JPS6062424A - 部品打込装置への部品供給装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、部品打込装置への部品供給装置に係す、特に
、エクスノ（ンションナット等の４を殊形状の部品を供
給する装置に関する。

一般に、部品打込装置への口（給部品としてのエクスパ
ンションナツトＮは、第１図及び材５２図に示すように
、略矩形状のナツトベース１を有しており、このナツト
ベース１の中央部には螺子螺合用の螺子孔２が開設され
る一方、上す己ナツトベース１の両０１１ｊ中火部ｙｃ
はデ）１比変形Ｍｔｉヒｌ一対の脚片３が対設され、各
Ｉｔ’ｌ１片３なよ、その基部から中央部にかりて僅か
に外方に張り出し且つその中央部から先端部にかけて内
方にＵＦ曲して形成されており、各脚片３の先端部間に
は藝子４の軸径よシ幅狭の隙間５が形成塾才している。

このエクスパンションナラ）Ｎは、例えば、樹脂製のイ
ンストルメントノ＜ネル１等の母体（Ｃ各鍾計器類等の
組付部品′ｆｆ：螺子止めする際に、上１己インストル
メントパネルエに開設した取付孔６にその脚片３を挿入
して嵌着され、螺子４の螺合部を構成するものであり、
この場合、螺子４はエクスパンションナツトＮの螺子孔
２に螺合していき、上記螺子４の先端部が上記脚片３間
の隙間５に押入ることがら、上記脚片３が外方に拡開し
該脚片３の基部が上６己取伺孔６緑に圧接されることに
なり、上記螺子４はエクスパンションナンドＮ　ｆｆ１
−介してインストルメントパネル■に確実に酷１定され
るのｆある。これにより、インストルメントパネルエに
直接螺子４ヶ螺子込む際に生ずるインストルメントパネ
ルＩの変形を防止できるとともに強度ｒ増加するととか
てきるのである。

ところで、このようなエクスパンションナラ）１１−上
記インストルメントパネルＩに取付ける際に、部品供給
装置を自動機に取付り、このロボットによりエクスパン
ションナラ）Ｎの取付けｔ自動化するようにしたシステ
ムが要望さこのようなシステムにおいて、上記部品打込
装置にエクスパンションナラ）１供給する方法としては
、所定部位に固定されたパーツフィーダと部品打込装置
の部品セント部位とを可撓性あるボースで連結し、この
ホース葡通じて部品打込装置にエクスパンションナツト
Ｎｆｆ１連続的に供給するものが考えられるが、この方
法においては、上記エクスパンションナラ）Ｎが特殊形
状であることから、上ｉ己ホース内でエクスパンション
ナツトＮが引掛るというような不具合音生じてしまう。

そこで、従来にあっては、エクスパンションナツトＮを
一個ずつ部品」〕込恭１舷に供給するという方法が採ら
れている。然しなから、このような従来の方法にあって
は、インストルメントハネル等ニ複数のエクスパンショ
ンナンドＮを打込む場合、一つのエクスパンションナツ
トＮの打込み動作が終了すると、次のエクスパンション
ナツトＮを供給するために目動機は、部品打込装置を打
込作業ステージから一旦離脱させ８機によるエクスパン
ションナツトの打込作業時間が全体として嵩むという問
題がある。

本発明は以上の観点に立って為されたものであって、そ
の目的とするところは、部品打込装置に必要量の部品葡
一時的に供給できるようにし、もって、自動機による一
連の部品の打込作業時間葡短縮するようにした部品打込
装置への部品供給装置詮を提供することにある。

そして、本づ６明の基本的構成は、所定位置に固定され
る部品収容用のパーツフィーダと、このパーツフィーダ
内の部品を整列供給するシュータと、このシュータの先
端部で部品の移動を拘束・解除するストツパと、上記部
品打込装置に設けられ、上記シュータから供給される部
品ケ部品打込装置への供給部品として一時的に整列貯留
するストッカと、上記シュータとストッカとの端部全衝
合連結させる位置決め機構とを備えている部品打込装置
への部品供給装置にある。

以下、添付図面に示す実施例に基づいて本発明の詳細な
説明する。

第３図は本発明に係る部品供給装置音用いたエクスパン
ションナツトの打込作業工程の全体システムを示す斜視
図である。図において、母体としてのインストルメント
パネルＩは、フレーム１０に位置決め固定されており、
フレーム１０と共にシャトルパー１１によって所定位置
まで搬送されると共に、回転装置１２にフレーム１０ヲ
介して回転可能に支承されている。一方、搬送されてき
た上記インストルメントパネル■の近傍に位置する作業
ステージには水平面方向に移動可能なアームＲａを備え
た自動機としてのロボットＲが設置されておシ、このア
ームＲａの先端部には部品打込装置Ａが取付けらｉして
いる。そして、上記ロボットＲ近傍の作業ステージ及び
上記部品ｎ込装置への一部には部品供給装ＲＫが設けら
れている。

この実施例において、部品打込装置Ａの基本的構成は、
第４図乃至第６図に示すように、ロボットに固定される
ベース部月２０と、このペース部月２０に対して上下方
向に進退動可能に取イづけられた打込都拐３０と、この
杓込部材３０の先端に設けられ」二ｌｆ己エキスパンシ
ョンナツトＮを位置決め保持する取付ヘッド４０とで構
成されている。

上ム己ベース部４１ノＣ１ｉ、Ｉ：　Ｘ第５図及び第６
図に示すように、固定ベース２１と可動ベース２２とか
ら成っている。上ｏ己固定ベース２１は、水平方向に延
ヒるロアベース２１ａと、Ｃのロアベース２１ａの一端
から上方に企も上がる連結ベース２１ｂと、この連結ベ
ース２１ｂの上端から上記ロアベース２１ａに対向する
ように且つロアベース２１ａの突出寸法より短寸に突設
されるアッパベース２１ｃとで構成され、上記連結ベー
ス２１ｂかロボットアームＨａに支持ブラケット２Ｇヲ
介して連結固定されている。一方、上記可動ベース２２
ｔ、Ｊ八　ロアベース２１ａに対向するように配置され
ると共に、上記ロアベース２１ａとアッパベース２１ｃ
との間に掛渡したガイド支柱２３に沿つで摺動可能に装
着されており、この可動ベース２２は固定ベース２１に
ブラケット２４を介して支持したエアシリンダ２５のピ
ストンロッド２５ａに連結されている。

まだ、上記打込部材３０は、上−ト方向に処びる部拐で
あって、打込ロッド３１と、この打込ロッド３１に嵌め
込まれ且つｆ」込ロンド３１に対して突起及び溝（図示
ぜ１）の保合により上下方向に相対摺動するｎ込パイプ
３２とで七Ｇ　ｆｉｌ、されている。

上記打込ロッド３１は、可動ベース２２の孔部２７を貫
通しており、その上端はｉＴＪ動ベース２２に支持台３
３を介して数句けた打込用エアシリンダ３４のビスＩ・
ンロツド３４ａに連結され−Ｃいる一方、上記ｆＪ込パ
イプ３２の上端れ［０■動ベース２２の下面にスプリン
グ３５を介しで弾性支持されると共に、この打込パイプ
３２はロアベース２１ａに取付けたガイドグンンユ３６
に貫通配置さｈている。そしてｔ′た、上ｎ己可動ベー
ス２２にはツ゛」込用エアシリンタ３４のピストンロッ
ド３４ａｆｒ：突出作動させるリミットスイッチ３７が
配設されており、打込パイプ３２が′畠態装置から上方
に移動した時、打込パイプ３２の上端７う／ジ３８かり
ミントスイッチ３７のロー２刊スイツチ片３９を押し上
けることにより、リミットスイッチ３７が働くようにな
っている。

丈に、上ＩＪＬ８取・ｆＪヘッド４０は、特に第７図に
示すように、ｊ゛］込ロッド３１とｒＪ込パイグ３２と
で一体的に形成されている。即ち、打込ロッド３１の先
端中央にはエクスパンションナツトＨのネジ孔２が嵌＝
１ニジ込む位置決め突起４１が突設されており、上記打
込パイプ３２の先端周囲には打込ロッド３１の先端面よ
り下方に突出する位置決め突片４２が形成さＪ−Ｌると
共に、この位置決め突片４２はエクスバンンヨンリーン
ト＆の外縁と獣舎する形状に１つでいる。一方、上記打
込ロッド３１り先端面にＱ」；エクスパンションナソ）
Ｈのナットベース１上面を吸着保持′丈る一τグネット
４３が設けらＪしている。そして′ま／こ、」二１１己
１′ｖＪ、刊ヘッド４０の近傍に位置するロアベース２
１ａの下面には取付ヘット４０にエクスパンションナツ
トＮがセットされたか否かを検出するセント状態検出器
４４が取付けられており、このセント状態検出器４４は
発光菓子と受光菓子と全取付ヘッド４０郁挾むように対
向配置した所謂フ第１・カップラであって、受光素子で
の受光の有無ＶＣ応じて取付ヘッド４υにおけるエクス
パンションナツトＮの七ント状態全検出するようになり
′Ｃいる。ぞして、１ａ　＜＝ｔヘッド４ｕにエクスパ
ンションナツトＮがセントぜれると上記七ツト状態検出
器４４から図示外の制御装部ＵＣ邸品セント冗了佃号が
送出されるようになっている。

また、こり実施例において、上記部品供給装置■（は、
第３図、第４図及び４Ｂ図に示フーように、部品とじて
のエクスパンションナンドＮ’（１１−多数収容するパ
ーツフィーダｉ）　７ａ７有しており、１ このパーツフィーダＰはロボント１コの近傍に位置する
作業ステージに架台１３奮弁じて設置され　・ている。

そして、このパーツフィーダＰには該パーツフィーダＰ
内のエクスバンションナットＮを笠列供給するシュータ
５ｕが設けられておシ、このシュータ５０は、第８図乃
至第１０図に示すように、上記架台１３にステー５１ヲ
介し−Ｃ支持されていて、バーンフィーダＰから胴め下
方に延びて配置されている。そしてまた、上記シュータ
５０ハ、エクスパンションナツトＮの脚片３を挾むよう
に対設され且つ脚片３の両（ｉｌｌから突出するナンド
ベース１のフランジ８１５’　ｉ　ａ　全４’ｉｌ動可
能に支持するサイトレール５２と、エクスパンションナ
ラ）Ｎの浮き上り乞防止するよＸ−うに上記サイトレー
ル５２間の上部に沿つ−Ｃ％びるアツノ（レール５３と
で構成されている。゛ また、上記シュータ５０の先端部にはエクスＩ（ンショ
ンナントＮの移動を拘束、解除するストッパ５５が設け
られており、このストン／＜５５は、上記シュータ５０
のアッパレール５３にブラケット５６を介してエアシリ
ンダ５７（Ｌ−取付り、このエアシリンダ５７のピスト
ンロッド５７ａに固定したものである。そして、このス
トツノ（５５は、特に第１０図に示すように、上記シュ
ータ５０のサイトレール５２上面に対向し且つ上記シュ
ータ５０のアッパレール５３ヲ跨ぐコ字状部拐から成り
、前記ピストンロッド５７ａ　突出時ニハエクスノ＜ン
ションナットＮのナツトベース１ケサイドレール５２と
の間で抑圧保持する一方、ピストンロツ）”５７ａ後退
時にはサイトレール５２からＭ１間配置さ才して上記エ
クスパンションナラ）Ｈの保持状態’ｃＷｆ除するよう
になっている。

更に、上記部品打込装置Ａ　（ｌ！ｔｌの固定ベース２
１には、第３図、第４図及び第８図に示すようしζ、エ
クスパンションナラ）Ｎ？Ｃｌ１ｆ的に整列技？留する
ストッカ６０が支持アーム６１を介して取イ寸けられて
おり、このストッカ６０は、第１１図及び第１２図に示
すように、上記シュータｂｏと同一の頌斜角をもって配
置され、」ニーシュータ５０の４茸成部材と同様な構成
のサイトレール６２及びアツノ（レール６３から成る。

そして、」二「、１シストツカ６０のシュータ５０側端
部にはストッカ６０内でのエクスパンションナツトＮの
貯溜量が満杯であること全検出する満杯検出器６４が取
イ」けられておシ、この満杯検出器６４は、発光素子と
受光素子とをストッカ６０内のエクスパンションナラ）
Ｎｔｌ１５Ｓむように相対向させて配置した所謂フォト
カップラであって、受光素子での受ブしの有無に応じて
エクスパンションナラ）Ｎの貯溜量が満杯であるか台か
を検出するようになっでおり、ストッカ６０内でのエク
スパンションナラ）Ｎの貯溜量が満杯になると上記満杯
検出器は図示外の制御装置に満杯検出信号を送出するよ
うになっている。尚、符号６５は発光素子及び受光素子
に対向したサイトレールＧ２に開設された光透過孔であ
る。

更に、上記シュータ５０ヲ支えるステー５１とストッカ
６０との間には位置決め機ｔｆｌＥが設けられておシ、
この位置決め機構Ｅは、第８図に示すように、ストッカ
６０にグラクツトロ６ヲ介して取一 （＝Ｉけられる連結部材６１と、この連結部材６７に対
、　向する上記ステー５１に数句りられる被連結部材６
８とで構成されている。そして、上ｔｊｄ連結部材６１
には、第８図及び第１３図に示すように、円錐状のガイ
ド面を有する連結凸部６７ａが突設される一方、上記被
連結部月６８には、第８図及び第１４図に示すように、
上記連結凸部６７ａが嵌合する連結四部［ｉ８ａが凹設
され、両者が嵌合したとき上記ストッカ６０がシュータ
５０に衝合連結されるようになっている。そして１１こ
、」二り己ステー５１には進退可能なスイッチ片６９ａ
　’；ｒ：　１ｌｉｆｔえた連結スイッチ６９が取付け
られており、この連結スイッチ６９のスイッチ片６９ａ
は、上記連結四部６Ｂ＆の底部に突出配置されていて、
）亜結凸Ｆｌ（６７ａが連結凹部６８ａに嵌合したとき
連結凸部６７ａに押されて後退するものであって、この
場合に、連結スイッチ６９がオン動作し、１ン１示外の
制御装置全通じてストッパ５５ヲ九了除位１１：（−に
移動させるようになっている。

また、この実施例において、上記ストッカ６０の下側０
１１口に対向する部位にｅよ、第４図、第５図、第６図
及び第８図に示すように、ストッカ６０内のエク゛スパ
ンジョンナツトＮｆｆ１上記取付ヘッド４０にセットす
る七ツ目二１斗１７Ｕが配設きれている。この七ツト部
材１０は、ストッカ６０からのエクスパンションナツ）
Ｎｋ位置決めして受け止める受け部７１と、この受けＲ
＋＋　７１から一体的に延びる支持腕１ｔｌｔ　’Ｉ　
２と奮励えており、上記支持腕部７２は、ロアベース２
１ａに取・１・」けノこ支持ブラケットＶ３Ｖｃ軸ビン
１４で軸支され、上記受は都７１がストン力５０かもエ
クスパンションナツトＮを受けるセント１１位１ｆｆｆ
ｉＳ１と取イー］畔ヘツＭクスバンションナソトＮ　７
ｆセツトするセント位置Ｓ２（第１６図と照）との間を
所定の回転軌跡に沿って往復移動てきるようにしている
。そして、上記支持腕部７２の回転軸近傍にｔよとの回
転軸に対して半径方向に突出する来月７５が形成されて
お９、この来月の端部は固定ベース２１にブラケット７
６ヲ介して数句けだエアシリンダ１７のヒストンロッド
Ｈａに連結されている。そしてｉ　７（％土ｉ己セット
都＃７０には上記受けＢｌｓ　７１に−４−接してスト
ッパ部７８が形成されでおり、このストンパ都７８は上
ｉ己受け１ｊ１５７１がセント準倫位匝Ｓ１から移＋ｌ
ｊｊ　した時ストッカ６ｕの１・側聞口に対向するもの
であって、セント部材７０の回転軌跡に沿う曲面形状を
有している。

゛従って、この実施例に係る部品ロＩ、給装置によれば
、部品供給装置Ｋ　ｉ−１ニ一定数のエクスパンション
ナンドＮ全部品打込装置Ａに供給する。この工程におい
ては、先ず、パーツフィーダＰ内のエクスパンションナ
ツトＮはパーツフィーダＰ　Ｏ）運転によりシュータ５
０へ送り込まれる。このとき、図示外の制御装置からの
指令信号によりエアシリンダ５１のピストンロッド５７
ａ　カ突出作動し、ストッパ５５はサイドレール５２上
に当接している。このため、シュータ５０内に送り込１
れたエクスパンションナツトＮはストンハ５！Ｉｎ分で
塞き止められ、シュータ５０内にＩ（１’を次整列した
状態で供給される。

この状態において、１ｆｌＳ品Ｉ］込装置？７．　Ａは
、第８図に示すように、ロボットＩ：ｔのディーテ／グ
情報に基づいてパーツフィーダＰにｊ灸返しでいき、ス
トン力６０がパーツフィーダＰの７ユータ５０に向かっ
て移動していく。このとき、ロボン）Ｒのティーチング
精度がそれ程高くないとしても、位置決め機構Ｅ　ｔ４
ｉ’ｊ成する連結凸部６７ａは連結四部６（ｌａ内に自
己求心的にＯｋ合していくので、ストッカ６０とシュー
タ５０とは確笑に衝合連結さ！しることになり、連結ス
ィッチ６９０オン動作に基づく図示外の制御Ｎ１睦置か
らの指令信号によりロボットＲが停止する。

すると、上ｉ己エアシリング５７のヒストンロッド５７
ａが後退作動して一す−イドレール５２に凸部していグ
こストソバ５５が１．＆退する。このとき、前記ストッ
パ５５で基き止めらオしていたシュータ５０内のエクス
パンションナントＮがＩ［次ストッカ６０内に〆）７＃
）出していき、セント都ｕ７０のところからエクスパン
ションナンドＮ′／Ｊ−整列貯留されてイく。そしで、
ストッカ６０内のエクスパンションナンドＮの貯留基が
満杯になると、上記満杯検出器６４の拗きしこよって上
口己エアシリング５７のピストンロッド５７ａが突出作
動し、ストッパ５５はサイトレール５２との間において
エクスパンションナツトＮｋ拘東保持する。仁れにより
、シュータ５０カらストッカ６０へのエクスノくンショ
ンナツ）Ｈの供給は停止されることになり、竿に１（−
ツ７’Ｃ’／ユータ５０にはパーツフィーダＰの作動に
よりエクスパンションナツトＮが＋ｔｌ給される。

この状態において、部品打込甚ｉＬｉ、７にへのエクス
パンションナツトＮの供＾′ａエフ１）１か１終了し、
ロボットＲは次の工程に向って起動する。

そして、上１１０ホントｌもが起動し始めると、ストッ
カ６０内のエクスパン７ヨンナントＮの一つか取付ヘッ
ド４０にセント芒扛る。この七ント工程において番」−
１第１６図に示すように、先ず、エアシリンダ７７のピ
ストンロンドア７ａが突出ｆ乍動し、これにより、セン
ト都；ｌＪ’７（］か軸ピン７４を回転中心として図中
反Ｒｍｌ“凹地方向に回動していく。この時、セット部
拐７０の受け都ｒ１には一ツＬＪ）　−ｒ−り、’（パ
ンジョンナンドＮか位ｉＢ　決メサｈで受り止められて
おシ、上記セント部月７０の回転移動に伴ってエクスノ
（ンンヨノナツｌ−Ｎはセット準備位置Ｓｌ（第１５図
法１１ｔｔ　）かしセット位置Ｓ２へと移送され、エク
スパンションナツトＮ　Ｕ。

取付ヘッド４０に供給される。この状態において、エク
スパンションナツトＮは取イ」ヘッド４０の位置決め突
起４１と位置決め突片４２とで位置決めさノしるとり（
に、マグネット４３によってｌｉシー着保長されること
になり、エクスパン７ヨンナツトＮ　＆Ｊ二顛〈ことな
くＩヅ「定の姿勢ケ保つで取］」ヘッド４０にセントさ
れる。一方、セント部材１０の回転移動に伴ってセット
部椙７ｕの受け都７１かセット阜Ｉｆｉ位ｆｉｒｓ】か
ら移動していくことにす４・か、ストッカ６Ｕ内のエク
スパンションナツトＮｄセット部拐７０のストソバ＋５
１（７Ｂで草き止めリッジた私感になっているので、ス
ｉ・ツカ６０内のエクスパン７ヨンナツトＮがストッカ
６υ内から落下するというよう；・ｊ：事態幻、生じな
い。」、７′ζ−１仮に数句ヘント４０にエクスパンシ
ョンナツトＮがセントサしていないようｆＪ：、場ＥＹ
には、セット抜落）杉ミ出に）４４のｆ：ｉ＋ＩＩｎに
より数句ヘッド４０にエクスパンションナノｌ−Ｎがセ
ットエれる迄セソ）’　ｆｉｌｌ材７０材上０ト動作を
就ける。そして、取付ヘッド４０にエクスパン７ヨンナ
ツトＮがセットされた段階においては、打ち込み作業の
３１１．４ｍ１が完了することになり、セット状態検出
７ｔｉ４４か！りの情−号に基づく制御装置からの指令
信刊によりロボットＲは次の工程に向かって起！ｊｊｊ
ずも。

この後、ロボット１心ＩＪ１ティ、−１Ｆ；ｙグ（ｔ′
ｉ報１（−基づいてインストルメントパネル■の」■・
１１孔６に対応した上方位置に部品Ｊ」込荘ｉ６：　Ａ
全配置し、部品打込装置Ａ１７１：エクスパン７ヨンナ
ツトＮの打込動作荀υｉｌ始する。この没ｋに」−２い
て、１凶示外の制御ｌｌ装トりから」〕込作業開始の指
令信号が尖ぜられ）η（８品打込１を愉′Ａが作動し始
める。Ｌｌ」ち、第１７図に示すように、エアシリンダ
２５のピストンロッド′２５ａが突出作４ｂ　Ｌ　、可
ゴカベース２２が下方に向かって所定員下降（７ていく
。すると、」′」込部拐３０が−Ｆ降していき、取刊ヘ
ッド４０内のエクスパンションナツトＮ位置とインスト
ルメントパネル■の取付孔６位（３）（、どが（１致し
ている揚台には、第１３１ＭＪ　ａに示すようＶＣ−１
取イ」ヘッド４０１ノコのエクスパンションナツトＮの
ｌｌ’４ｉ　片３　カインストルメントバ不ルエのｊｉ
ｙ、−１；ｊ孔６　＋□：＋に和【かに挿入される。こ
の状態において、第１８図すに示すように、打込パイプ
３２に設けた位置決め突片４２がインストルメントパネ
ル■の取付孔６緑に達する。この時、打込パイプ３２は
可動ベース２２に対してスプリング３５により弾性支持
されており、しかも打込パイプ３２の下方への移動が拘
束されることから、このＪ゛」込バイブ３２はスプリン
グ３５を圧縮さぜながら杓込ロッド３１に対して相対的
に上方に摺動することになυ、打込パイプぎ２により取
イ１］孔６縁に無理な力が加わる事態はない。

このとき、打込パイプ３２は可動ベース２２に相対的に
Ｊｘ近することから、リミットスイッチ３７が働き、こ
のリミットスイッチ３７によシ打込用エアシリング３４
のビストンロンド３４ａが突出作動し打込ロッド３１が
下方に突出作動する。すると、第１８図Ｃに示すように
、エクスパンションナツトＮは打込ロッド３１に押込ま
れて取付孔６内に確実に嵌合し取イ」けられる。

逆Ｋ、取４＝Ｊヘン）”４Ｍでのエクスパンションナツ
トＮのセット姿勢が傾いたり、あるいはロボツ）Ｒのテ
ィーチング精度がそれ程高くない場合には、取付ヘッド
４０内のエクスパンションナノ）Ｎ位置が上記数句孔６
位置と合致しないことになるが、この状態において、可
動ベース２２が下方に向かって所定忙下＋＞；ｒ＝　し
ていくと、先ス、エクスパンションナツトＮのＩｉ’ｌ
１片３か取イ」：ｒＬ　Ｇ縁に当接することになるため
、上記数句孔６縁が僅かに撓むだけで、１込パイプ３２
が取付孔６縁に達することはなく、リミットスイッチ３
７は作動しない。そえ故、打込用エアシリンダ３４のピ
ストンロッド３４ａが突出作動するこトハなく、上記エ
クスパンションナノ）Ｎが無理やシ取付孔６に押し込ま
れて該数句孔６＃＃が破損するという事態は生じない。

この場合、部品打込装置へは、図示外の制御装置ｔ（か
らの指令によりエクスパンションナノｌ−Ｎ位（τλｔ
：修正した後、再ヒエクスバンションナットＮの杓込α
ｂ作を行う。

そして、打込ロッド３１が最−ト点に達すると、上記制
御装置から打込作業の完了イム号が発せられ、打込用エ
アシリンダ３４のピストンロッド３４ａが後退作動する
と共に、エアシリンダ２５のピストンロッド２５ａが後
退作動することになり、打込都４ｉ　３０　＆、Ｊ−エ
クスパンションナツトＮから離間しながら上昇していく
。この段階において、−ツノエクスバンションナッ）Ｎ
の打込工程が終了する。

この仮、ロボットｉｔのティーチング情報に基づいて部
品」］込装置Ａは、インストルメントパネル■の枚数の
取手」孔６に対応した部位に順次配置され−、ストッカ
６０内に貯留されているエクスパンションナツトＮをセ
ラｒ−Ｂ（ｓ材７０ケ介して取付ヘッド４０にセットし
た後、該エクスパンションナツトＮ奮上記数句孔６にＩ
Ｆｔ次打込固定していくことになる。この間、部品打込
装置Ａにはエクスパンションナツ）Ｎｋ供給する必要が
すくなり、その分、ロボット１モがエクスパンションナ
ツ）Ｎの打込作業ステージと供給ステージとの間でｔＩ
ＩＸ品ＪＪ込−ｄ　ｉｔ’ｄ　Ａ　ｋ往傾動させること
は生じない。

尚、上記実施例にあっては、シュータ５０及びストッカ
６０は一対のサイトレールとアッパレールとで構成され
ているが、必ずしもこれに限定されるものではなく、エ
クスパンションナントＮを移動可能に導くものであれば
適宜設計変更して差支えない。また、ストッパ５５につ
いても、必ずしも上記実施例で示したものに限られるも
のではなく、シュータ５０の先咄開ロケ直接開閉するよ
うにしてもよい。更に、位置決め機構Ｅについても、上
記実施例で示し／ζものに限られず、例えば、連結凸部
６７ａと連結凹部６８ａとの位置関係全通にしたり、上
記連結凸部６７ａを単なる笑起状に形成する等適宜設計
変更して差支えない。更にまた、上記部品打込装置Ａの
各構成部拐についても適宜設計変更できることは勿論で
ある。また、上記実施例では、部品としてエクスパンシ
ョンナツトＮを例に挙けて説明しているが、これに駆足
されるものでは’ｚ　＜　、特殊形状の部品であれば適
′Ｊｆ、選択できることは勿論である。

以上説明してきたように、本発明に係る部品打込製置へ
の部品供給装置によれば、部品打込装置に％殊形状の部
品を供給する際に、一連の部品打込動作に必要な部品定
一時的にしかも確実に供給できるようにしたので、部品
の各打込動作時において七の都匿部品」゛」込装置に部
品を供給する必要がなくなり、その分、部品供給ステー
ジに部品」」込装置汽？ｌｌ−移送するロボット動作を
低減することができ、ロボットによる一連の部品のｔｌ
込作菓時間を短縮することが−じきる。

４、　図面の１バ１年な説明 第１図はエクスパンションナンドの全体刷視図、第２１
はエクスパンションナンドの取付状態全示すＬ所面説り
」図、第３図は木兄り」に係る部品供給装置を用いプｃ
エクスパンションナツトの」′」込作業工程の全体シス
テム奮示ずが１視図、第４図は本光り」に係る部品供給
装置の一実施例を示す全体模式図、第５は１は部品打込
装置の止面１況明図、第６図は第５図中Ｖｌカ向から見
た矢視図、第７図は数句ヘッドと部品との関係を示す要
部斜視図、第８図は本発明に係る部品供給装置の部品供
給前の状態を示す説明図、第９図乃至第１４図は第８図
中■方向、Ｘ方向、Ｘ方向、Ｘｌ［方向、ｘｍ方向及び
ＸＩＶ方向から見た矢視図、ε１１１５図は本発明に係
る部品供給装置６１の部品供給時の状態を示す説明図、
第１０図ｔｊ：　＋ｆｌ１品打込装屑、の部品セント時
の状Ｂを示す説ｊｌｌＪ図、ｉ：＋Ｈ７図は部［〜Ｉ冑
′」込装置の＞ｔ、ｌＳ品打込作作業１．１Ｆの状愈；
を示す説り］図、’ｊ：’ｙ　１８図ａ乃至Ｃは１ｌｌ
ｉ品拐込作業時における部品の打込捷ハ状態奮示ず宏１
ｊｌｉ　ｌ’ノＩ而面明図である。

Ａ・・・部品打込装置　Ｅ・・・・ムｌ−置決め枦構■
・・・インストルメントパネル（彼組付部拐）■（・・
・部品供給装置 Ｎ・・・エクスパンションナツト（ｆｌＢ　品）ｒも・
・・自動（幾としてのロボット ｐ　、−、ハーソフイーダ　２０・・・ベース部材３０
・・・打込部材　４０・・・塩イカ」−・ンド５０・・
・シュータ　５５・・・ストッパ６０・・・ストッカ　
６７ａ・・・連結凸部６８ａ・・・連結四部 代　ｊｌｌ　人　汁」土士　上　（１ｊ、　時第Ｓ図 第　我　トｍ 旨、ヨ 第１２図 第４３図 ｂ′ｊ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ｌ）自動機に取イ」けた部品打込装置に特殊形状の部品
   を供給する部品供給装置において、所定位置に固定され
   る部品収容用のパーツフィーダと、このパーツフィーダ
   内の部品全整列供給するシュータと、このシュータの先
   端部で部品の移動を拘束・解除するストッパと、上記部
   品供給装置に設けられ上記シュータから供給される部品
   ｆｆ：部品打込装置への供給部品として一時的に整列貯
   留するストン力と、上記シュータとストッカとの端部を
   衝合連結させる位置決め機ｆ１４とを備えている部品打
   込装置への部品供給装置。 ２）上記位置決め機構は、上記ストッカ及びシュータの
   いずれか一方に円錐状のガイド向を４−エする連結凸部
   を突設し、上記他方には上記連結凸部がＩｉｌ、ｉ合す
   る連結凸部を設けであること全特徴とする特許請求の範
   囲第１項記載の部品打込装置への部品供給装置。