JP2002176790A - 減速機付サーボモータ - Google Patents
減速機付サーボモータInfo
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 駆動制御装置の汎用化にとって有利な構成を
備えた減速機付サーボモータを提案すること。 【解決手段】 減速機付サーボモータシステム１のエン
コーダ７は、減速機の型式、型番、速比等に関する初期
設定情報１５を記憶保持した記憶部１４と、ここに保持
されている情報１５を、電源投入時、あるいは駆動制御
装置３の側からの転送要求があった時に出力する情報出
力部１８とを備えている。オペレータは、駆動制御装置
３の側において、減速機に関する初期設定の入力操作が
不要となり、また、駆動制御装置の汎用化も実現でき
る。
備えた減速機付サーボモータを提案すること。 【解決手段】 減速機付サーボモータシステム１のエン
コーダ７は、減速機の型式、型番、速比等に関する初期
設定情報１５を記憶保持した記憶部１４と、ここに保持
されている情報１５を、電源投入時、あるいは駆動制御
装置３の側からの転送要求があった時に出力する情報出
力部１８とを備えている。オペレータは、駆動制御装置
３の側において、減速機に関する初期設定の入力操作が
不要となり、また、駆動制御装置の汎用化も実現でき
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は減速機付サーボモー
タおよびその駆動制御装置に関し、特に、その駆動制御
装置の汎用化を図るための技術に関するものである。
タおよびその駆動制御装置に関し、特に、その駆動制御
装置の汎用化を図るための技術に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】減速機付サーボモータでは、減速機出力
軸に連結されている負荷側の部材が目標の回転位置ある
いは移動位置となるように、モータ回転軸（減速機入力
軸）に取付けたエンコーダの検出信号に基づき、モータ
の駆動制御が行われる。かかる減速機付サーボモータの
駆動制御装置では、その初期設定時に、減速機付サーボ
モータに取り付けられている減速機の型式、型番、速比
に応じて、最大駆動電流、定格電流、位置制御用の各種
ゲイン等の設定、変更を行なう必要がある。
軸に連結されている負荷側の部材が目標の回転位置ある
いは移動位置となるように、モータ回転軸（減速機入力
軸）に取付けたエンコーダの検出信号に基づき、モータ
の駆動制御が行われる。かかる減速機付サーボモータの
駆動制御装置では、その初期設定時に、減速機付サーボ
モータに取り付けられている減速機の型式、型番、速比
に応じて、最大駆動電流、定格電流、位置制御用の各種
ゲイン等の設定、変更を行なう必要がある。
【０００３】また、減速機付サーボモータの出力軸の位
置決め精度を改善するためには、減速機の角度伝達誤差
を予め測定し、測定した誤差データに基づき位置制御の
補正を行なうことが望ましい。
置決め精度を改善するためには、減速機の角度伝達誤差
を予め測定し、測定した誤差データに基づき位置制御の
補正を行なうことが望ましい。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記のように、減速機
付サーボモータでは、モータに組み合わせる減速機が異
なると、その型式、型番、速比等に対応させて、駆動制
御装置の側の設定も変更する必要がある。この設定、あ
るいは設定変更は工数が掛る。また、駆動制御装置を、
減速機付サーボモータに対して１：１で設定する必要が
あるので、厳密な意味では、駆動制御装置の汎用化が図
られていない。
付サーボモータでは、モータに組み合わせる減速機が異
なると、その型式、型番、速比等に対応させて、駆動制
御装置の側の設定も変更する必要がある。この設定、あ
るいは設定変更は工数が掛る。また、駆動制御装置を、
減速機付サーボモータに対して１：１で設定する必要が
あるので、厳密な意味では、駆動制御装置の汎用化が図
られていない。
【０００５】同様に、減速機の角度伝達誤差データを記
憶保持し、これに基づき位置制御を補正する場合におい
ても、角度伝達誤差は固体差があるので、このようなデ
ータを駆動制御装置に記憶保持させた場合には、減速機
付サーボモータと駆動制御装置とが完全に１：１の関係
となってしまい、駆動制御装置の汎用化にとって不利益
となる。
憶保持し、これに基づき位置制御を補正する場合におい
ても、角度伝達誤差は固体差があるので、このようなデ
ータを駆動制御装置に記憶保持させた場合には、減速機
付サーボモータと駆動制御装置とが完全に１：１の関係
となってしまい、駆動制御装置の汎用化にとって不利益
となる。
【０００６】本発明の課題は、このような点に鑑みて、
駆動制御装置の汎用化にとって有利な構成を備えた減速
機付サーボモータを提案することにある。
駆動制御装置の汎用化にとって有利な構成を備えた減速
機付サーボモータを提案することにある。
【０００７】また、本発明の課題は、このような減速機
付サーボモータの駆動制御装置を提案することにある。
付サーボモータの駆動制御装置を提案することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、本発明は、モータと、このモータ回転軸の回転位
置を検出するエンコーダと、モータ回転軸に連結された
減速機とを備えた減速機付サーボモータにおいて、前記
エンコーダは、前記減速機に関する情報が記憶された記
憶部と、この記憶部に保持されている情報を出力可能な
情報出力部とを備えていることを特徴としている。
めに、本発明は、モータと、このモータ回転軸の回転位
置を検出するエンコーダと、モータ回転軸に連結された
減速機とを備えた減速機付サーボモータにおいて、前記
エンコーダは、前記減速機に関する情報が記憶された記
憶部と、この記憶部に保持されている情報を出力可能な
情報出力部とを備えていることを特徴としている。
【０００９】ここで、前記減速機に関する情報として
は、少なくとも、当該減速機の型式、型番、速比に関す
る情報を含むことが望ましい。
は、少なくとも、当該減速機の型式、型番、速比に関す
る情報を含むことが望ましい。
【００１０】また、前記減速機に関する情報としては、
当該減速機に角度伝達誤差に関する情報を含むことが望
ましい。この角度伝達誤差に関する情報は、前記エンコ
ーダにより検出される減速機入力軸の回転角度位置毎の
角度伝達誤差補正データとすることができる。ここで、
入力軸の回転角度位置は、１回転分のみではなく、１回
転以上、例えば、多回転分の各回転角度位置とすること
もできる。
当該減速機に角度伝達誤差に関する情報を含むことが望
ましい。この角度伝達誤差に関する情報は、前記エンコ
ーダにより検出される減速機入力軸の回転角度位置毎の
角度伝達誤差補正データとすることができる。ここで、
入力軸の回転角度位置は、１回転分のみではなく、１回
転以上、例えば、多回転分の各回転角度位置とすること
もできる。
【００１１】この場合、前記エンコーダは、前記記憶部
に保持されている角度伝達誤差補正データに基づき、検
出された前記モータ回転軸の回転位置を補正する補正部
を備えていることが望ましい。
に保持されている角度伝達誤差補正データに基づき、検
出された前記モータ回転軸の回転位置を補正する補正部
を備えていることが望ましい。
【００１２】本発明の減速機付サーボモータにおいて、
前記減速機を波動歯車減速機とすることができる。
前記減速機を波動歯車減速機とすることができる。
【００１３】次に、本発明は、上記構成の減速機付サー
ボモータを駆動制御する駆動制御装置に関するものであ
り、前記エンコーダの前記記憶部に記憶保持されている
情報を読み込む情報読込部と、読み込まれた前記情報に
基づき駆動制御用の最大電流、定格電流、位置制御用の
ゲイン等の設定を行なう初期設定部とを有していること
を特徴としている。
ボモータを駆動制御する駆動制御装置に関するものであ
り、前記エンコーダの前記記憶部に記憶保持されている
情報を読み込む情報読込部と、読み込まれた前記情報に
基づき駆動制御用の最大電流、定格電流、位置制御用の
ゲイン等の設定を行なう初期設定部とを有していること
を特徴としている。
【００１４】また、本発明の減速機付サーボモータの駆
動制御装置は、前記エンコーダの前記記憶部に記憶保持
されている情報を読み込む情報読込部と、読み込まれた
前記情報に基づき駆動制御用の最大電流、定格電流、位
置制御用のゲイン等の設定を行なう初期設定部と、前記
情報読込部に読み込まれた角度伝達誤差補正データに基
づき、検出された前記モータ回転軸の回転位置を補正す
る補正部を備えていることを特徴としている。
動制御装置は、前記エンコーダの前記記憶部に記憶保持
されている情報を読み込む情報読込部と、読み込まれた
前記情報に基づき駆動制御用の最大電流、定格電流、位
置制御用のゲイン等の設定を行なう初期設定部と、前記
情報読込部に読み込まれた角度伝達誤差補正データに基
づき、検出された前記モータ回転軸の回転位置を補正す
る補正部を備えていることを特徴としている。
【００１５】ここで、上記の初期設定部を省略した構成
を採用することも可能である。
を採用することも可能である。
【００１６】また、前記情報読込部は、電源投入時、お
よび／または、転送要求を受けると、前記エンコーダの
前記記憶部から前記情報出力部を介して記憶情報を読み
込むように構成すればよい。
よび／または、転送要求を受けると、前記エンコーダの
前記記憶部から前記情報出力部を介して記憶情報を読み
込むように構成すればよい。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下に、図面を参照して、本発明
を適用した減速機付サーボモータおよびその駆動制御装
置の実施例を説明する。
を適用した減速機付サーボモータおよびその駆動制御装
置の実施例を説明する。
【００１８】図１は本発明を適用した減速機付きサーボ
モータシステムの一例を示す概略ブロック図である。こ
の図に示すように、本例の減速機付きサーボモータシス
テム１は、アクチュエータ２と、このアクチュエータ２
を駆動制御する駆動制御装置３とを有している。
モータシステムの一例を示す概略ブロック図である。こ
の図に示すように、本例の減速機付きサーボモータシス
テム１は、アクチュエータ２と、このアクチュエータ２
を駆動制御する駆動制御装置３とを有している。
【００１９】アクチュエータ２は、モータ４と、そのモ
ータ回転軸５に入力側が連結されている減速機６と、モ
ータ回転軸５の回転位置を検出するエンコーダ７とを備
えており、減速機出力軸８（アクチュエータ出力軸）に
連結された負荷側の部材（図示せず）が駆動される。
ータ回転軸５に入力側が連結されている減速機６と、モ
ータ回転軸５の回転位置を検出するエンコーダ７とを備
えており、減速機出力軸８（アクチュエータ出力軸）に
連結された負荷側の部材（図示せず）が駆動される。
【００２０】本例のエンコーダ７は、モータ回転軸５に
取り付けられたスリット付き回転円盤および光学式検出
素子からなる検出部１１と、ここから出力される検出信
号をエンコードして回転位置を表わすパルス信号に変換
する信号処理部１２と、生成されたエンコード信号を駆
動制御装置３の側に送信するためのインタフェース１３
を備えている。
取り付けられたスリット付き回転円盤および光学式検出
素子からなる検出部１１と、ここから出力される検出信
号をエンコードして回転位置を表わすパルス信号に変換
する信号処理部１２と、生成されたエンコード信号を駆
動制御装置３の側に送信するためのインタフェース１３
を備えている。
【００２１】これに加えて、本例のエンコーダ７は、記
憶部１４を備えており、ここには、減速機６の型式、型
番、速比等を含む減速機に関する初期設定情報１５と、
減速機６の角度伝達誤差に起因するアクチュエータ２の
位置決め誤差を補償するための誤差補正データ１６とが
予め記憶保持されている。また、エンコーダ７は情報出
力部１８と補正部１９とを備えおり、情報出力部１８
は、電源投入時および、駆動制御装置３の側から転送要
求を受けると、記憶部１４に記憶保持されている減速機
に関する初期設定情報１５をインタフェース１３を介し
て駆動制御装置３の側に出力する。また、補正部１９
は、信号処理部１２から出力されるエンコード信号に対
して、誤差補正データ１６に基づき補正用のパルス数を
加えて、減速機の角度伝達誤差に起因する位置決め誤差
を除去するものである。補正後のエンコード信号はイン
タフェース１３を介して駆動制御装置３の側に出力され
る。
憶部１４を備えており、ここには、減速機６の型式、型
番、速比等を含む減速機に関する初期設定情報１５と、
減速機６の角度伝達誤差に起因するアクチュエータ２の
位置決め誤差を補償するための誤差補正データ１６とが
予め記憶保持されている。また、エンコーダ７は情報出
力部１８と補正部１９とを備えおり、情報出力部１８
は、電源投入時および、駆動制御装置３の側から転送要
求を受けると、記憶部１４に記憶保持されている減速機
に関する初期設定情報１５をインタフェース１３を介し
て駆動制御装置３の側に出力する。また、補正部１９
は、信号処理部１２から出力されるエンコード信号に対
して、誤差補正データ１６に基づき補正用のパルス数を
加えて、減速機の角度伝達誤差に起因する位置決め誤差
を除去するものである。補正後のエンコード信号はイン
タフェース１３を介して駆動制御装置３の側に出力され
る。
【００２２】ここで、本例の減速機６は波動歯車減速機
であり、環状の剛性内歯歯車と、この内側に配置された
環状の可撓性外歯歯車と、この内側に嵌めた波動発生器
から構成されている。典型的な構成では、波動発生器は
楕円形をしており、この波動発生器によって可撓性外歯
歯車は楕円形に撓められ、その楕円形の長軸方向の両端
に位置する外歯部分が、内歯歯車における対応する内歯
部分に噛み合う。波動発生器はモータ回転軸５に連結さ
れ、この波動発生器が回転すると、両歯車の噛み合い位
置が円周方向に移動し、両歯車の歯数差に応じた相対回
転が両歯車間に発生する。一般には剛性内歯歯車を固定
し、可撓性外歯歯車に取り付けた出力軸８から減速回転
が取出される。
であり、環状の剛性内歯歯車と、この内側に配置された
環状の可撓性外歯歯車と、この内側に嵌めた波動発生器
から構成されている。典型的な構成では、波動発生器は
楕円形をしており、この波動発生器によって可撓性外歯
歯車は楕円形に撓められ、その楕円形の長軸方向の両端
に位置する外歯部分が、内歯歯車における対応する内歯
部分に噛み合う。波動発生器はモータ回転軸５に連結さ
れ、この波動発生器が回転すると、両歯車の噛み合い位
置が円周方向に移動し、両歯車の歯数差に応じた相対回
転が両歯車間に発生する。一般には剛性内歯歯車を固定
し、可撓性外歯歯車に取り付けた出力軸８から減速回転
が取出される。
【００２３】次に、上記構成のアクチュエータ２を駆動
制御する駆動制御装置３は、エンコーダ７からの検出信
号をインタフェース２１を介して受け取り、当該検出信
号と、上位の機器から供給される位置指令信号とに基づ
き、アクチュエータ２のモータ４をフィードバック制御
するフィードバック制御部２２を有している。また、本
例の駆動制御装置３は、インタフェース２１を介して、
エンコーダ７の記憶部１４に保持されている減速機初期
設定情報１５を読み込む読込部２３と、電源投入時に、
読み込まれた初期設定情報１５に基づき、モータ駆動の
ための最大電流値、定格電流値、位置フィードバック制
御のための各種ゲイン等の初期設定を行なう初期設定部
２４とを備えている。
制御する駆動制御装置３は、エンコーダ７からの検出信
号をインタフェース２１を介して受け取り、当該検出信
号と、上位の機器から供給される位置指令信号とに基づ
き、アクチュエータ２のモータ４をフィードバック制御
するフィードバック制御部２２を有している。また、本
例の駆動制御装置３は、インタフェース２１を介して、
エンコーダ７の記憶部１４に保持されている減速機初期
設定情報１５を読み込む読込部２３と、電源投入時に、
読み込まれた初期設定情報１５に基づき、モータ駆動の
ための最大電流値、定格電流値、位置フィードバック制
御のための各種ゲイン等の初期設定を行なう初期設定部
２４とを備えている。
【００２４】このように構成した本例の減速機付サーボ
モータシステム１では、電源投入時に、エンコーダ７の
側から駆動制御装置３に減速機に関する情報１５が送信
され、駆動制御装置３では当該情報１５に基づき、初期
設定動作を行なう。従って、本例のシステムでは、駆動
制御装置３の側に、アクチュエータ２の側に組み込まれ
る減速機６が変更になっても、オペレータは、それに応
じた初期設定の変更のための入力操作等を駆動制御装置
３の側において行なう必要がない。
モータシステム１では、電源投入時に、エンコーダ７の
側から駆動制御装置３に減速機に関する情報１５が送信
され、駆動制御装置３では当該情報１５に基づき、初期
設定動作を行なう。従って、本例のシステムでは、駆動
制御装置３の側に、アクチュエータ２の側に組み込まれ
る減速機６が変更になっても、オペレータは、それに応
じた初期設定の変更のための入力操作等を駆動制御装置
３の側において行なう必要がない。
【００２５】また、減速機６のそれぞれに固有の角度伝
達誤差に起因するアクチュエータ２の位置決め誤差に関
する情報もエンコーダ７の側に記憶保持されており、当
該位置決め誤差が解消された位置検出信号がエンコーダ
７から駆動制御装置３に出力される。よって、駆動制御
装置３として汎用的な構成のものを用いて、各減速機に
固有の角度伝達誤差に起因する位置決め誤差を解消でき
る。
達誤差に起因するアクチュエータ２の位置決め誤差に関
する情報もエンコーダ７の側に記憶保持されており、当
該位置決め誤差が解消された位置検出信号がエンコーダ
７から駆動制御装置３に出力される。よって、駆動制御
装置３として汎用的な構成のものを用いて、各減速機に
固有の角度伝達誤差に起因する位置決め誤差を解消でき
る。
【００２６】（誤差補正データ）ここで、本例の誤差補
正データ１６は次のようにして作成されたものである。
まず、アクチュエータ２におけるモータ回転軸５の位置
決め誤差は、これが連結されている波動歯車減速機６の
減速によって、当該減速機の減速比分の一に圧縮され
る。例えば、波動歯車減速機６の速比が５０あるいは１
００の場合には、モータ自体の位置決め誤差は１／５
０、あるいは１／１００に圧縮される。従って、アクチ
ュエータ２の位置決め誤差は、主として波動歯車減速機
６の角度伝達誤差に起因するので、当該アクチュエータ
２の一方向位置決め精度は波動歯車減速機５の角度伝達
誤差によって決まることになる。
正データ１６は次のようにして作成されたものである。
まず、アクチュエータ２におけるモータ回転軸５の位置
決め誤差は、これが連結されている波動歯車減速機６の
減速によって、当該減速機の減速比分の一に圧縮され
る。例えば、波動歯車減速機６の速比が５０あるいは１
００の場合には、モータ自体の位置決め誤差は１／５
０、あるいは１／１００に圧縮される。従って、アクチ
ュエータ２の位置決め誤差は、主として波動歯車減速機
６の角度伝達誤差に起因するので、当該アクチュエータ
２の一方向位置決め精度は波動歯車減速機５の角度伝達
誤差によって決まることになる。
【００２７】一方向位置決め精度とは、一定方向の回転
方向で次々に位置決めを行い、それぞれの位置で、基準
位置から実際に回転した角度と回転すべき角度との差を
求め、これらの値の１回転中における最大値を表わすも
のである。
方向で次々に位置決めを行い、それぞれの位置で、基準
位置から実際に回転した角度と回転すべき角度との差を
求め、これらの値の１回転中における最大値を表わすも
のである。
【００２８】本例では、アクチュエータ２の一方向位置
決め精度、すなわちアクチュエータの位置決め誤差を、
モータ回転軸５の絶対位置を基にして、アクチュエータ
出力軸８の一回転分測定する。例えば、波動歯車減速機
６の速比が１／５０の場合には、モータ回転軸５が５０
回転すると、出力軸７が一回転することになる。
決め精度、すなわちアクチュエータの位置決め誤差を、
モータ回転軸５の絶対位置を基にして、アクチュエータ
出力軸８の一回転分測定する。例えば、波動歯車減速機
６の速比が１／５０の場合には、モータ回転軸５が５０
回転すると、出力軸７が一回転することになる。
【００２９】この位置決め誤差を、例えば、一般的なエ
ンコーダを用いて、モータ回転軸５が３°回転する毎に
測定する。この場合には、測定ポイントはモータ回転軸
５については１２０ポイント（３６０°／３°）であ
り、アクチュエータ出力軸８では、１２０ポイント×
（速比）分になる。
ンコーダを用いて、モータ回転軸５が３°回転する毎に
測定する。この場合には、測定ポイントはモータ回転軸
５については１２０ポイント（３６０°／３°）であ
り、アクチュエータ出力軸８では、１２０ポイント×
（速比）分になる。
【００３０】なお、アクチュエータ出力軸８の一回転分
だけ補正データを測定してもよい。この場合には、出力
軸の絶対位置を何らかの方法で検出し、当該絶対位置を
基準として補正データを測定することになる。
だけ補正データを測定してもよい。この場合には、出力
軸の絶対位置を何らかの方法で検出し、当該絶対位置を
基準として補正データを測定することになる。
【００３１】次に、各測定ポイントの誤差データ、例え
ば１２０箇所の誤差データをそれぞれ平均化して、モー
タ回転軸５の一回転分の誤差補正データ１６を作成す
る。
ば１２０箇所の誤差データをそれぞれ平均化して、モー
タ回転軸５の一回転分の誤差補正データ１６を作成す
る。
【００３２】作成した誤差補正データ１６の形式は、モ
ータ回転軸５の一回転分における各回転角度位置に対す
る誤差補正用の補正パルス数とすることができる。例え
ば、上記のように３°毎に測定された補正パルス数を、
モータ回転軸４の３°毎の回転位置に割り当てた対応テ
ーブルとすることができる。
ータ回転軸５の一回転分における各回転角度位置に対す
る誤差補正用の補正パルス数とすることができる。例え
ば、上記のように３°毎に測定された補正パルス数を、
モータ回転軸４の３°毎の回転位置に割り当てた対応テ
ーブルとすることができる。
【００３３】この代わりに、モータ回転軸５の一回転分
の誤差補正データをフーリエ級数展開して近似曲線を求
め、当該近似曲線を表わすフーリエ級数の各係数を誤差
補正データ１６として記憶保持するようにしてもよい。
この場合には、駆動制御装置３の駆動電源をオンした後
の初期化処理において、記憶保持している係数を近似式
に当てはめて補正データを算出して、補正パルスのデー
タ列を作成すればよい。
の誤差補正データをフーリエ級数展開して近似曲線を求
め、当該近似曲線を表わすフーリエ級数の各係数を誤差
補正データ１６として記憶保持するようにしてもよい。
この場合には、駆動制御装置３の駆動電源をオンした後
の初期化処理において、記憶保持している係数を近似式
に当てはめて補正データを算出して、補正パルスのデー
タ列を作成すればよい。
【００３４】（その他の実施の形態）上記の例では、誤
差補正データ１６をエンコーダ７の側に保持させるよう
にしている。この代わりに、駆動制御装置３の側に保持
させるようにしてもよい。
差補正データ１６をエンコーダ７の側に保持させるよう
にしている。この代わりに、駆動制御装置３の側に保持
させるようにしてもよい。
【００３５】図２には、この場合における駆動制御装置
の概略構成を示してある。なお、この図において図１の
各部分に対応する部位には同一の符号を付してあり、そ
れらの説明は省略するものとする。
の概略構成を示してある。なお、この図において図１の
各部分に対応する部位には同一の符号を付してあり、そ
れらの説明は省略するものとする。
【００３６】本例の駆動制御装置３Ａでは、その位置補
正部３１において、エンコーダ７からの位置検出の帰還
パルス（３２）に、当該帰還パルスによって表わされる
モータ回転軸５の絶対位置に基づき、記憶部３３に保持
されている誤差補正データ１６から該当する補正パルス
数を求め、その補正パルス数を、回転位置補正情報作成
部３４において帰還パルス（３２）に加算し、加算結果
を位置帰還パルス（３５）として、フィードバック制御
部２２に戻す。フィードバック制御部２２では、入力さ
れる位置指令情報３６により指示される目標位置となる
ように、当該位置帰還パルス（３５）に基づき、アクチ
ュエータ２をフィードバック制御する。
正部３１において、エンコーダ７からの位置検出の帰還
パルス（３２）に、当該帰還パルスによって表わされる
モータ回転軸５の絶対位置に基づき、記憶部３３に保持
されている誤差補正データ１６から該当する補正パルス
数を求め、その補正パルス数を、回転位置補正情報作成
部３４において帰還パルス（３２）に加算し、加算結果
を位置帰還パルス（３５）として、フィードバック制御
部２２に戻す。フィードバック制御部２２では、入力さ
れる位置指令情報３６により指示される目標位置となる
ように、当該位置帰還パルス（３５）に基づき、アクチ
ュエータ２をフィードバック制御する。
【００３７】次に、上記の各例では減速機として波動歯
車減速機を用いているが、これ以外の形式の減速機を用
いた場合にも本発明を適用可能なことは勿論である。
車減速機を用いているが、これ以外の形式の減速機を用
いた場合にも本発明を適用可能なことは勿論である。
【００３８】
【発明の効果】以上説明したように、本発明において
は、減速機付サーボモータのエンコーダの側に減速機に
関する情報を記憶保持させ、これを、駆動制御装置の側
に読み込んでモータ制御のための各種の初期設定を行な
うようにしている。従って、駆動制御装置は汎用型のも
のを使用することが可能になり、また、減速機の型式等
が変更してもオペレータが設定変更処理を行なう必要が
ない。
は、減速機付サーボモータのエンコーダの側に減速機に
関する情報を記憶保持させ、これを、駆動制御装置の側
に読み込んでモータ制御のための各種の初期設定を行な
うようにしている。従って、駆動制御装置は汎用型のも
のを使用することが可能になり、また、減速機の型式等
が変更してもオペレータが設定変更処理を行なう必要が
ない。
【００３９】また、減速機の角度伝達誤差に起因する位
置決め誤差を解消するための誤差補正データをエンコー
ダあるいは駆動制御装置に記憶保持し、これに基づき位
置決め制御を行なえば、精度の良い位置決めを実現でき
る。特に、エンコーダの側にこのようなデータを保持
し、駆動制御装置の側で読み込むようにすれば、駆動制
御装置の汎用化を実現できるという効果が得られる。
置決め誤差を解消するための誤差補正データをエンコー
ダあるいは駆動制御装置に記憶保持し、これに基づき位
置決め制御を行なえば、精度の良い位置決めを実現でき
る。特に、エンコーダの側にこのようなデータを保持
し、駆動制御装置の側で読み込むようにすれば、駆動制
御装置の汎用化を実現できるという効果が得られる。
【図１】本発明を適用した減速機付サーボモータシステ
ムの概略ブロック図である。
ムの概略ブロック図である。
【図２】図１の変形例を示す概略ブロック図である。
１ 減速機付サーボモータシステム ２ アクチュエータ ３ 駆動制御装置 ４ モータ ５ モータ回転軸 ６ 減速機 ７ エンコーダ ８ アクチュエータ出力軸 １１ 検出部 １２ 信号処理部 １３ インタフェース １４ 記憶部 １５ 減速機の初期設定情報 １６ 位置補正データ １８ 情報出力部 １９ 補正部 ２１ インタフェース ２２ フィードバック制御部 ２３ 読込部 ２４ 初期設定部 ３Ａ 駆動制御装置 ３１ 位置補正部 ３３ 記憶部 ３４ 回転位置補正情報作成部
【手続補正書】
【提出日】平成１４年２月４日（２００２．２．４）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３４
【補正方法】変更
【補正内容】
【００３４】（その他の実施の形態）次に、上記構成の
アクチュエータ２を駆動制御する駆動制御装置３を、エ
ンコーダ７の記憶部１４に記憶保持されている情報を読
み込む情報読込部２３と、読み込まれた情報に基づき駆
動制御用の最大電流、定格電流、位置制御用のゲイン等
の設定を行なう初期設定部２４と、情報読込部２３に読
み込まれた角度伝達誤差補正データに基づき、検出され
たモータ回転軸５の回転位置を補正する補正部を備えた
構成とすることもできる。
アクチュエータ２を駆動制御する駆動制御装置３を、エ
ンコーダ７の記憶部１４に記憶保持されている情報を読
み込む情報読込部２３と、読み込まれた情報に基づき駆
動制御用の最大電流、定格電流、位置制御用のゲイン等
の設定を行なう初期設定部２４と、情報読込部２３に読
み込まれた角度伝達誤差補正データに基づき、検出され
たモータ回転軸５の回転位置を補正する補正部を備えた
構成とすることもできる。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】変更
【補正内容】
【００３５】この場合、情報読込部２３は、電源投入
時、および／または、転送要求を受けると、エンコーダ
７の記憶部１４から情報出力部１８を介して記憶情報を
読み込むように構成すればよい。
時、および／または、転送要求を受けると、エンコーダ
７の記憶部１４から情報出力部１８を介して記憶情報を
読み込むように構成すればよい。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３６
【補正方法】変更
【補正内容】
【００３６】なお、上記の各例では減速機として波動歯
車減速機を用いているが、これ以外の形式の減速機を用
いた場合にも本発明を適用可能なことは勿論である。
車減速機を用いているが、これ以外の形式の減速機を用
いた場合にも本発明を適用可能なことは勿論である。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３７
【補正方法】変更
【補正内容】
【００３７】一方、上記の例では、誤差補正データ１６
をエンコーダ７の側に保持させるようにしている。図２
には、誤差補正データ１６を記憶保持可能な構成の駆動
制御装置３の例を示してある。この図において図１の各
部分に対応する部位には同一の符号を付してあり、それ
らの説明は省略するものとする。図示の駆動制御装置３
Ａでは、その位置補正部３１において、エンコーダ７か
らの位置検出の帰還パルス（３２）に、当該帰還パルス
によって表わされるモータ回転軸５の絶対位置に基づ
き、記憶部３３に保持されている誤差補正データ１６か
ら該当する補正パルス数を求め、その補正パルス数を、
回転位置補正情報作成部３４において帰還パルス（３
２）に加算し、加算結果を位置帰還パルス（３５）とし
て、フィードバック制御部２２に戻す。フィードバック
制御部２２では、入力される位置指令情報３６により指
示される目標位置となるように、当該位置帰還パルス
（３５）に基づき、アクチュエータ２をフィードバック
制御する。
をエンコーダ７の側に保持させるようにしている。図２
には、誤差補正データ１６を記憶保持可能な構成の駆動
制御装置３の例を示してある。この図において図１の各
部分に対応する部位には同一の符号を付してあり、それ
らの説明は省略するものとする。図示の駆動制御装置３
Ａでは、その位置補正部３１において、エンコーダ７か
らの位置検出の帰還パルス（３２）に、当該帰還パルス
によって表わされるモータ回転軸５の絶対位置に基づ
き、記憶部３３に保持されている誤差補正データ１６か
ら該当する補正パルス数を求め、その補正パルス数を、
回転位置補正情報作成部３４において帰還パルス（３
２）に加算し、加算結果を位置帰還パルス（３５）とし
て、フィードバック制御部２２に戻す。フィードバック
制御部２２では、入力される位置指令情報３６により指
示される目標位置となるように、当該位置帰還パルス
（３５）に基づき、アクチュエータ２をフィードバック
制御する。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】符号の説明
【補正方法】変更
【補正内容】
【符号の説明】 １ 減速機付サーボモータシステム ２ アクチュエータ ３ 駆動制御装置 ４ モータ ５ モータ回転軸 ６ 減速機 ７ エンコーダ ８ アクチュエータ出力軸 １１ 検出部 １２ 信号処理部 １３ インタフェース １４ 記憶部 １５ 減速機の初期設定情報 １６ 誤差補正データ １８ 情報出力部 １９ 補正部 ２１ インタフェース ２２ フィードバック制御部 ２３ 読込部 ２４ 初期設定部 ３Ａ 駆動制御装置 ３１ 位置補正部 ３３ 記憶部 ３４ 回転位置補正情報作成部
【手続補正６】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２
【補正方法】変更
【補正内容】
【図２】
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 佐々木 浩三 長野県南安曇郡穂高町大字牧1856−１ 株 式会社ハーモニック・ドライブ・システム ズ穂高工場内 (72)発明者 宮下 邦夫 長野県南安曇郡穂高町大字牧1856−１ 株 式会社ハーモニック・ドライブ・システム ズ穂高工場内 (72)発明者 金山 尚樹 長野県南安曇郡穂高町大字牧1856−１ 株 式会社ハーモニック・ドライブ・システム ズ穂高工場内 Ｆターム(参考） 5H550 AA20 DD01 GG01 JJ17 JJ25 KK06 LL35
Claims (10)
- 【請求項１】 モータと、このモータ回転軸の回転位置
を検出するエンコーダと、モータ回転軸に連結された減
速機とを備えた減速機付サーボモータにおいて、 前記エンコーダは、前記減速機に関する情報が記憶され
た記憶部と、この記憶部に保持されている情報を出力可
能な情報出力部とを備えていることを特徴とする減速機
付サーボモータ。 - 【請求項２】 請求項１において、 前記減速機に関する情報は、少なくとも、当該減速機の
型式、型番、速比に関する情報を含むことを特徴とする
減速機付サーボモータ。 - 【請求項３】 請求項１または２において、 前記減速機に関する情報は、当該減速機の角度伝達誤差
に関する情報を含んでいることを特徴とする減速機付サ
ーボモータ。 - 【請求項４】 請求項３において、 前記角度伝達誤差に関する情報は、前記エンコーダによ
り検出される減速機入力軸の少なくとも１回転分の回転
角度位置毎の角度伝達誤差補正データであることを特徴
とする減速機付サーボモータ。 - 【請求項５】 請求項４において、 前記エンコーダは、前記記憶部に保持されている角度伝
達誤差補正データに基づき、検出された前記モータ回転
軸の回転位置を補正する補正部を備えていることを特徴
とする減速機付サーボモータ。 - 【請求項６】 請求項１ないし５のうちのいずれかの項
において、 前記減速機は波動歯車減速機であることを特徴とする減
速機付サーボモータ。 - 【請求項７】 請求項１ないし５のいずれかの項に記載
の減速機付サーボモータを駆動制御する駆動制御装置で
あって、 前記エンコーダの前記記憶部に記憶保持されている情報
を読み込む情報読込部と、読み込まれた前記情報に基づ
き駆動制御用の最大電流、定格電流、位置制御用のゲイ
ン等の設定を行なう初期設定部とを有していることを特
徴とする減速機付サーボモータの駆動制御装置。 - 【請求項８】 請求項４に記載の減速機付サーボモータ
を駆動制御する駆動制御装置であって、 前記エンコーダの前記記憶部に記憶保持されている情報
を読み込む情報読込部と、前記情報読込部に読み込まれ
た角度伝達誤差補正データに基づき、検出された前記モ
ータ回転軸の回転位置を補正する補正部を備えているこ
とを特徴とする減速機付サーボモータの駆動制御装置。 - 【請求項９】 請求項８において、更に読み込まれた前
記情報に基づき駆動制御用の最大電流、定格電流、位置
制御用のゲイン等の設定を行なう初期設定部を備えてい
ることを特徴とする減速機付サーボモータの駆動制御装
置。 - 【請求項１０】 請求項７ないし９のうちのいずれかの
項において、 前記情報読込部は、電源投入時、および／または、転送
要求を受けると、前記エンコーダの前記記憶部から前記
情報出力部を介して記憶情報を読み込むことを特徴とす
る減速機付サーボモータの駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000373634A JP4577979B2 (ja) | 2000-12-08 | 2000-12-08 | 減速機付サーボモータおよび駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000373634A JP4577979B2 (ja) | 2000-12-08 | 2000-12-08 | 減速機付サーボモータおよび駆動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002176790A true JP2002176790A (ja) | 2002-06-21 |
| JP4577979B2 JP4577979B2 (ja) | 2010-11-10 |
Family
ID=18842983
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000373634A Expired - Lifetime JP4577979B2 (ja) | 2000-12-08 | 2000-12-08 | 減速機付サーボモータおよび駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4577979B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006050710A (ja) * | 2004-08-02 | 2006-02-16 | Yaskawa Electric Corp | 減速機一体型アクチュエータおよびこれを備えたアクチュエータシステム |
| WO2010116607A1 (ja) * | 2009-04-07 | 2010-10-14 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 波動歯車装置の角度伝達誤差補償方法 |
| JP2019097358A (ja) * | 2017-11-27 | 2019-06-20 | 株式会社リコー | 駆動装置およびロボット |
| WO2020067240A1 (ja) * | 2018-09-28 | 2020-04-02 | 日本電産株式会社 | 制御装置 |
| CN117977885A (zh) * | 2024-04-01 | 2024-05-03 | 佛山市津上医疗科技有限公司 | 一种根管马达检测结构及方法 |
Citations (6)
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-
2000
- 2000-12-08 JP JP2000373634A patent/JP4577979B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| JP7027838B2 (ja) | 2017-11-27 | 2022-03-02 | 株式会社リコー | 駆動装置およびロボット |
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| CN112672853A (zh) * | 2018-09-28 | 2021-04-16 | 日本电产株式会社 | 控制装置 |
| CN117977885A (zh) * | 2024-04-01 | 2024-05-03 | 佛山市津上医疗科技有限公司 | 一种根管马达检测结构及方法 |
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| JP4577979B2 (ja) | 2010-11-10 |
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