JPS60187802A - 角度検出回路 - Google Patents
角度検出回路Info
- Publication number
- JPS60187802A JPS60187802A JP4449784A JP4449784A JPS60187802A JP S60187802 A JPS60187802 A JP S60187802A JP 4449784 A JP4449784 A JP 4449784A JP 4449784 A JP4449784 A JP 4449784A JP S60187802 A JPS60187802 A JP S60187802A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotation
- counter
- value
- pulse
- encoder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［技術分野］
本発明はロボット等正確な位置ぎめに必要な角度検出回
路に係わる。
路に係わる。
［背景技術］
ロボット等正確な位置ぎめの必要な、工業機械の回転検
出方法として、ロータリーエンコーダが使用される。ロ
ータリーエンコーダは１回転に対して所定数のパルス列
が得られ、そのパルスを計数することで、現在の角度値
を知ることができる。
出方法として、ロータリーエンコーダが使用される。ロ
ータリーエンコーダは１回転に対して所定数のパルス列
が得られ、そのパルスを計数することで、現在の角度値
を知ることができる。
通常Ａ相パルス出力とＡ相出力パルスに対して一定の位
相差を持ったＢ相出力パルスが出され、それぞれの位相
関係を調べることにより、回転方向を知ることができる
。さらに、１回転するごとに１個のＣ相出力が得られる
。
相差を持ったＢ相出力パルスが出され、それぞれの位相
関係を調べることにより、回転方向を知ることができる
。さらに、１回転するごとに１個のＣ相出力が得られる
。
ロボット腕関節等の角度制御では、モータの回転はある
減速機構を用いて腕に与えられる。減速を通した後の回
転を直接検出すると、検出角度精度は、エンコーダの１
回転分のパルス数で決まる。
減速機構を用いて腕に与えられる。減速を通した後の回
転を直接検出すると、検出角度精度は、エンコーダの１
回転分のパルス数で決まる。
１回転のパルス数の多いエンコーダを使用すれば、精度
は上るが装置が大きくなる。そのため、モータの回転自
体を検出する方法が採られる。しかし、この方法におい
ては、パルスを単純にカウントすれば、ノイズもパルス
と見なして計数される場合があり、累積誤差が大きくな
るおそれもある。
は上るが装置が大きくなる。そのため、モータの回転自
体を検出する方法が採られる。しかし、この方法におい
ては、パルスを単純にカウントすれば、ノイズもパルス
と見なして計数される場合があり、累積誤差が大きくな
るおそれもある。
［発明の開示］
本発明は上述のように、ノイズもパルスと見なして計数
して累積誤差の発生するのを防ぐため、あらかじめメモ
リ素子に角度値を与えておき、ロータリーエンコーダ１
回転ごとに計数値を補正するように構成した角度検出回
路にある。
して累積誤差の発生するのを防ぐため、あらかじめメモ
リ素子に角度値を与えておき、ロータリーエンコーダ１
回転ごとに計数値を補正するように構成した角度検出回
路にある。
以下第１図に示す実施例により本発明を説明する。
ロータリーエンコーダにはＡ、Ｂ、Ｃの各相出力かある
。Ａ相とＢ相とは３０°位相差を持つパルス列出力であ
り、方向判別回路４により、反時計方向回転、時間方向
回転により、アップパルスおよびダウンパルスが得られ
る。このパルスはアンフ、タウ７カウンタ２により計数
されている。このＲ１数を続ければ、角度値がそのまま
得られるが、ノイズを読む込む場合もあり、誤差の累積
するおそれがある。
。Ａ相とＢ相とは３０°位相差を持つパルス列出力であ
り、方向判別回路４により、反時計方向回転、時間方向
回転により、アップパルスおよびダウンパルスが得られ
る。このパルスはアンフ、タウ７カウンタ２により計数
されている。このＲ１数を続ければ、角度値がそのまま
得られるが、ノイズを読む込む場合もあり、誤差の累積
するおそれがある。
このため本発明では１回転ごとに１個得られるエンコー
ダパルスとメモリ（ＲＯＭ）素子を用いて、カウンタで
計数されている角度データをエンコーダが１回転するた
びに補正することを特徴としている。
ダパルスとメモリ（ＲＯＭ）素子を用いて、カウンタで
計数されている角度データをエンコーダが１回転するた
びに補正することを特徴としている。
カウンタ１でＣ相のパルスを９１数し、エンコーダの回
転数を保持させる。Ｃ相のエンコーダパルスは１回転に
１個得られるため、絶対的な回転数を与えることが可能
である。
転数を保持させる。Ｃ相のエンコーダパルスは１回転に
１個得られるため、絶対的な回転数を与えることが可能
である。
通常ＩＣによるカウンタには、第２図に示すように、リ
セット端子（クリア端子）５とともに、プリセット端子
６があり、リセット端子５は８１数を零の状態にもどす
のに使用されるのに対して、プリセット端子６は、カウ
ンタをある所望の値に初期設定するために使用される。
セット端子（クリア端子）５とともに、プリセット端子
６があり、リセット端子５は８１数を零の状態にもどす
のに使用されるのに対して、プリセット端子６は、カウ
ンタをある所望の値に初期設定するために使用される。
すなわち、プリセット端子６にパルスを入力する七、あ
らかじめロード入カフに設定されているデータ値が、初
期値データとしてカウンタにセットされ、その値から計
数されていくことになる。プリセット、リセットともに
入力されない状態ではロード人カフにセｙ）されている
値と関係なく、計数は進む。
らかじめロード入カフに設定されているデータ値が、初
期値データとしてカウンタにセットされ、その値から計
数されていくことになる。プリセット、リセットともに
入力されない状態ではロード人カフにセｙ）されている
値と関係なく、計数は進む。
Ｃ相のパルスが入るたびご七に、カウンタ２を回転数に
見合った値に、強制的に設定してやれば、誤差はエンコ
ーダの１回転のうちに生しる誤差に抑えることが可能と
なる。このため、カウンタ２に対するロード人カフを回
転ごとに変化させてゆく必要があり、メモリ素子３にロ
ード人カフを古き込んでおき、Ｃ相パルスをカウンタ１
で４数してアドレス入力とし、メモリ素子３の内容をア
クセスするのに使用して、１回転ごとに、１回転のパル
ス数多い値をカウンタ２にロードしてゆくように構成し
ている。例えば、 ０００１でアクセスされるメモリ素
子３の番地には５００を、００１０でアクセスされる番
地には１０００というようにエンコーダの回転数の見合
ったパルス数が各番地ごとに書き込まれており、Ｃ相パ
ルスの入力と同時に出力され、カウンタ２の内容を正確
な値に書き換える。
見合った値に、強制的に設定してやれば、誤差はエンコ
ーダの１回転のうちに生しる誤差に抑えることが可能と
なる。このため、カウンタ２に対するロード人カフを回
転ごとに変化させてゆく必要があり、メモリ素子３にロ
ード人カフを古き込んでおき、Ｃ相パルスをカウンタ１
で４数してアドレス入力とし、メモリ素子３の内容をア
クセスするのに使用して、１回転ごとに、１回転のパル
ス数多い値をカウンタ２にロードしてゆくように構成し
ている。例えば、 ０００１でアクセスされるメモリ素
子３の番地には５００を、００１０でアクセスされる番
地には１０００というようにエンコーダの回転数の見合
ったパルス数が各番地ごとに書き込まれており、Ｃ相パ
ルスの入力と同時に出力され、カウンタ２の内容を正確
な値に書き換える。
このように、エンコーダの１回転ごとに、計数されたパ
ルス数を補正すれば、生しる誤差はすくな（ともエンコ
ーダ１回転に生しるパルス数内で押えることができる。
ルス数を補正すれば、生しる誤差はすくな（ともエンコ
ーダ１回転に生しるパルス数内で押えることができる。
ノイズによりエンコーダ１回転あたり、ｎパルスの誤差
を生じるとすれば、エンコーダを１００回転させた場合
の角度誤差は１００ｎとなるが、本発明では１回転ごと
に補正しているため、誤差は常にｎパルス分以下にする
ことができる。
を生じるとすれば、エンコーダを１００回転させた場合
の角度誤差は１００ｎとなるが、本発明では１回転ごと
に補正しているため、誤差は常にｎパルス分以下にする
ことができる。
なお図における方向判別回路４は、従来のもの、例えば
ＮＡＮＩ）ゲートを組合せたもの、微分回路を利用した
もの等が使用可能である。
ＮＡＮＩ）ゲートを組合せたもの、微分回路を利用した
もの等が使用可能である。
「効果コ
以」二説明したように、本発明によれば、エンコーダよ
り発するパルス列のカウントデータを１回転ごとに１個
得られるＣ相パルスとメモリ（ＲＯＭ）素子を用いて補
正するようにしているので、カウント誤差を大１１】に
減少させることができ、従って正確な角度検出が可能と
なる。
り発するパルス列のカウントデータを１回転ごとに１個
得られるＣ相パルスとメモリ（ＲＯＭ）素子を用いて補
正するようにしているので、カウント誤差を大１１】に
減少させることができ、従って正確な角度検出が可能と
なる。
第１図は本発明の実施例を示す。
第２図はカウンタの説明図である。
１．２・・・アップ、ダウンカウンタ、３・・・メモリ
素子、４・・・方向判別器。
素子、４・・・方向判別器。
Claims (1)
- （１１０−タリーエンコーダより得られるパルスを３１
数するこ七により回転角度を検出する角度検出回路にお
いて、あらかしめメモリ素子に角度値を与えておき、ロ
ータリーエンコーダ１回転ごとに、旧敵値を補正するこ
とを特徴とする角度検出回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4449784A JPS60187802A (ja) | 1984-03-07 | 1984-03-07 | 角度検出回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4449784A JPS60187802A (ja) | 1984-03-07 | 1984-03-07 | 角度検出回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60187802A true JPS60187802A (ja) | 1985-09-25 |
Family
ID=12693188
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4449784A Pending JPS60187802A (ja) | 1984-03-07 | 1984-03-07 | 角度検出回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60187802A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03188321A (ja) * | 1989-10-10 | 1991-08-16 | Sony Tektronix Corp | 位置検出装置 |
| JPH0471114U (ja) * | 1990-10-30 | 1992-06-24 | ||
| JPH06258099A (ja) * | 1993-03-09 | 1994-09-16 | Sankyo Seiki Mfg Co Ltd | 多回転アブソリュートエンコーダ |
-
1984
- 1984-03-07 JP JP4449784A patent/JPS60187802A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03188321A (ja) * | 1989-10-10 | 1991-08-16 | Sony Tektronix Corp | 位置検出装置 |
| JPH0471114U (ja) * | 1990-10-30 | 1992-06-24 | ||
| JPH06258099A (ja) * | 1993-03-09 | 1994-09-16 | Sankyo Seiki Mfg Co Ltd | 多回転アブソリュートエンコーダ |
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