度検出器８および位置検出器９の信号が変
化し、速度指令信号Ｖｃ、位置指令信号Ｘｃとの差ＶＥ
＋ ＸＥが零となるように市制御するＯこの系で数値
制御装置により制御される工作機械の固有振動数と駆動
制御系の固有振動数７！ｌ；接近（−でいる場合や前記
機械のガタ、摩擦などが存在する場合、前記機械の負荷
が増大すると振動しやすいという問題が生じていた。従
来この振動ケ抑えるために、増幅器２、増幅器３のゲイ
ン（位置ル−プゲイン、速度ループゲイン）を下げてい
た。
下するといつ問題が生じ、この基金２＠シて用い円弧補
間全行っｔ場合、第３図に示される真円度のように象限
の切替９点で突起が生じていた。
間全行っｔ場合、第３図に示される真円度のように象限
の切替９点で突起が生じていた。
（発明の目的）
本発明５つ目的（１追従性能全低下させず高負荷時の振
動？抑えることのできる追従制御を提供するものである
。
動？抑えることのできる追従制御を提供するものである
。
（発明の概要）
本発明の数置制御装置は、位置指令信号と制御対果の可
動体の位置信号との差を求める減算器［と、この減算１
ｉｉ １の出力全増幅する増幅器ＩＩと、この増幅器Ｈ
の出力信号と制御対象の速度信号との差を求める減算器
ｊｌｌと、この減算器■の出力金増Ｉ裔する増幅器ＩＶ
と、前記増幅器ＩＩと増幅器■のゲイン？数値制御プロ
グラム内に設けたゲイン出力コードの数値に基づいて設
定するゲイン調節器と、前記増幅器ＩＩ 、 ＩＶの出
力信号に応じて制御対象？、繋動する嘔動部を具備した
半金特徴としている。
動体の位置信号との差を求める減算器［と、この減算１
ｉｉ １の出力全増幅する増幅器ＩＩと、この増幅器Ｈ
の出力信号と制御対象の速度信号との差を求める減算器
ｊｌｌと、この減算器■の出力金増Ｉ裔する増幅器ＩＶ
と、前記増幅器ＩＩと増幅器■のゲイン？数値制御プロ
グラム内に設けたゲイン出力コードの数値に基づいて設
定するゲイン調節器と、前記増幅器ＩＩ 、 ＩＶの出
力信号に応じて制御対象？、繋動する嘔動部を具備した
半金特徴としている。
（発明の実施例）
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図である。こ
の図でＧｃは数値制御用プログラムで指定されたゲイン
設定値であり参照番号１０（プゲイン調節器であり、参
照番号１〜９、参照記号Ｘｃその他ンま第２図中の対応
する要素と同じものを示す。ゲイン調節器１０はゲイン
設定値Ｇｃの（直シこより増幅器２，４のゲインを変化
するものであり、そのゲインはあらかじめ設定された最
高、最低値でクリップされる。ゲイン設定値は一般的に
１）高負荷時（粗切削）ニゲイン設定値−最低値２）軽
負荷時（仕上げ切削）ニゲイン設定値＝最高値とする。
の図でＧｃは数値制御用プログラムで指定されたゲイン
設定値であり参照番号１０（プゲイン調節器であり、参
照番号１〜９、参照記号Ｘｃその他ンま第２図中の対応
する要素と同じものを示す。ゲイン調節器１０はゲイン
設定値Ｇｃの（直シこより増幅器２，４のゲインを変化
するものであり、そのゲインはあらかじめ設定された最
高、最低値でクリップされる。ゲイン設定値は一般的に
１）高負荷時（粗切削）ニゲイン設定値−最低値２）軽
負荷時（仕上げ切削）ニゲイン設定値＝最高値とする。
位置指令信号Ｘｃ、速度指令信号Ｖｃと位置検出器、速
度検出器の信号との差ＸＥ、Ｖ、ｔｊｄゲイン設定値Ｇ
ｃにより設定され之ゲインで増篇され、補償制御部、電
流制御部を経てモータ金を動する。したがって高負荷時
には振動を抑えることができ、軽負荷時には良い追従性
を示し、円弧補間全行った場合にも象限の切替え点での
突起が生じないよう制御が可能となる０ 本実施例では、位置ループゲイン、速度ループゲインを
可変としたが、補償制御部５のゲイン？可変として実現
することも可能である。
度検出器の信号との差ＸＥ、Ｖ、ｔｊｄゲイン設定値Ｇ
ｃにより設定され之ゲインで増篇され、補償制御部、電
流制御部を経てモータ金を動する。したがって高負荷時
には振動を抑えることができ、軽負荷時には良い追従性
を示し、円弧補間全行った場合にも象限の切替え点での
突起が生じないよう制御が可能となる０ 本実施例では、位置ループゲイン、速度ループゲインを
可変としたが、補償制御部５のゲイン？可変として実現
することも可能である。
（発明の効果）
本発明（り、位置ループゲイン、速度ループゲインを数
値制御用プログラム内で設定可能とすることにより、高
負荷時の振動を抑え、軽負荷時に良好な追従性を実現す
ることができる。
値制御用プログラム内で設定可能とすることにより、高
負荷時の振動を抑え、軽負荷時に良好な追従性を実現す
ることができる。
第１図は本発明の一実施例を説明するためのブロック図
、第２図は従来の追従制御全説明するためのブロック図
、第３図は従来の制御により円弧補間した場合の真円度
例と示す。 １．３・・・減算器、 ２，４・・・増幅器、５・・・
補償制御部、 ６・・・電流制御部、７・・・モータ、
８・・・速度検出器、 ９・位置検出器、１０・ゲイ
ン調節器。
、第２図は従来の追従制御全説明するためのブロック図
、第３図は従来の制御により円弧補間した場合の真円度
例と示す。 １．３・・・減算器、 ２，４・・・増幅器、５・・・
補償制御部、 ６・・・電流制御部、７・・・モータ、
８・・・速度検出器、 ９・位置検出器、１０・ゲイ
ン調節器。
Claims (1)
- 位置指令信号と制御対象の可動体の位置信号との差を求
める減算器 I と、この減算器 I の出力を増幅する増幅
器IIと、この増幅器IIの出力信号と制御対象の速度信号
との差を求める減算器IIIと、この減算器IIIの出力を増
幅する増幅器IVと、前記増幅器IIと増幅器IVのゲインを
数値制御用プログラム内に設けたゲイン出力コードの数
値に基づいて設定するゲイン調節器と、前記増幅器II、
IVの出力信号に応じて制御対象を駆動する駆動部とを具
備した数値制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3711886A JPS62194509A (ja) | 1986-02-21 | 1986-02-21 | 数値制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3711886A JPS62194509A (ja) | 1986-02-21 | 1986-02-21 | 数値制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62194509A true JPS62194509A (ja) | 1987-08-27 |
Family
ID=12488685
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3711886A Pending JPS62194509A (ja) | 1986-02-21 | 1986-02-21 | 数値制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62194509A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003500773A (ja) * | 1999-05-28 | 2003-01-07 | デカ・プロダクツ・リミテッド・パートナーシップ | 制御スケジューリング・システム及び方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58123391A (ja) * | 1982-01-13 | 1983-07-22 | Fanuc Ltd | サ−ボモ−タ用同期電動機の自動制御装置 |
| JPS58169203A (ja) * | 1982-03-30 | 1983-10-05 | Fujitsu Ltd | 移動体の適応制御方式 |
| JPS62106516A (ja) * | 1985-11-01 | 1987-05-18 | Toshiba Corp | 産業用ロボツトのア−ム制御装置 |
-
1986
- 1986-02-21 JP JP3711886A patent/JPS62194509A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58123391A (ja) * | 1982-01-13 | 1983-07-22 | Fanuc Ltd | サ−ボモ−タ用同期電動機の自動制御装置 |
| JPS58169203A (ja) * | 1982-03-30 | 1983-10-05 | Fujitsu Ltd | 移動体の適応制御方式 |
| JPS62106516A (ja) * | 1985-11-01 | 1987-05-18 | Toshiba Corp | 産業用ロボツトのア−ム制御装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003500773A (ja) * | 1999-05-28 | 2003-01-07 | デカ・プロダクツ・リミテッド・パートナーシップ | 制御スケジューリング・システム及び方法 |
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