JPS60217028A - 部品打込装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、部品打込装置に係り、特に、エクスパンショ
ンナツト等の特殊形状の部品を打込み固定する部品打込
装置の改良に関すゐ。

一般に部品打込装置への供給部品としてのエクスパンシ
ョンナラＩｌｌは、第１図及び第２図に示すように、略
矩形状のナツトベースｌを有しており、このナツトベー
ス１の中央部にはネジ螺合用のネジ孔２が開設される一
方、上記ナツトベース１の両側中央部には弾性変形可能
な一対の脚片３が対設され、各脚片３は、その基部から
中央部にかけて僅かに外方に張り出し且つその中央部か
ら先端部にかけて内方に折曲して形成されており、各脚
片３の先端部間にはネジ４の軸径より幅狭の隙間５が形
成されている。

このエクスパンションナツトＮは、例えば樹脂製のイン
ストルメントパネルＩ等の母体に各種計器類等の組付部
品をねじ止めする際に、上記インストルメントパネルＩ
に開設した取付孔６にその脚片３を挿入係止してネジ４
の螺合部を構成するものであり、この場合、ネジ４はエ
クスパンションナツトＮのネジ孔２に螺合していき上記
ネジ４の先端部が上記脚片３間の隙間５に押し入ること
から、上記脚片３が外方に拡開し、該脚片３の基部が上
記取付孔６縁に圧接されることになり、上記ネジ４はエ
クスパンションナツトＮを介してインストルメントパネ
ル■に確実に固定されるのである。これにより、インス
トルメントパネルＩに直接ネジ４をねじ込む際に生ずる
インストルメントパネル■の変形を防止することができ
るのである。

ところで、このようなエクスパンションナツトＮを上記
インストルメントパネルＩに取付ける際に、部品打込装
置を自動機に取付け、この自動機によりエクスパンショ
ンナツトＮの取付けを自動化するようにしたシステ°ム
が考えられている。このようなシステムにおいては、部
品打込装置にエクスパンションナツトＭをセットするこ
とが必要になるが、上記エクスパンションナラｌは特殊
形状であるため、エクスパンションナツトＮのセット姿
勢が不安定なものになり易い。このため、上記エクスパ
ンションナラ）Ｎの打込動作時において上記エクスパン
ションナラ）Ｎが不安定な姿勢のままインストルメント
パネルエの取付孔６に打ち込まれてしまい、その分エク
スパンションナツトＮの取付けが不完全になり易いとい
う不具合が生ずる。

また、インストルメントパネル！のエクスパンションナ
ツトＮの取付孔６は、第２図及び第３図に示すように、
長縁６ａと短縁６ｂとからなる長方形状に形成されてい
て、上記エクスパンションナラ）Ｎの脚辺３は取付孔８
の短縁６ｂに係止され、取付孔６の一対の長縁８ａはエ
クスパンションナラ）Ｎの横方向　（長縁に対して垂直
方向）への移動を防いでいる。そのため、エクスパンシ
ョンナツト、Ｎの取刊孔６の向きと、エクスパンション
ナラ）Ｎの向きとを同一方向に合せる必要がある。一般
にインストルメントパネルＩに開設された取付孔８は、
第４図に示すように、同一方向に配置されていないので
、上記取付孔６とエクスパンションナツトＮとの向きを
合せるためには各取付孔６の向きにあった位置に部品打
込装置の向きをそのつと変換しなければならない。この
ため、部品打込装置を取付けた自動機のティーチングポ
イントが多くなって動作が複雑になると共に、その分旋
回軸を持つ軸数の多い自動機が必要になる。

本発明は以上の観点に立って為されたものであって、そ
の目的とするところは、特殊形状の部品のセット姿勢を
安定に保ち、もって部品打込動作時における被組付部材
への部品の取付状態を良好に保つと共に、自動機自体を
動かすことなく打込部品の方向を被組付部の向きに一致
させるようにした部品打込装置を提供することにある。

そして、本発明の基本的構成は、自動機に固定されるベ
ース部材と、このベース部材に進退動可能に取付けられ
る打込部材と、この打込部材の先端に設けられ上記部品
を位置決め保持する取付ヘッドと、」二記ベース部材に
揺動可能に取付けられ上記取付ヘッドに供給側からの部
品を支持しながら一つずつ移送設置するセット部材と、
上記打込部材を回動させ上記部品の方向を変える回転機
構とを備えてなる部品打込装置にある。

以下、添付図面に示す実施例に基づいて本発明の詳細な
説明する。

第５図はエクスパンションナツトの打込作業工程の全体
システムを示す斜視図である。図において、母体として
のインストルメントパネルＩは矩形状のフレームｌＯに
位置決め固定されており、フレームｌＯと共にシャトル
パー１１によって所定位置まで搬送され回転装置１２に
フレームｌＯを介して回転可能に支承されている。一方
、搬送されてきた上記インストルメントパネルＩの近傍
に位置する作業ステージには水平面方向に移動可能なア
ームＲａを備えた自動機としてのロポッ）Ｒが設置され
ており、このアームＲａの先端部には部品打込装置Ａが
取付けられている。そして、上記ロポッ）Ｒ近傍の作業
ステージには部品としてのエクスパンションナツトＮを
多数収容したパーツフィーダＰが架台１３を介して設置
されている。

このシステムにおいて、部品打込装置Ａは、第５図に仮
想線で示すように、先ず、ロポ・ントＲのティーチング
動作に基づいてパーツフィーダＰ付近に配置され、パー
ツフィーダＰから複数ノエクスパンションナッ）Ｎの供
給を受ける。次いで、上記部品打込装置Ａは、第５図に
実線で示すように、ロボットＲのティーチング動作に基
づい、て所定位置まで搬送され、回転装置１２により所
定の角度位置に位置決めされたインストルメントパネル
Ｉの取付孔６にエクスパンションナラ）Ｎを順次打込固
定するようになっている。

この実施例において、部品打込装置Ａの基本的構成は、
第６図に示すようにロボットに固定されるベース部材２
０と、このベース部材２０に対して上下方向に進退動可
能に取付けられた打込部材３０と、この打込部材３０の
先端に設けられ上記エクスパンションナラ）Ｎを位置決
め保持する取付ヘッド４０と、上記ベース部材２０に取
付けられるエクスパンションナツトＮを一時的に整列貯
溜するストッカ５０と、このストッカ５０内のエクスパ
ンションナラ）Ｎを上記取付へ・ラド４０にセットする
セット部材７０と上記取付ヘッド４０の一部を回動させ
る回転機構８０とで構成されている。

上記ベース部材２０は、第７図及び第８図に示すように
、固定部材２１と可動ベース２２とから成っている。上
記固定ベース２１は、水平方向に延びるロアベース２１
ａとこのロアベース２１ａの一端から上方に立ち上がる
連結ベース２１ｈと、この連結ベース２１ｂの上端から
上記ロアベース２１ａに対向するように且つロアベース
２１ａの突出寸法により短寸に突設されるアッパベース
２１ｃとで構成され、上記連結ベース２１ｂがロボット
アームＲａに支持ブラケット２８を介して連結固定され
ている。一方、上記可動ベース２２は、ロアベース２１
ａに対向するように配置されると共に、上記ロアベース
２１ａと７ツパベース２１ｃとの間に掛渡したガイド支
柱２３に沿って摺動可能に装着されており、この可動ベ
ース２２は固定ベース２１にブラケット２４を介して支
持したエアシリンダ２５のピストンロッド２５ａに連結
されている。

また；上記打込部材３０は、上下方向に延びる部材であ
って、打込ロッド３１と、この打込ロッド３１に嵌め込
まれ且つ打込ロッド３１に対して突起及び溝（図示せず
）の係合により上下方向に相対摺動する打込バイブ３２
とで構成されている。上記打込ロッド３１は、可動ベー
ス２２の孔部２７を貫通しており、その上端は可動ベー
ス２２に支持台３３を介して取付は九打込用エアシリン
ダ３４のピストンロッド３４ａに連結されている一方、
上記打込パイプ３２の上端は可動ベース２２の下面にス
プリング３５を介して弾性支持されると共に、この打込
バイブ３２はロアベース２１ａに取イづけたガイドブツ
シュ３６に貫通配置されている。そしてまた、上記可動
ベース２２には打込用エアシリンダ３４のピストンロー
２ド３４ａを突出作動させるリミットスイッチ３７が配
設されており打込バイブ３２が常態位置から上方に移動
した時、打込バイブ３２の上端フランジ３８がリミット
スイッチ３７のローラ付スイッチ片３８を押し上げるこ
とにより、リミットスイッチ３７が働くようになってい
る。

更に、上記取付ヘット４０は、特に第８図に示すように
、打込ロッド３１と打込バイブ３２とで一体的に形成さ
れている。即ち、打込ロッド３１の先端中央にはエクス
パンションナラ）Ｈのネジ孔２が嵌まり込む位置決め突
起４が突設されており、上記打込バイブ３２の先端周囲
には打込ロッド３１の先端面より下方に突出する位置決
め突片４２が形成されると共に、この位置決め突片４２
はエクスパンションナツトＮの外縁と嵌合する形状にな
っている。一方、上記打込ロッド３１の先端面にはエク
スパンシゴンナツ）Ｈのナットベース１上面を吸着保持
するマグネット４３が設けられている。そしてまた、上
記取付へラド４０の近傍に位置するロアベース２１ａの
下面には取付ヘット４０にエクスパンションナツトＮが
セットされたか否かを検出するセット状態検出器４４が
取付けられており、このセット状態検出器４４は発光素
子と受光素子とを取付ヘッド４０を挟むように対向配置
した所謂フォトカップラであって、受光素子での受光の
有無に応じて取付ヘッド４０におけるエクスパンション
ナツトＮのセット状態を検出するようになっている。そ
して、取付ヘット４０にエクスパンションナツトＮがセ
ットされると上記セット状態検出器４４から図示外の制
御装置に部品セット完了信号が送出されるようになって
いる。

また、上記ストッカ５０は、第６図、第７図及び第１０
図に示すように、支持アーム５１を介して上記固定ベー
ス２１に取付けられている。このストッカ５０はパーツ
フィーダＰのシュータ５２と同一の傾斜角をもって配置
されており、エクスパンションナラ）Ｎの脚片３を挟む
ように対設され且つ前記脚片３の両側から突出するナツ
トベースｌのフランジ部１ａを摺動可能に支持するサイ
トレール５３と、エクスパンションナツトＮの浮き上が
りを防止するように上記サイトレール５３間の上部に沿
って延びるアッパーレール５４とで構成されている。そ
して、上記ストッカ５０のシュータ５２側端部には円錐
状のガイド面を有する連結凸部５５が突設されており、
一方、シュータ５２側には上記連結突部５５が嵌合する
連結四部５６が設けられており、この連結凸部５５及び
連結凹部５６で位置決め用の連結機構が構成され、上記
ストッカ５０は上記連結機構を介してシュータ５２と衝
合連結されるようになっている。そしてまた、上記スト
ッカ５０のシュータ５２側端部にはストッカ５０内での
エクスパンションナラｌｉｔの貯溜量が満杯であること
を検出する満杯検出器５７が取付けられており、この満
杯検出器５７は、発光素子と受光素子とをス）−／力５
０内のエクスパンションナラ）Ｎを挟むように相対向さ
せて配置した所謂フォトカップラであって、受光素子で
の受光の有無に応じてエクスパンションナラ）Ｎの貯溜
量が満杯であるか否かを検出するようになっており、ス
トッカ５０内でのエクスパンションナツトＮの貯溜量が
満杯になると上記満杯検出器は図示外の制御装置に満杯
検出信号を送出するようになっている。尚、符号５８は
シュータ５２の先端部に設けられエクスパンションナツ
トＮの移動を拘束解除するストッパ、５９はストツバ５
８の作動用シリンダ、６゜は連結凹部５６内に内蔵され
この連結凹部５８内に連結突部５５が嵌合した時両者の
連結状態を検出する連結スイッチ、６１は満杯検出器５
７に対向するサイトレール５３に開設された光通過用の
孔である。

また、この実施例において、上記セット部材７０は、第
７図及び第１１図に示すようにストッカ５０の下側開口
に対向する部位に配設されている。このセット部材７０
が、ストッカ５０からのエクスパンションナツトＮを位
置決めして受け止める受け部７１と、この受け部７１か
ら一体的に延びる支持腕部７２とを備えており、上記支
持腕部７２ハ、ロアベース２１ａに取付けた支持ブラケ
ット７３に軸ピン７４で軸支され、上記受吠部７１がス
トッカ５０からエクスパンションナツトＮを受けるセッ
ト準備位置Ｓｌ　（第１０図参照）と取付ヘット４０に
エクスパンションナツトＮをセットするセット位置Ｓ２
　（第１１図参照）との間を所定の回転軌跡に沿って往
復移動できるようにしている。そして、上記支持腕部７
２の回転軸近傍にはこの回転軸に対して半径方向に突出
する突片７５が形成されており、この突片７５の端部は
固定ベース２１にブラケット７６を介して取付けたエア
シリンダ７７のピストンロッド？？ａに連結されている
。そしてまた、上記セット部材７０には上記受は部７１
に隣接してストッパ部７８が形成されており、このスト
ッパ部７８は上記受は部７１がセット準備位置Ｓ１から
移動した時ストッカ５０の下側開口に対向するものであ
って、セット部材７０の回転軌跡に沿う曲面形状を有し
ている。

また、上記回転機構８０は、第１２図及び第１３図に示
すように、エアシリンダ８５と回転プレート８２とを備
えている。該エアシリンダ８５の基端部は上記支持ブラ
ケット２８に固定されるブラケット８６にピン支持され
ている一方、そのピストンロッド８５ａは回転プレート
８２の一端にピン支持されている。上記回転プレート８
２は円筒状のブツシュ８８にポルト８０で固定されてお
り、該ブツシュ８８は前記ガイドブツシュ３６に回転可
能に嵌合している。また、上記回転プレート８２は上記
ブツシュ８８の挿通孔８９ａと同軸に通孔８２ａを有し
ていると共に、該挿通孔Ｈａ及び通孔８２ａには軸方向
に溝８４が形成されている一方、上記打込パイプ３２の
外側に軸方向に沿ってレール８１が敷設されており、該
レール８１が上記溝８４にスライド可能に嵌合して上記
打込パイプ３２は上記挿通孔８９ａ及び通孔８２ａに摺
動可能に貫通配置される。更に、上記回転プレート８２
の端部にはストッパ板８３が垂下して形成される一方、
上記ロアベース２１ａに取付けられたガイドブツシュ３
８の鍔部３ｆｌａ上面には左右にストー／パポルト８８
を備えたストッパブラケット８７が取付けられており、
該ストッパボルト８８の先端部に上記ストッパ板８３が
衝止するようになっている。そのため、上記回転プレー
ト８２は上記エアシリンダ８５のピストンロフト８５ａ
の進退動により、上記スト・ンパポルト８８の先端部間
の範囲で回動するようになっており、第１３図に示すよ
うに、Ｌ記スト−／パ板８３がストー／パポルト８８の
先端部に当接するいずれかの位置Ｂｌ、Ｂ２に位置決め
されるようになっている。これに伴って上記打込パイプ
３２も回動するので、該打込パイプ３２の先端に形成さ
れた取付へラド４０の位置決め突片４２も回動すること
になり、それ故、該位置決め突片４２に嵌合する上記エ
クスパンションナツトＮの方向が変わるようになってい
る。この実施例ではその方向を８０°変更できるように
上記ストッパボルト８８を調整しているものとする。

従って、この実施例に係る部品打込装置によれば、先ず
、部品打込装置ＡはパーツフィーダＰからエクスパンシ
ョンナツトＮの供給を受ける。この工程においては、第
１θ図に示すように、部品打込装置ＡはロボットＲのテ
ィーチング情報に基づいてパーツフィーダＰに接近して
いき、ストッカ５０がパーツフィーダＰのシュータ５２
に向かって移動していく。この時、ロボットＲのティー
チング精度がそれ程高くないとしても、連結凸部５５及
び連結凹部５６で構成した連結機構が存在するので、ス
トッカ５０とシュータ５２とは確実に衝合連結されるこ
とになり、連結スイッチ６０のオン動作に基づく図示外
の制御装置からの指令信号によりロポッ）Ｒが停止する
。すると、シュータ５２に取付けたストン２５日カ開い
てシュータ５２内のエクスパンションナツトＮが順次ス
トッカ５０内に滑り出していき、セット部材７０のとこ
ろからエクスパンションナツ）Ｎが順次整列貯溜されて
いる。そして、ストッカ５０内のエクスパンシゴンナッ
トＮ貯溜量が満杯になると、上記満杯検出器５７の働き
によって上記ストッパ５８が閉じる。これによりシュー
タ５２からストッカ５０へのエクスパンションナツトＨ
の供給は停止されることになり、空になったシュータ５
２にはパーツフィーダＰの作動によりエクスパンション
ナラ）Ｎが補給される。この状態において、部品供給装
置ＡへのエクスパンションナツトＮの供給工程が終了し
。

ロボットＲは次の工程に向って起動する。

この状態において、上記ロボットＲが起動し始めると、
ストッカ５０内のエクスパンションナツトＮの一つが取
付へ一７ド４０にセットされる。この場合、第１３図に
示すように、エアシリンダ８５のピストンロッド８５ａ
は後退作動しており１回転プレート８２はＢ１位置に位
置決めされている。このセット工程においては、第１！
図に示すように、先ず、エアシリンダ７７のピストンロ
ッド７？ａが突出作動し、これにより、セット部材７０
が軸ピン７４を回転中心として図中反時計回り方向に回
動していく。この時、セット部材７０の受け部７１には
一つのエクスパンションナツトＮが回転プレート８２の
Ｂ１位置における取付ヘツド４０の方向に対応して位置
決めされて受け止められており、上記セット部材７０の
回転移動に伴ってエクスパンションナラ）Ｎはセラ）？
Ｆ３備位置Ｓｌ　（第７図参照）からセット位置Ｓ２へ
と移送され、エクスパンションナツトＮは取付ヘッド４
０に供給される。この状態において、エクスパンション
ナラ）Ｎは取付ヘッド４０の位置決め突起４１と位置決
め突片４２とで位置決めされると共に、マグネット４３
によって吸着保持されることになり、エクスパンション
ナラｌｌ＋は傾くことなく所定の姿勢を保って取付ヘッ
ド４０にセットされる。一方、セット部材７０の回転移
動に伴ってセット部材７０の受け部７１がセット準備位
置Ｓ１から移動していくことになるが、ストッカ５０内
ノエクスパンションナッ）Ｎはセット部材７０のストッ
パ部７８で塞き止められた状態になっているので、スト
ッカ５０内のエクスパンションナンドＮがストッカ５０
内から落下するというような事態は生じない。また、仮
に取付ヘット４０にエクスパンションナラｌ−Ｎがセッ
トされていないような場合には、セット状態検出器４４
の働きにより取付ヘッド４０にエクスパンションナツト
Ｎがセットされる迄セット部材７０はセット動作を続け
る。そして、取付、ヘッド４０にエクスパンションナラ
）Ｎがセットされた段階においては、打ち込み作業の準
備が完了することになり、セット状態検出器４４からの
信号に基づく制御装置からの指令信号によりロボットＲ
は次の工程に向かって起動する。

このとき、ロポッ）Ｒはティーチング情報に基づいてイ
ンストルメントパネル■取付孔６に対応した上方位置に
部品打込装置Ａを移動させた後停止する。そして、部品
打込装置ＡはエクスパンションナツトＮの打込動作を開
始する。

この工程において、先ず、図示外の制御装置からエクス
パンションナツトＮの方向を設定する指令が発せられる
。この場合、上記エクスパンションナツトＮと取付孔６
との位置関係は一致しているものとすると、回転プレー
ト８２はＢ１位置に位置決めされているので、エアシリ
ンダ８５のピストンロッド８５ａは後退位置を維持する
ことになる。次に、制御装置から打込作業開始の指令信
号が発せられ部品打込装置Ａが作動し始める。即ち、第
１５図に示すように、エアシリンダ２５のピストンロッ
ド２５ａが突出作動し、可動ベース２２が下方に向かっ
て所定量下降していく。すると、打込部材３０が下降し
ていき取付ヘッド４０内のエクスパンションナラ）Ｎ位
置とインストルメントパネル■の取付孔６位置とが合致
している場合には、第１７図ａに示すように増刊ヘット
４０内のエクスパンションナラＭｌ（７）脚片３がイン
ストルメントパネル■の取付孔６内に僅かに挿入される
。この状態において、第１７図すに示すように、打込パ
イプ３２に設けた位置決め突片４２がインストルメント
パネルＩの取付孔６縁に達する。この時、打込パイプ３
２は可動ベース２２に対してスプリング３５により弾性
支持されており、しかも打込パイプ３２の下方への移動
が拘束されることから、この打込パイプ３２はスプリン
グ３５を圧縮させながら打込ロッド３１に対して相対的
に上方に摺動することになり、打込パイプ３２により取
付孔６縁に無理な力が加わる事態はない。このとき、打
込パイプ３２は可動ベース２２に相対的に接近すること
から、リミットスイッチ３７が働き、このリミットスイ
・ンチ３７により打込用エアシリンダ３４のピストンロ
ッド３４ａが突出作動し、打込ロッド３１が下方に突出
作動する。すると、第１７図Ｃに示すように、エクスパ
ンションナツトＮは打込ロット３１に押込まれて取付孔
６内に確実に嵌合し取付けられる。

尚、仮に、取付ヘッド４０内のエクスパンションナラ）
Ｎ位置が上記取付孔６位置と合致していない場合には、
エクスパンションナラ）Ｈの脚片３が取付孔８縁に当接
することになるため、打込パイプ３２が取付孔６縁に達
することはなく、リミットスイッチ３７は作動しない。

このため、打込用エアシリンダ３４のピストンロッド３
４ａが突出作動することはなく、上記取付孔６縁が破壊
される事態は生じない。この後、打込ロッド３１が最下
点に達すると、図示外の制御装置から打込作業の完了信
号が発せられ、打込用シリンダ３４のピストンロッド３
４ａが後退作動すると共に、エアシリンダ２５のピスト
ンロッド２５ａが後退作動することになり、打込部材３
０はエクスパンションナラ）Ｎから離間しながら上Ａし
ていく。この段階において、一つのエクスパンションナ
ラ）Ｎの打込工程が終了する。ここで、例えば、インス
トルメントパネルＩの取イ１孔６の縁外周を第１７図に
点線で示すようにカットＣすれば、少々のずれが生じた
場合でも嵌合不良を解消できる。

次に、ロボットのティーチング情報に基づいて部品打込
装置Ａは次の取付孔６にエクスノくンションナッ）Ｎを
打込むことになる。この場合、エクスパンションナツト
Ｎと取付孔６との位置関係が９０’違っているものとす
ると、エクスパンションナツトＮをセ・ント部材７０に
より取付ヘッドに装着後において、図示外の制御装置か
らエクスパンションナツトＮの方向を設定する指令が発
せられ、第１４図に示すよに、エアシリンダ８５のピス
トンロッド８５ａが突出作動する。このとき、回転プレ
ート８２は回動してＢ２位置に設定されるが、打込パイ
プ３２のし６−ル８１は回転プレート８２及びブツシュ
８８の溝８４によって拘束されているので、該打込パイ
プ３２は回転プレート８２と共に回動することになる。

これに伴って取付ヘッド４０の位置決め突片４２も回動
することになって、上記エクスパンションナツトＮの方
向は取付孔６の方向と一致することになる。この状態に
おいて、前述したと同様に、部品打込装置Ａが作動し、
第１８図及び第１７図に示スヨうに、エクスパンション
ナラｌｌｌが取付孔６に打込まれる。

この後、ロボットＲのティーチング情、報に基づいて部
品打込装置ＡはインストルメントパネルＩの数個の取付
孔６に上述した手順によってエクスパンションナラ）Ｎ
を順次打込固定していく、ことになる。

尚、上記実施例にあっては、部品打込装置Ａはストッカ
５０を備えたものになっているが、必ずしもこれに限定
されるものではなく、パーツフィーダＰのシュータ５２
から直接エクスパンションナラ）Ｈの供給を受けるよう
にしても差支えない。また、取付ヘッド４０やセット部
材７０の具体的構成については、上記各実施例で示した
ものに限定されるものではなく適宜設計変更して差支え
ない。更に、ベース部材２０や打込部材３０等について
も適宜設計変更できることは勿論である。また上記実施
例において、回転機構８０はエクスパンションナツトＮ
の方向を９０°変えるようになっているが、該角度につ
いてもこれに限られるものではなく、インストルメント
パネル■に形成された取付孔６の向きに合せてストッパ
ボルト８日のストロークを調整することにより回転プレ
ート８２の回動範囲を変えれば良く、適宜変更して差支
えない。更に、上記実施例では部品としてエクスパンシ
ョンナツトＮを例に挙げて説明しているが、必ずしもこ
れに限定されるものではなく、特殊形状の部品について
適宜選択できることは勿論である。

以上説明してきたように、本発明に係る部品打込装置に
よれば、エクスパンションナ−／　ト等の特殊形状の部
品について取付ヘッドに常時安定した姿勢をもって部品
をセットすることが可能になることから、部品打込装置
による部品打込動作時において、部品が不安定な姿勢の
まま被組付部品に打込まれる虞れはなく、被組付部材へ
の部品の取付状態を常時良好に保つことができ、その分
、部品の取付信頼性が高くなり、部品取付後の確認工程
等を省略することが可能になる。また、部品と被組付部
品との向きを一致させることが、容易に可能になること
から部品打込装置自体の向きをそのつど変換する必要が
なく、自動機のティーチングが簡単に行え、その分、軸
数の少ない自動機を使うことが可能になる。

【図面の簡単な説明】

第１図はエクスパンションナツトの全体斜視図、第り図
はエクスパンションナツトの取付状態を示す断面説明図
、第３図はエクスパンションナツトの取付孔を示す全体
斜視図、第４図はエクスパンションナツトの取イ」孔の
配置を示す説明図、第５図は本発明に係る部品打込装置
を用いたエクスパンションナツトの打込作業工程の全体
システムを示す斜視図、第６図は本発明に係る部品打込
装置の一実施例を示す全体模式図、第７図は部品打込装
置の正面説明図、第８図は第７図中■方向から見た矢視
図、第８図は増刊ヘッドと部品との関係を示す要部斜視
図、第１θ図は部品打込装置への部品の供給工程を示す
説明図、第１１図は部品セット時の状態を示す説明図、
第１２図は部品打込装置の回転機構を示す要部断面説明
図、第１３図は第１２図中履方向から見た矢視図、第１
４図は回転機構の作動状態を示す第１３図相当説明図、
第１５図は部品打込作業時の状態を示す説明図、第１６
図は部品の方向が変わった状態での部品打込作業の状態
を示す説明図、第１７図ａ乃至Ｃは部品打込作業時にお
ける部品の打込まれ状態を示す要部断面説明図である。 Ｒ・・・ロボット　（自動機） ■・・・インストルメントパネル（被組付部材）Ｎ・・
・エクスパンションナツト　（部品）２０・・・ベース
部材 ３０・・・打込部材 ４０・・・取付ヘッド ４１・・・位置決め突起（位置決め部）４２・・・位置
決め突片　（位置決め部）４３・・・マグネット ５０・・・ストッカ ７０・・・セット部材 ８０・・・回転機構 特許出願人　日産自動車株式会社 第１図 第２図 Ｌ−」 第３図 第４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 自動機に取付けられ、被組付部材の所定部位に特殊形状
   の部品な打込固定する部品打込装置において、自動機に
   固定されるベース部材と、このベース部材に進退動可能
   に取付けられる打込部材と、この打込部材の先端に設け
   られ上記部品を位置決め保持する取付ヘッドと、上記ベ
   ース部材に揺動可能に取付けられ上記取付ヘッドに供給
   側からの部品を支持しながら一つずつ移送設置するセッ
   ト部材と、上記打込部材を回動させ上記部品の方向を変
   える回転機構とを備えてなる部品打込装置。