JPS6060507A - 位置検出器誤差補正装置 - Google Patents
位置検出器誤差補正装置Info
- Publication number
- JPS6060507A JPS6060507A JP16972283A JP16972283A JPS6060507A JP S6060507 A JPS6060507 A JP S6060507A JP 16972283 A JP16972283 A JP 16972283A JP 16972283 A JP16972283 A JP 16972283A JP S6060507 A JPS6060507 A JP S6060507A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- error
- position detector
- storage circuit
- detector
- correction
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D3/00—Indicating or recording apparatus with provision for the special purposes referred to in the subgroups
- G01D3/02—Indicating or recording apparatus with provision for the special purposes referred to in the subgroups with provision for altering or correcting the law of variation
- G01D3/022—Indicating or recording apparatus with provision for the special purposes referred to in the subgroups with provision for altering or correcting the law of variation having an ideal characteristic, map or correction data stored in a digital memory
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、位置制御用サーボ装置ｔこおける位置検出
器の誤差に起因する位置決め誤差を補正する装置に関す
るものである。
器の誤差に起因する位置決め誤差を補正する装置に関す
るものである。
従来、この種の装置として第１図に示すものがあった。
この図において、１は位置指令を出力する指令回路、２
はこの位置指令と後記付随検出器５の帰還信号を比較し
、両信号の差を演算する位置制御演算回路、３は前記演
算回路２の出カン電力増幅する電力増幅器、４はこの電
力増幅器により駆動されるモータ、５は前庁モータ４の
回転位置を検出する位置検出器である。
はこの位置指令と後記付随検出器５の帰還信号を比較し
、両信号の差を演算する位置制御演算回路、３は前記演
算回路２の出カン電力増幅する電力増幅器、４はこの電
力増幅器により駆動されるモータ、５は前庁モータ４の
回転位置を検出する位置検出器である。
次に動作について説明する。指令回路１．Ｊ：り出力さ
れる位置指令と、モータ４と機械的に結合された位置検
出器５の帰還信号とを位置制御演算回路２に入力し両信
号の差に対応する量だけ電力増幅器３を介してモータ４
を回転させるように構成されており、位置検出器５の検
出誤差がある場合ｖｃは、その検出誤差に対応した量だ
けモータ４の位置決め誤差が生じることとなる。
れる位置指令と、モータ４と機械的に結合された位置検
出器５の帰還信号とを位置制御演算回路２に入力し両信
号の差に対応する量だけ電力増幅器３を介してモータ４
を回転させるように構成されており、位置検出器５の検
出誤差がある場合ｖｃは、その検出誤差に対応した量だ
けモータ４の位置決め誤差が生じることとなる。
第２図に上記検出誤差の一例を示す。この場合において
、距離Ｘの点において位置決め誤差Ｅが生じることとな
る。さらに、この位置決め誤差Ｅは位置検出器５に固有
のものであり、回転角度を検出する方式の位置検出器の
場合には、図に示すように一定の誤差曲線へを繰り返す
ことになる。
、距離Ｘの点において位置決め誤差Ｅが生じることとな
る。さらに、この位置決め誤差Ｅは位置検出器５に固有
のものであり、回転角度を検出する方式の位置検出器の
場合には、図に示すように一定の誤差曲線へを繰り返す
ことになる。
従来の装置は以上のように構成されているので、位置検
出器５に位置決め誤差Ｅがある場合には、正しい位置決
めを行うための帰還信号を位置検出器５より得ることに
できなかった。また、位置検出器５を精度良（作る以外
に正確な位置決めを実現することは困難であるなどの欠
点があった。
出器５に位置決め誤差Ｅがある場合には、正しい位置決
めを行うための帰還信号を位置検出器５より得ることに
できなかった。また、位置検出器５を精度良（作る以外
に正確な位置決めを実現することは困難であるなどの欠
点があった。
この発明は、上記のＪｌ、５な従来のものの欠点を除去
するためになされたもので、位置検出器５の帰還回路（
サーボ系）に誤差を補正するための補正誤差記憶回路ケ
付加することにより、位数検出器の誤差を補正して正確
な位置決めができるようにした位置制御用サーボ装置の
位置検出器誤差補正装置な提供するものである。
するためになされたもので、位置検出器５の帰還回路（
サーボ系）に誤差を補正するための補正誤差記憶回路ケ
付加することにより、位数検出器の誤差を補正して正確
な位置決めができるようにした位置制御用サーボ装置の
位置検出器誤差補正装置な提供するものである。
第３図はこの発明の一実施例を示すブμツク図である。
この図において、符号１〜５は第１図に示すものと回じ
であり、６は前記位置検出器５の出力される位置帰還信
号に対応して位置の誤差量を補正した値Ｙ出力する補正
誤差記憶回路である。
であり、６は前記位置検出器５の出力される位置帰還信
号に対応して位置の誤差量を補正した値Ｙ出力する補正
誤差記憶回路である。
さらに、６−１は前記位置検出器５の誤差の１周期に対
応したカウンタ、６−２はこのカウンタ６−１からの位
置情報に対応し誤差ン補正した形で出力する記憶回路（
ＲＯＭ）である。
応したカウンタ、６−２はこのカウンタ６−１からの位
置情報に対応し誤差ン補正した形で出力する記憶回路（
ＲＯＭ）である。
次に動作について説明する。第３図において、位置検出
器５の誤差が第２図に示す実線の誤差曲線への場合を例
にとると、記憶回路６−２の記憶内容ケ第２図の破線の
補正曲線Ｂに示すような誤差を生じる状態に固定してお
く。これによって、第３図の位置制御用サーボ装置では
、位置検出器５の誤差を補正した状態でモータ４の位置
決めケ完了することになる。つまり、位置検出器５の誤
差をあらかじめ測定することにより位置検出器５の検出
誤差を完全に補正するように逆極性の誤差を作り、その
出力を補正誤差記憶回路６の出力とすることにより、最
終的なモータ４の位置決め誤差は第２図において実線と
破線の合成された値となって理論的に誤差のない正確な
位置決めを実現することができる。
器５の誤差が第２図に示す実線の誤差曲線への場合を例
にとると、記憶回路６−２の記憶内容ケ第２図の破線の
補正曲線Ｂに示すような誤差を生じる状態に固定してお
く。これによって、第３図の位置制御用サーボ装置では
、位置検出器５の誤差を補正した状態でモータ４の位置
決めケ完了することになる。つまり、位置検出器５の誤
差をあらかじめ測定することにより位置検出器５の検出
誤差を完全に補正するように逆極性の誤差を作り、その
出力を補正誤差記憶回路６の出力とすることにより、最
終的なモータ４の位置決め誤差は第２図において実線と
破線の合成された値となって理論的に誤差のない正確な
位置決めを実現することができる。
なお、上記実施例では回転型の位置検出器の場合につい
て示したが、直線状に検出する方式の位置検出器の場合
でも周期性のあるものは、その１サイクルの周期の誤差
を把握することにより同様に補正できる。また、他の応
用例として、周期性のな〜・検出器の場合にも全移動範
囲にわたつ（上記補正を実施することにより、同様に誤
差のない位置決めを実現できることはいうまでもない。
て示したが、直線状に検出する方式の位置検出器の場合
でも周期性のあるものは、その１サイクルの周期の誤差
を把握することにより同様に補正できる。また、他の応
用例として、周期性のな〜・検出器の場合にも全移動範
囲にわたつ（上記補正を実施することにより、同様に誤
差のない位置決めを実現できることはいうまでもない。
以上説明したように、この発ツｊによハば、位置検出器
の誤差を位置検出器外部から容易に補正できるように補
正誤差記憶回路ンサーボ系に入第１て位置制御用サーボ
装置を構成したので、れ°１度の良い装置が高精度の検
出器を使わすに安価に得もねる効果がある。
の誤差を位置検出器外部から容易に補正できるように補
正誤差記憶回路ンサーボ系に入第１て位置制御用サーボ
装置を構成したので、れ°１度の良い装置が高精度の検
出器を使わすに安価に得もねる効果がある。
第１図は従来の位置制御用サーボ装置の一例を示すズｐ
ツク図、第２図は位置検出器の誤差曲線乞示す図、第３
図はこの発明の一実施例を示す１１７２図である。 図中、１は指令回路、２は位置制御演算回路、３は電力
増幅器、４はモータ、５は位置検出器、６は補正誤差記
憶回路、６−１はカウンタ、６−２は記憶回路、Ａは誤
差曲線、Ｂは補正曲線である。 なお、図中の同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 大岩増雄 （外２名）
ツク図、第２図は位置検出器の誤差曲線乞示す図、第３
図はこの発明の一実施例を示す１１７２図である。 図中、１は指令回路、２は位置制御演算回路、３は電力
増幅器、４はモータ、５は位置検出器、６は補正誤差記
憶回路、６−１はカウンタ、６−２は記憶回路、Ａは誤
差曲線、Ｂは補正曲線である。 なお、図中の同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 大岩増雄 （外２名）
Claims (1)
- 位置検出器を有する位置制御用サーボ装置において、前
記位置検出器の位置誤差を打消すデータケあらかじめ記
憶した補正誤差記憶回路を設け、前記位置検出器の位置
誤差ケ前記補正誤差記憶回路のテークにより打消して出
力とするサーボ系を構成したことを特徴とする位置検出
器誤差補正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16972283A JPS6060507A (ja) | 1983-09-14 | 1983-09-14 | 位置検出器誤差補正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16972283A JPS6060507A (ja) | 1983-09-14 | 1983-09-14 | 位置検出器誤差補正装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6060507A true JPS6060507A (ja) | 1985-04-08 |
Family
ID=15891638
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16972283A Pending JPS6060507A (ja) | 1983-09-14 | 1983-09-14 | 位置検出器誤差補正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6060507A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0314514A2 (en) * | 1987-10-30 | 1989-05-03 | Hewlett-Packard Company | Transducer |
-
1983
- 1983-09-14 JP JP16972283A patent/JPS6060507A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0314514A2 (en) * | 1987-10-30 | 1989-05-03 | Hewlett-Packard Company | Transducer |
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