JP2002199768A - モータ制御装置 - Google Patents
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/33—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37092—Display position actual and or target
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- G—PHYSICS
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- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 エンコーダからのアナログ帰還信号のオフセ
ット、振幅、位相差の情報を特別な測定機器を用いるこ
となく得ることができる。 【解決手段】 エンコーダ５，６からのアナログ帰還信
号を検出回路２４、２５でＡ／Ｄ変換する。この変換し
たデジタル信号に基づいて、演算部２６でアナログ帰還
信号のＡ相、Ｂ相のオフセット、振幅、位相差を求め
る。求めたオフセット、振幅、位相差をこのモータ制御
装置２の表示部２７に表示する。及び／又は、上位制御
装置の数値制御装置１の表示器に表示させる。又、求め
たオフセット、振幅と基準値を比較して、エンコーダか
らの帰還信号の良否を判別表示する。
ット、振幅、位相差の情報を特別な測定機器を用いるこ
となく得ることができる。 【解決手段】 エンコーダ５，６からのアナログ帰還信
号を検出回路２４、２５でＡ／Ｄ変換する。この変換し
たデジタル信号に基づいて、演算部２６でアナログ帰還
信号のＡ相、Ｂ相のオフセット、振幅、位相差を求め
る。求めたオフセット、振幅、位相差をこのモータ制御
装置２の表示部２７に表示する。及び／又は、上位制御
装置の数値制御装置１の表示器に表示させる。又、求め
たオフセット、振幅と基準値を比較して、エンコーダか
らの帰還信号の良否を判別表示する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、モータやモータで
駆動される移動部材の位置、速度を検出するエンコーダ
のアナログ帰還信号を使用するモータ制御装置に関す
る。
駆動される移動部材の位置、速度を検出するエンコーダ
のアナログ帰還信号を使用するモータ制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】モータやモータで駆動される移動部材の
位置、速度を検出する検出器には、９０度位相差がある
Ａ相，Ｂ相の正弦波のアナログ帰還信号を出力するエン
コーダが一般的に使用される。これらの正弦波のアナロ
グ帰還信号は、振幅中心電圧の設定値からのずれを示す
オフセットや、その振幅、位相差が変動する。そのた
め、従来はオシロスコープ等の特別な測定機器を用いて
アナログ帰還信号を観測し、このオフセット、振幅、位
相差の情報を得て、このアナログ帰還信号の調整を行っ
ている。
位置、速度を検出する検出器には、９０度位相差がある
Ａ相，Ｂ相の正弦波のアナログ帰還信号を出力するエン
コーダが一般的に使用される。これらの正弦波のアナロ
グ帰還信号は、振幅中心電圧の設定値からのずれを示す
オフセットや、その振幅、位相差が変動する。そのた
め、従来はオシロスコープ等の特別な測定機器を用いて
アナログ帰還信号を観測し、このオフセット、振幅、位
相差の情報を得て、このアナログ帰還信号の調整を行っ
ている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】アナログ帰還信号の調
整及び確認を行う際に、オシロスコープ等の特別な機器
を用いてオフセット、振幅、位相差の情報を得るには、
オシロスコープの操作に馴れた者を必要とし、かつ、こ
のオシロスコープに表示された情報に基づいて調整を必
要とするか等の判断をする必要があり、簡単でわかりや
すいオフセット、振幅、位相差の情報を得ることが困難
であった。
整及び確認を行う際に、オシロスコープ等の特別な機器
を用いてオフセット、振幅、位相差の情報を得るには、
オシロスコープの操作に馴れた者を必要とし、かつ、こ
のオシロスコープに表示された情報に基づいて調整を必
要とするか等の判断をする必要があり、簡単でわかりや
すいオフセット、振幅、位相差の情報を得ることが困難
であった。
【０００４】そこで、本発明は、簡単にアナログ帰還信
号のオフセット、振幅、位相差の情報を得ることができ
るようにすることにある。
号のオフセット、振幅、位相差の情報を得ることができ
るようにすることにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、モータの回転
位置又は回転速度、あるいはモータと機械的に結合され
る移動部材の位置又は移動部材の速度を検出するエンコ
ーダからのアナログ帰還信号を用いて、モータと機械的
に結合された移動部材の位置又は速度の制御を行うモー
タ制御装置において、アナログ帰還信号の振幅、オフセ
ット、又は／及び信号間位相差を示す情報をモータ制御
装置の表示部あるいはモータ制御装置に接続される上位
制御装置の表示部に表示する手段を設けて、エンコーダ
からの帰還信号の状態を知ることができるようにした。
位置又は回転速度、あるいはモータと機械的に結合され
る移動部材の位置又は移動部材の速度を検出するエンコ
ーダからのアナログ帰還信号を用いて、モータと機械的
に結合された移動部材の位置又は速度の制御を行うモー
タ制御装置において、アナログ帰還信号の振幅、オフセ
ット、又は／及び信号間位相差を示す情報をモータ制御
装置の表示部あるいはモータ制御装置に接続される上位
制御装置の表示部に表示する手段を設けて、エンコーダ
からの帰還信号の状態を知ることができるようにした。
【０００６】さらに、前記アナログ信号の振幅又はオフ
セットを所定の値と比較した判定結果を前記モータ制御
装置の表示部あるいは前記モータ制御装置に接続される
上位制御装置の表示部に表示するようにもした。モータ
制御部の表示部は、ＬＥＤや７セグメント表示器とし
た。そして、振幅又はオフセットは、アナログ帰還信号
のＡ／Ｄ変換値から求めるようにし、帰還信号のＡ相と
Ｂ相の振幅比および位相差を算出する手段を備える。
セットを所定の値と比較した判定結果を前記モータ制御
装置の表示部あるいは前記モータ制御装置に接続される
上位制御装置の表示部に表示するようにもした。モータ
制御部の表示部は、ＬＥＤや７セグメント表示器とし
た。そして、振幅又はオフセットは、アナログ帰還信号
のＡ／Ｄ変換値から求めるようにし、帰還信号のＡ相と
Ｂ相の振幅比および位相差を算出する手段を備える。
【０００７】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施形態の要
部を示すブロック図で、この実施形態は、数値制御装置
で制御される工作機械の主軸モータのモータ制御装置の
例を示している。図１において、符号１は数値制御装置
で、符号２はモータ制御装置である。モータ制御装置２
は、位置制御手段２１、速度制御手段２２、駆動回路２
３，検出回路２４，２５、演算部２６，記憶部２７，表
示部２８を備えている。モータ３の回転軸に取り付けら
れたエンコーダ５及び主軸４に取り付けられたエンコー
ダ６は、Ａ相、Ｂ相の９０°位相差のある正弦波のアナ
ログ信号を速度、位置帰還信号として検出回路２４，２
５に出力する。
部を示すブロック図で、この実施形態は、数値制御装置
で制御される工作機械の主軸モータのモータ制御装置の
例を示している。図１において、符号１は数値制御装置
で、符号２はモータ制御装置である。モータ制御装置２
は、位置制御手段２１、速度制御手段２２、駆動回路２
３，検出回路２４，２５、演算部２６，記憶部２７，表
示部２８を備えている。モータ３の回転軸に取り付けら
れたエンコーダ５及び主軸４に取り付けられたエンコー
ダ６は、Ａ相、Ｂ相の９０°位相差のある正弦波のアナ
ログ信号を速度、位置帰還信号として検出回路２４，２
５に出力する。
【０００８】検出回路２４はモータ３に取り付けられた
エンコーダからのアナログ速度帰還信号をＡ／Ｄ変換
（アナログ信号からデジタル信号への変換）すると共に
記憶部２７に記憶された振幅比・位相差補正パラメータ
により補正を行い、デジタル信号の速度帰還信号として
速度制御手段にフィードバックする。又、検出回路２５
は主軸４に取り付けられたエンコーダからのアナログ位
置帰還信号をＡ／Ｄ変換し、かつ振幅比・位相差補正パ
ラメータにより補正を行い、デジタル位置帰還信号とし
て位置制御手段にフィードバックする。
エンコーダからのアナログ速度帰還信号をＡ／Ｄ変換
（アナログ信号からデジタル信号への変換）すると共に
記憶部２７に記憶された振幅比・位相差補正パラメータ
により補正を行い、デジタル信号の速度帰還信号として
速度制御手段にフィードバックする。又、検出回路２５
は主軸４に取り付けられたエンコーダからのアナログ位
置帰還信号をＡ／Ｄ変換し、かつ振幅比・位相差補正パ
ラメータにより補正を行い、デジタル位置帰還信号とし
て位置制御手段にフィードバックする。
【０００９】数値制御装置１から移動指令がモータ制御
装置２に出力され、該モータ制御装置２の位置制御手段
２１では、この数値制御装置１からの移動指令と、主軸
４に取り付けられたエンコーダ６からのアナログ帰還信
号をＡ／Ｄ変換した検出回路２５からのデジタル位置帰
還信号とにより位置のフィードバック制御を行い速度指
令を求め、速度制御手段２２に出力する。速度制御手段
２２では、この速度指令と、モータに取り付けられたエ
ンコーダからのアナログ速度帰還信号をデジタル信号に
変換した検出回路２４からのデジタル速度帰還信号によ
り速度フィードバック制御を行いトルク指令を求め、駆
動回路２３を介してモータ３を駆動制御する。なお、モ
ータ制御装置２の内、駆動回路２３の動作以外の上述し
たような位置、速度制御動作等は、全てモータ制御装置
２のプロセッサで処理されている。
装置２に出力され、該モータ制御装置２の位置制御手段
２１では、この数値制御装置１からの移動指令と、主軸
４に取り付けられたエンコーダ６からのアナログ帰還信
号をＡ／Ｄ変換した検出回路２５からのデジタル位置帰
還信号とにより位置のフィードバック制御を行い速度指
令を求め、速度制御手段２２に出力する。速度制御手段
２２では、この速度指令と、モータに取り付けられたエ
ンコーダからのアナログ速度帰還信号をデジタル信号に
変換した検出回路２４からのデジタル速度帰還信号によ
り速度フィードバック制御を行いトルク指令を求め、駆
動回路２３を介してモータ３を駆動制御する。なお、モ
ータ制御装置２の内、駆動回路２３の動作以外の上述し
たような位置、速度制御動作等は、全てモータ制御装置
２のプロセッサで処理されている。
【００１０】以上の動作は、従来の位置、速度ループ制
御を行うモータ制御装置と同一であるが、本発明におい
ては、図１において、演算部２６と表示部２８をこのモ
ータ制御装置２に設けた点において従来のモータ制御装
置と異なるものである。
御を行うモータ制御装置と同一であるが、本発明におい
ては、図１において、演算部２６と表示部２８をこのモ
ータ制御装置２に設けた点において従来のモータ制御装
置と異なるものである。
【００１１】すなわち、本発明においては、演算部２６
によってオフセット、振幅比、位相差、及び補正パラメ
ータを求め、この補正パラメータを記憶部２７に書き込
み更新できるようにし、さらに、ＬＥＤや７セグメント
表示器等で構成された表示部２８及び／又は数値制御装
置１の表示器にこの求めたオフセット、振幅比、位相差
を表示するようにしたものである。
によってオフセット、振幅比、位相差、及び補正パラメ
ータを求め、この補正パラメータを記憶部２７に書き込
み更新できるようにし、さらに、ＬＥＤや７セグメント
表示器等で構成された表示部２８及び／又は数値制御装
置１の表示器にこの求めたオフセット、振幅比、位相差
を表示するようにしたものである。
【００１２】次に、演算部２６で行う処理動作について
説明する。図２は、エンコーダ５、６から帰還されるア
ナログ帰還信号の一例である。このアナログ帰還信号
は、（９０°＋α）の位相差のあるＡ相、Ｂ相の正弦波
信号であり、それぞれΔA（＝Ｖ0＋δA）、ΔB（＝Ｖ0
＋δB）のオフセットを持ち、振幅がａ（Ｖ）、ｂ
（Ｖ）の信号として表される。
説明する。図２は、エンコーダ５、６から帰還されるア
ナログ帰還信号の一例である。このアナログ帰還信号
は、（９０°＋α）の位相差のあるＡ相、Ｂ相の正弦波
信号であり、それぞれΔA（＝Ｖ0＋δA）、ΔB（＝Ｖ0
＋δB）のオフセットを持ち、振幅がａ（Ｖ）、ｂ
（Ｖ）の信号として表される。
【００１３】以下Ａ相信号を ｆ（θ）＝ａｓｉｎθ＋ΔA Ｂ相信号を ｇ（θ）＝ｂｓｉｎ（θ＋９０°＋α）＋ΔB＝ｂｃｏ
ｓ（θ＋α）＋ΔB とする。なお、以下「ｆ（θ）」を「ｆ」、「ｇ
（θ）」を「ｇ」と簡潔に表す。
ｓ（θ＋α）＋ΔB とする。なお、以下「ｆ（θ）」を「ｆ」、「ｇ
（θ）」を「ｇ」と簡潔に表す。
【００１４】又、オフセットΔA、ΔBをキャンセルした
後のＡ相、Ｂ相の信号を次のように表す。 Ａ相信号 Ｆ（θ）＝ａｓｉｎθ Ｂ相信号 Ｇ（θ）＝ｂｃｏｓ（θ＋α） なお、以下「Ｆ（θ）」を「Ｆ」、「Ｇ（θ）」を
「Ｇ」と簡潔に表す。このオフセットをキャンセルした
後のＡ相、Ｂ相信号を図３に示す。
後のＡ相、Ｂ相の信号を次のように表す。 Ａ相信号 Ｆ（θ）＝ａｓｉｎθ Ｂ相信号 Ｇ（θ）＝ｂｃｏｓ（θ＋α） なお、以下「Ｆ（θ）」を「Ｆ」、「Ｇ（θ）」を
「Ｇ」と簡潔に表す。このオフセットをキャンセルした
後のＡ相、Ｂ相信号を図３に示す。
【００１５】数値制御装置１をエンコーダ調整確認モー
ドに切替、主軸モータを駆動すると、モータ制御装置２
のプロセッサは、図４に示す処理を開始する。まず、検
出回路２４又は２５のＡ／Ｄ変換器によってデジタル信
号に変換された帰還信号よりオフセットデータΔA、ΔB
を求め、求められたオフセットデータΔA、ΔB にＡ／
Ｄ変換の倍率で除してｍＶ単位の表示データを求め、表
示部２８及び／又は数値制御装置１の表示器に表示する
（ステップＳ１）。
ドに切替、主軸モータを駆動すると、モータ制御装置２
のプロセッサは、図４に示す処理を開始する。まず、検
出回路２４又は２５のＡ／Ｄ変換器によってデジタル信
号に変換された帰還信号よりオフセットデータΔA、ΔB
を求め、求められたオフセットデータΔA、ΔB にＡ／
Ｄ変換の倍率で除してｍＶ単位の表示データを求め、表
示部２８及び／又は数値制御装置１の表示器に表示する
（ステップＳ１）。
【００１６】このオフセットデータを求める処理の一例
を図５に示す。プロセッサはこのオフセットデータを求
める処理を所定周期毎実行する。図５ではＡ相のオフセ
ットデータを求める処理のみを示しているが、Ｂ相のオ
フセットデータΔB も同様の処理で求めるものである。
まず、デジタル信号に変換されたＡ相信号ｆを読む（ス
テップ１０１）。次に、Ａ相デジタル帰還信号データｆ
を記憶するレジスタＲ（ｆ）に記憶する値が「０」か判
断する（ステップ１０２）。なお、このレジスタＲ
（ｆ）、後述する指標ｉ、ｊ、符号を記憶するレジス
タ、レジスタＡmax，Ａminは、このエンコーダ調整・確
認指令が入力されたときの初期設定で、「０」にセット
されている。そのため、最初は、ステップ１０２の判断
はＹＥＳとなり、ステップ１１１に移行して、レジスタ
Ｒ（ｆ）にステップ１０１で読み込んだ帰還信号データ
ｆを格納する。次に指標ｉ、ｊが設定値Ｃか判断するが
（ステップ１１２）、最初は「０」であるから当該周期
の処理は終了する。
を図５に示す。プロセッサはこのオフセットデータを求
める処理を所定周期毎実行する。図５ではＡ相のオフセ
ットデータを求める処理のみを示しているが、Ｂ相のオ
フセットデータΔB も同様の処理で求めるものである。
まず、デジタル信号に変換されたＡ相信号ｆを読む（ス
テップ１０１）。次に、Ａ相デジタル帰還信号データｆ
を記憶するレジスタＲ（ｆ）に記憶する値が「０」か判
断する（ステップ１０２）。なお、このレジスタＲ
（ｆ）、後述する指標ｉ、ｊ、符号を記憶するレジス
タ、レジスタＡmax，Ａminは、このエンコーダ調整・確
認指令が入力されたときの初期設定で、「０」にセット
されている。そのため、最初は、ステップ１０２の判断
はＹＥＳとなり、ステップ１１１に移行して、レジスタ
Ｒ（ｆ）にステップ１０１で読み込んだ帰還信号データ
ｆを格納する。次に指標ｉ、ｊが設定値Ｃか判断するが
（ステップ１１２）、最初は「０」であるから当該周期
の処理は終了する。
【００１７】次の処理周期では、レジスタＲ（ｆ）に記
憶する値が「０」ではないから、ステップ１０２からス
テップ１０３に進み、ステップ１０１で読み取ったデー
タｆからレジスタＲ（ｆ）に記憶する値を差し引いたと
きの符号を求める。そして、符号を記憶するレジスタに
記憶された符号と求めた符号に変化があるか判断する
（ステップ１０４）。なお、レジスタに記憶する符号が
「０」で符号がないときには、ステップ１０３で求めた
符号が「＋」又は「−」でも符号の変化はないとする。
憶する値が「０」ではないから、ステップ１０２からス
テップ１０３に進み、ステップ１０１で読み取ったデー
タｆからレジスタＲ（ｆ）に記憶する値を差し引いたと
きの符号を求める。そして、符号を記憶するレジスタに
記憶された符号と求めた符号に変化があるか判断する
（ステップ１０４）。なお、レジスタに記憶する符号が
「０」で符号がないときには、ステップ１０３で求めた
符号が「＋」又は「−」でも符号の変化はないとする。
【００１８】符号に変化がなければ、ステップ１１０に
進み、ステップ１０３で求めた符号をレジスタに記憶
し、次にステップ１０１で読み取ったデータｆをレジス
タＲ（ｆ）に格納する（ステップ１１１）。そして、指
標ｉ、ｊが設定値Ｃか判断し（ステップ１１２）、設定
値Ｃでなければ当該周期の処理を終了する。以下、各処
理周期毎に前述した処理を繰り返し実行する。そして、
ステップ１０４で、符号の変化を検出すると、その符号
の変化が「＋」から、「−」又は「０」への変化かを判
断する。なお、ステップ１０３で求められる符号が
「０」（当該周期と１つ前の周期の検出データ値が同
じ）ということは、通常あり得ないが、Ａ／Ｄ変換器の
分解能等より一応「０」も想定できることから「０」の
場合も判断するようにしている。
進み、ステップ１０３で求めた符号をレジスタに記憶
し、次にステップ１０１で読み取ったデータｆをレジス
タＲ（ｆ）に格納する（ステップ１１１）。そして、指
標ｉ、ｊが設定値Ｃか判断し（ステップ１１２）、設定
値Ｃでなければ当該周期の処理を終了する。以下、各処
理周期毎に前述した処理を繰り返し実行する。そして、
ステップ１０４で、符号の変化を検出すると、その符号
の変化が「＋」から、「−」又は「０」への変化かを判
断する。なお、ステップ１０３で求められる符号が
「０」（当該周期と１つ前の周期の検出データ値が同
じ）ということは、通常あり得ないが、Ａ／Ｄ変換器の
分解能等より一応「０」も想定できることから「０」の
場合も判断するようにしている。
【００１９】図２からも明かのように、当該周期の検出
値から前周期の検出値を差し引いた符号は、信号ｆが極
大値になる前までは、「＋」であるが、極大値を超える
と「−」となる。よって、符号の変化が「＋」から、
「−」又は「０」への変化であるときは、レジスタＲ
（ｆ）に記憶する値が極大値として、その絶対値をレジ
スタＡmaxに加算する（なお、レジスタＡmaxは初期設定
で最初は「０」）（ステップ１０６）。さらに指標ｉを
１インクリメントし（ステップ１０７）、ステップ１１
０以下の処理を行う。
値から前周期の検出値を差し引いた符号は、信号ｆが極
大値になる前までは、「＋」であるが、極大値を超える
と「−」となる。よって、符号の変化が「＋」から、
「−」又は「０」への変化であるときは、レジスタＲ
（ｆ）に記憶する値が極大値として、その絶対値をレジ
スタＡmaxに加算する（なお、レジスタＡmaxは初期設定
で最初は「０」）（ステップ１０６）。さらに指標ｉを
１インクリメントし（ステップ１０７）、ステップ１１
０以下の処理を行う。
【００２０】又、ステップ１０４で、符号の変化を検出
し、ステップ１０５で、「ＮＯ」のとき、すなわち符号
の変化が「−」から、「＋」又は「０」のときは、極小
値を示すことになるから、極小値を記憶するレジスタＡ
minにレジスタＲ（ｆ）に記憶する値の絶対値を加算し
（ステップ１０８）、指標ｊを１インクリメントし（ス
テップ１０９）、ステップ１１０に移行する。
し、ステップ１０５で、「ＮＯ」のとき、すなわち符号
の変化が「−」から、「＋」又は「０」のときは、極小
値を示すことになるから、極小値を記憶するレジスタＡ
minにレジスタＲ（ｆ）に記憶する値の絶対値を加算し
（ステップ１０８）、指標ｊを１インクリメントし（ス
テップ１０９）、ステップ１１０に移行する。
【００２１】以下、指標ｉ、ｊが共に設定値Ｃに達する
まで、上述した処理を各周期毎実行し、指標ｉ、ｊが共
に設定値Ｃに達したときには、レジスタＡmaxには検出
された極大値がＣ回加算された値が記憶され、レジスタ
Ａminには検出された極小値がＣ回加算された値が記憶
されていることになる。そこで、ステップ１１２で指標
ｉ、ｊが共に設定値Ｃに達したことが検出されると、レ
ジスタＡmaxに記憶する値を設定値Ｃで割って求めた極
大値の平均値から、レジスタＡminに記憶する値を設定
値Ｃで割って求めた極小値の平均値を差し引き２で除し
て振幅を求め、該振幅に前記極小値の平均値を加算して
オフセット値ΔA を求める（ステップ１１３）。すなわ
ち次の演算でオフセット値ΔA は求まる。
まで、上述した処理を各周期毎実行し、指標ｉ、ｊが共
に設定値Ｃに達したときには、レジスタＡmaxには検出
された極大値がＣ回加算された値が記憶され、レジスタ
Ａminには検出された極小値がＣ回加算された値が記憶
されていることになる。そこで、ステップ１１２で指標
ｉ、ｊが共に設定値Ｃに達したことが検出されると、レ
ジスタＡmaxに記憶する値を設定値Ｃで割って求めた極
大値の平均値から、レジスタＡminに記憶する値を設定
値Ｃで割って求めた極小値の平均値を差し引き２で除し
て振幅を求め、該振幅に前記極小値の平均値を加算して
オフセット値ΔA を求める（ステップ１１３）。すなわ
ち次の演算でオフセット値ΔA は求まる。
【００２２】 ΔA ＝（Ａmin／Ｃ）＋（１／２）｛（Ａmax／Ｃ）−（Ａmin／Ｃ）｝ ＝（１／２）｛（Ａmax＋Ａmin）／Ｃ）｝ こうして求められたＡ相のオフセットデータΔA に、Ａ
／Ｄ変換の倍率でによって決まる、デジタル信号値から
のアナログ信号値（ｍＶ）の変換係数ｋを乗じてＡ相オ
フセット表示データを求め、これを表示部２８に表示す
る。及び又は数値制御装置１に送信し、該数値制御装置
１の表示器にも表示させる（ステップ１１４）。
／Ｄ変換の倍率でによって決まる、デジタル信号値から
のアナログ信号値（ｍＶ）の変換係数ｋを乗じてＡ相オ
フセット表示データを求め、これを表示部２８に表示す
る。及び又は数値制御装置１に送信し、該数値制御装置
１の表示器にも表示させる（ステップ１１４）。
【００２３】又、このアナログオフセット値から基準値
Ｖ0（図２の例では、２．５Ｖ）を減算して基準値から
のオフセット値δAを求めこの値が基準値幅内にあるか
否かを判断し（ステップ１１５）、基準値幅内か否かを
表示部２８に表示する（ステップ１１６，１１７）。例
えば、表示部２８のＡ相の欄に基準値幅内でない時には
「０」が表示され、基準値幅内である時は、この欄には
何等表示がされない。そしてＡ相オフセット検出処理信
号を出力して（ステップ１１８）、この処理を終了す
る。
Ｖ0（図２の例では、２．５Ｖ）を減算して基準値から
のオフセット値δAを求めこの値が基準値幅内にあるか
否かを判断し（ステップ１１５）、基準値幅内か否かを
表示部２８に表示する（ステップ１１６，１１７）。例
えば、表示部２８のＡ相の欄に基準値幅内でない時には
「０」が表示され、基準値幅内である時は、この欄には
何等表示がされない。そしてＡ相オフセット検出処理信
号を出力して（ステップ１１８）、この処理を終了す
る。
【００２４】Ｂ相に対しても、同様な処理を行いＢ相の
オフセットデータΔBを求め、かつＢ相オフセット表示
データを求めて表示部２８、数値制御装置１の表示器に
表示し、又、表示部２８には、基準値からのオフセット
値δBが設定幅内か否かを表示する。
オフセットデータΔBを求め、かつＢ相オフセット表示
データを求めて表示部２８、数値制御装置１の表示器に
表示し、又、表示部２８には、基準値からのオフセット
値δBが設定幅内か否かを表示する。
【００２５】こうして、Ａ相、Ｂ相のオフセットデータ
ΔA、ΔB が求められ、Ａ相、Ｂ相のオフセット表示デ
ータが表示されると、次のステップＳ２に進み、Ａ相、
Ｂ相の振幅データａ、ｂを求める。この振幅データａ、
ｂは、図５で示す処理のステップ１１３の処理で求める
「｛（Ａmax／Ｃ）−（Ａmin／Ｃ）｝／２」によって振
幅としてもよいが、より正確に、オフセットをキャンセ
ルした後のデータより振幅データａ、ｂを求める。
ΔA、ΔB が求められ、Ａ相、Ｂ相のオフセット表示デ
ータが表示されると、次のステップＳ２に進み、Ａ相、
Ｂ相の振幅データａ、ｂを求める。この振幅データａ、
ｂは、図５で示す処理のステップ１１３の処理で求める
「｛（Ａmax／Ｃ）−（Ａmin／Ｃ）｝／２」によって振
幅としてもよいが、より正確に、オフセットをキャンセ
ルした後のデータより振幅データａ、ｂを求める。
【００２６】図３から明かのように、位相差αは通常小
さな値であることから、オフセットキャンセル後のＡ
相、Ｂ相の信号における一方のＡ／Ｄ変換値が「０」の
ときには、他方の相は正又は負の最大値をとる。よっ
て、Ａ相のＡ／Ｄ変換値が０近傍のときのＢ相の値の絶
対値、Ｂ相のＡ／Ｄ変換値が０近傍のときのＡ相の値の
絶対値を所定回数求め、その平均値によってＡ相、Ｂ相
の振幅（データ）ａ、ｂとする。そして、求めた振幅
（データ）ａ、ｂにＡ／Ｄ変換の倍率によって決まるア
ナログ値（ｍＶ）への変換係数ｋを乗じて振幅表示デー
タを求め、表示部２８及び／又は数値制御装置１の表示
器に表示する。
さな値であることから、オフセットキャンセル後のＡ
相、Ｂ相の信号における一方のＡ／Ｄ変換値が「０」の
ときには、他方の相は正又は負の最大値をとる。よっ
て、Ａ相のＡ／Ｄ変換値が０近傍のときのＢ相の値の絶
対値、Ｂ相のＡ／Ｄ変換値が０近傍のときのＡ相の値の
絶対値を所定回数求め、その平均値によってＡ相、Ｂ相
の振幅（データ）ａ、ｂとする。そして、求めた振幅
（データ）ａ、ｂにＡ／Ｄ変換の倍率によって決まるア
ナログ値（ｍＶ）への変換係数ｋを乗じて振幅表示デー
タを求め、表示部２８及び／又は数値制御装置１の表示
器に表示する。
【００２７】図６は、この振幅データを求める処理のフ
ローチャートであり、モータ制御装置２のプロセッサ
は、所定周期毎この図６に示す処理を実行する。まず、
Ａ／Ｄ変換されたＡ相、Ｂ相のデジタル帰還信号ｆ、ｇ
を読み出し（ステップ２０１）、ステップＳ１で求めた
それぞれのオフセットデータΔA、ΔBを減じて、オフセ
ットをキャンセルしたＡ相、Ｂ相のデジタル帰還信号デ
ータＦ、Ｇを求める（ステップ２０２）。そして、Ａ相
デジタル帰還信号Ｆが「０」近傍か否か、すなわち、
「０」の設定幅内にあるか否か判断し（ステップ２０
３）、０近傍でなければ、Ｂ相デジタル帰還信号データ
Ｇが「０」近傍か否か判断し（ステップ２０７）、０近
傍でなければ、指標ｍ、ｎが設定値Ｃに達しているか判
断する（ステップ２１１）。指標ｍ、ｎが設定値Ｃに達
していなければ、当該周期の処理は終了する。なお、上
記指標ｍ、ｎ、及び後述するレジスタＲ（Ｇ）、Ｒ
（Ｆ）は初期設定で「０」にセットされている。
ローチャートであり、モータ制御装置２のプロセッサ
は、所定周期毎この図６に示す処理を実行する。まず、
Ａ／Ｄ変換されたＡ相、Ｂ相のデジタル帰還信号ｆ、ｇ
を読み出し（ステップ２０１）、ステップＳ１で求めた
それぞれのオフセットデータΔA、ΔBを減じて、オフセ
ットをキャンセルしたＡ相、Ｂ相のデジタル帰還信号デ
ータＦ、Ｇを求める（ステップ２０２）。そして、Ａ相
デジタル帰還信号Ｆが「０」近傍か否か、すなわち、
「０」の設定幅内にあるか否か判断し（ステップ２０
３）、０近傍でなければ、Ｂ相デジタル帰還信号データ
Ｇが「０」近傍か否か判断し（ステップ２０７）、０近
傍でなければ、指標ｍ、ｎが設定値Ｃに達しているか判
断する（ステップ２１１）。指標ｍ、ｎが設定値Ｃに達
していなければ、当該周期の処理は終了する。なお、上
記指標ｍ、ｎ、及び後述するレジスタＲ（Ｇ）、Ｒ
（Ｆ）は初期設定で「０」にセットされている。
【００２８】以下所定周期毎上述した処理を繰り返し実
行し、ステップ２０３で、Ａ相デジタル帰還信号データ
Ｆが「０」近傍であることが検出されると、指標ｍが設
定値Ｃに達しているか判断し（ステップ２０４）、達し
てしなければ、レジスタＲ（Ｇ）にステップ２０２で求
めたオフセットキャンセルされたＢ相デジタル帰還信号
データＧの絶対値を加算し（ステップ２０５）、指標ｍ
を１インクリメントし（ステップ２０６）、ステップ２
０７に移行する。
行し、ステップ２０３で、Ａ相デジタル帰還信号データ
Ｆが「０」近傍であることが検出されると、指標ｍが設
定値Ｃに達しているか判断し（ステップ２０４）、達し
てしなければ、レジスタＲ（Ｇ）にステップ２０２で求
めたオフセットキャンセルされたＢ相デジタル帰還信号
データＧの絶対値を加算し（ステップ２０５）、指標ｍ
を１インクリメントし（ステップ２０６）、ステップ２
０７に移行する。
【００２９】同様にステップ２０７でＢ相デジタル帰還
信号Ｇが「０」近傍であることが検出されると、指標ｎ
が設定値Ｃに達しているか判断し（ステップ２０８）、
達してしなければ、レジスタＲ（Ｆ）にステップ２０２
で求めたオフセットキャンセルされたＡ相デジタル帰還
信号データＦの絶対値を加算し（ステップ２０９）、指
標ｎを１インクリメントし（ステップ２１０）、ステッ
プ２１１に移行する。
信号Ｇが「０」近傍であることが検出されると、指標ｎ
が設定値Ｃに達しているか判断し（ステップ２０８）、
達してしなければ、レジスタＲ（Ｆ）にステップ２０２
で求めたオフセットキャンセルされたＡ相デジタル帰還
信号データＦの絶対値を加算し（ステップ２０９）、指
標ｎを１インクリメントし（ステップ２１０）、ステッ
プ２１１に移行する。
【００３０】以下、Ａ相デジタル帰還信号データＦが
「０」近傍であることが検出されると、ステップ２０４
からステップ２０６の処理を実行し、Ｂ相デジタル帰還
信号データＧが「０」近傍であることが検出されると、
ステップ２０８からステップ２１０の処理を実行する。
そして、指標ｍ、ｎが共に設定値Ｃに達し、レジスタＲ
（Ｇ）、Ｒ（Ｆ）に、他方の相のデータが「０」近傍の
ときのデジタル帰還信号データＧ、ＦがＣ回の加算され
たときは、ステップ２１１から、ステップ２１２に進
み、レジスタＲ（Ｆ）に記憶する値を設定値Ｃで除して
Ａ相の正、負の最大値の絶対値の平均を求めこれをＡ相
の振幅（データ）ａとする。又、レジスタＲ（Ｇ）に記
憶する値を設定値Ｃで除してＢ相の正、負の最大値の絶
対値の平均を求め、これをＢ相の振幅（データ）ｂとす
る。
「０」近傍であることが検出されると、ステップ２０４
からステップ２０６の処理を実行し、Ｂ相デジタル帰還
信号データＧが「０」近傍であることが検出されると、
ステップ２０８からステップ２１０の処理を実行する。
そして、指標ｍ、ｎが共に設定値Ｃに達し、レジスタＲ
（Ｇ）、Ｒ（Ｆ）に、他方の相のデータが「０」近傍の
ときのデジタル帰還信号データＧ、ＦがＣ回の加算され
たときは、ステップ２１１から、ステップ２１２に進
み、レジスタＲ（Ｆ）に記憶する値を設定値Ｃで除して
Ａ相の正、負の最大値の絶対値の平均を求めこれをＡ相
の振幅（データ）ａとする。又、レジスタＲ（Ｇ）に記
憶する値を設定値Ｃで除してＢ相の正、負の最大値の絶
対値の平均を求め、これをＢ相の振幅（データ）ｂとす
る。
【００３１】そして、求めた振幅（データ）ａ、ｂにＡ
／Ｄ変換の倍率によって決まるアナロク値（ｍＶ）への
変換係数ｋを乗じて振幅表示データを求め、表示部２８
及び／又は数値制御装置１の表示器に表示し（ステップ
２１３）、この振幅ａ、ｂ（ｍＶ）が基準レベル幅内か
判断し（ステップ２１４）、幅内か、越えているか、達
していないか、をＡ相、Ｂ相に対応してそれぞれ表示部
２８に表示する。例えば、振幅が基準レベル幅内であれ
ば、「Ｆ」を表示し、基準レベル幅を越えている場合は
「Ｈ」、基準レベル幅内に達していないときは、「Ｌ」
を表示する。そして、振幅データ検出処理終了信号を出
力して（ステップ２１５）、この振幅データ検出処理の
ステップＳ２の処理を終了する。
／Ｄ変換の倍率によって決まるアナロク値（ｍＶ）への
変換係数ｋを乗じて振幅表示データを求め、表示部２８
及び／又は数値制御装置１の表示器に表示し（ステップ
２１３）、この振幅ａ、ｂ（ｍＶ）が基準レベル幅内か
判断し（ステップ２１４）、幅内か、越えているか、達
していないか、をＡ相、Ｂ相に対応してそれぞれ表示部
２８に表示する。例えば、振幅が基準レベル幅内であれ
ば、「Ｆ」を表示し、基準レベル幅を越えている場合は
「Ｈ」、基準レベル幅内に達していないときは、「Ｌ」
を表示する。そして、振幅データ検出処理終了信号を出
力して（ステップ２１５）、この振幅データ検出処理の
ステップＳ２の処理を終了する。
【００３２】次に、ステップＳ２で求めた、振幅（デー
タ）ａ、ｂより振幅比を求める。 振幅比＝（Ｂ相振幅／Ａ相振幅）×１００（％）＝（ｂ
／ａ）×１００（％） この振幅比を表示部２８及び／又は数値制御装置１に送
り表示部２８及び／又は数値制御装置表示器に表示する
（ステップＳ３）。
タ）ａ、ｂより振幅比を求める。 振幅比＝（Ｂ相振幅／Ａ相振幅）×１００（％）＝（ｂ
／ａ）×１００（％） この振幅比を表示部２８及び／又は数値制御装置１に送
り表示部２８及び／又は数値制御装置表示器に表示する
（ステップＳ３）。
【００３３】次に、ステップＳ４の処理では、位相差の
誤差（データ）αを求めるが、まず、位相差の誤差αを
求める原理について説明する。オフセットキャンセルさ
れたＡ相信号Ｆ（θ）、Ｂ相信号Ｇ（θ）を上述したよ
うに、 Ｆ（θ）＝ａｓｉｎθ ・・・（１） Ｇ（θ）＝ｂｓｉｎ（θ＋９０°＋α）＝ｂｃｏｓ（θ＋α）・（２） と表されるとする。
誤差（データ）αを求めるが、まず、位相差の誤差αを
求める原理について説明する。オフセットキャンセルさ
れたＡ相信号Ｆ（θ）、Ｂ相信号Ｇ（θ）を上述したよ
うに、 Ｆ（θ）＝ａｓｉｎθ ・・・（１） Ｇ（θ）＝ｂｓｉｎ（θ＋９０°＋α）＝ｂｃｏｓ（θ＋α）・（２） と表されるとする。
【００３４】 θ＝θ１の時、 Ｆ（θ１）＝Ｇ（θ１） ・・・（３） ［｛Ｆ（θ１）｝２＋｛Ｇ（θ１）｝２］１／２＝Ｒ1 ・・・(４） θ＝θ２の時、 Ｆ（θ２）＝−Ｇ（θ２） ・・・（５） ［｛Ｆ（θ２）｝２＋｛Ｇ（θ２）｝２］１／２＝Ｒ2 ・・・(６） とする。
【００３５】 （１）、（２）、（３）式より ｔａｎθ１＝ｂｃｏｓα／（ｂｓｉｎα＋ａ） ・・・（７） （１）、（２）、（５）式より ｔａｎθ２＝ｂｃｏｓα／（ｂｓｉｎα−ａ） ・・・（８） （４）、（６）式より （Ｒ2／Ｒ1）２＝［（１＋ｔａｎ２θ１）／ｔａｎ２θ１］ ×［ｔａｎ２θ２／（１＋ｔａｎ２θ２）］・・（９） （９）式に（７）、（８）を代入し整理すると、 ｓｉｎα＝［(ａ２＋ｂ２)／２ａｂ]×[(Ｒ2２−Ｒ1２)／（Ｒ1２＋Ｒ2２)] よって、 α＝ｓｉｎ−１［(ａ２＋ｂ２)／２ａｂ]×[(Ｒ2２−Ｒ1２)／(Ｒ1２＋Ｒ2２)] ・・・（１０） 以上の通り、（１０）式によって位相差の誤差αは求ま
る。振幅ａ、ｂはすでにステップＳ２で求められている
から、Ｒ1、Ｒ2の値を求めれば、上記位相差の誤差αは
求まることになる。
る。振幅ａ、ｂはすでにステップＳ２で求められている
から、Ｒ1、Ｒ2の値を求めれば、上記位相差の誤差αは
求まることになる。
【００３６】図７は、モータ制御装置２のプロセッサが
所定周期毎実施する位相差の誤差（データ）αを求める
処理のフローチャートである。まず、Ａ／Ｄ変換された
Ａ相、Ｂ相の帰還信号データｆ、ｇを読み、ステップＳ
１で求められたそれぞれのオフセットデータΔA、ΔBを
減じて、オフセットをキャンセルしたＡ相、Ｂ相の帰還
信号データＦ、Ｇを求める。そして、Ａ相、Ｂ相の帰還
信号データＦ、Ｇが等しいか（Ｆ＝Ｇ）判断し（ステッ
プ３０３）、等しくなければ、Ａ相、Ｂ相の帰還信号デ
ータＦ、Ｇが絶対値が同じで符号が異なるか（Ｆ＝−
Ｇ）判断する（ステップ３０７）。ＮＯであれば、指標
ｐ、ｑが設定値Ｃに達したか判断する（ステップ３１
１）。設定値Ｃに達していなければ、当該周期の処理を
終了する。なお、この指標ｐ、ｑ、及び後述するレジス
タＲ（Ｆ）、Ｒ（Ｇ）、Ｑ（Ｆ）、Ｑ（Ｇ）は初期設定
で「０」がセットされている。
所定周期毎実施する位相差の誤差（データ）αを求める
処理のフローチャートである。まず、Ａ／Ｄ変換された
Ａ相、Ｂ相の帰還信号データｆ、ｇを読み、ステップＳ
１で求められたそれぞれのオフセットデータΔA、ΔBを
減じて、オフセットをキャンセルしたＡ相、Ｂ相の帰還
信号データＦ、Ｇを求める。そして、Ａ相、Ｂ相の帰還
信号データＦ、Ｇが等しいか（Ｆ＝Ｇ）判断し（ステッ
プ３０３）、等しくなければ、Ａ相、Ｂ相の帰還信号デ
ータＦ、Ｇが絶対値が同じで符号が異なるか（Ｆ＝−
Ｇ）判断する（ステップ３０７）。ＮＯであれば、指標
ｐ、ｑが設定値Ｃに達したか判断する（ステップ３１
１）。設定値Ｃに達していなければ、当該周期の処理を
終了する。なお、この指標ｐ、ｑ、及び後述するレジス
タＲ（Ｆ）、Ｒ（Ｇ）、Ｑ（Ｆ）、Ｑ（Ｇ）は初期設定
で「０」がセットされている。
【００３７】ステップ３０３でＡ相、Ｂ相の帰還信号デ
ータＦ、Ｇが等しい（Ｆ＝Ｇ）と判断されると（このと
きは、上述した（３）式で示される状態を示してい
る）、ステップ３０４に移行し、指標ｐが設定値Ｃに達
しているか判断し、達していなければ、指標ｐを１イン
クリメントし（ステップ３０５）、レジスタＲ（Ｆ）に
（ステップ３０２で求めたＡ相帰還信号データＦの絶対
値を加算し、レジスタＲ（Ｇ）にステップ３０２で求め
たＢ相帰還信号データＧの絶対値を加算する（ステップ
３０６）。そして、ステップ３０７に移行する。
ータＦ、Ｇが等しい（Ｆ＝Ｇ）と判断されると（このと
きは、上述した（３）式で示される状態を示してい
る）、ステップ３０４に移行し、指標ｐが設定値Ｃに達
しているか判断し、達していなければ、指標ｐを１イン
クリメントし（ステップ３０５）、レジスタＲ（Ｆ）に
（ステップ３０２で求めたＡ相帰還信号データＦの絶対
値を加算し、レジスタＲ（Ｇ）にステップ３０２で求め
たＢ相帰還信号データＧの絶対値を加算する（ステップ
３０６）。そして、ステップ３０７に移行する。
【００３８】又、ステップ３０７で、Ａ相、Ｂ相の帰還
信号データＦ、Ｇの絶対値が同じで符号が異なる（Ｆ＝
−Ｇ）と判断されると、（このときは、上述した（５）
式で示される状態を示している）、ステップ３０８に移
行し、指標ｑが設定値Ｃに達しているか判断し、達して
いなければ、指標ｑを１インクリメントし（ステップ３
０９）、レジスタＱ（Ｆ）にステップ３０２で求めたＡ
相帰還信号データＦの絶対値を加算し、レジスタＱ
（Ｇ）にステップ３０２で求めたＢ相帰還信号データＧ
の絶対値を加算し（ステップ３１０）、ステップ３１１
に移行する。
信号データＦ、Ｇの絶対値が同じで符号が異なる（Ｆ＝
−Ｇ）と判断されると、（このときは、上述した（５）
式で示される状態を示している）、ステップ３０８に移
行し、指標ｑが設定値Ｃに達しているか判断し、達して
いなければ、指標ｑを１インクリメントし（ステップ３
０９）、レジスタＱ（Ｆ）にステップ３０２で求めたＡ
相帰還信号データＦの絶対値を加算し、レジスタＱ
（Ｇ）にステップ３０２で求めたＢ相帰還信号データＧ
の絶対値を加算し（ステップ３１０）、ステップ３１１
に移行する。
【００３９】ステップ３１１では、指標ｐ、ｑが共に設
定値Ｃに達しているか判断し、達していなければ、当該
処理周期の処理を終了する。以下、指標ｐ、ｑが共に設
定値Ｃに達しているまで、上述した処理を実行し、Ａ
相、Ｂ相の帰還信号データＦ、Ｇが等しい（Ｆ＝Ｇ）時
の、Ａ相帰還データＦの絶対値がＣ回レジスタＲ（Ｆ）
に加算され、Ｂ相帰還データＧの絶対値がＣ回レジスタ
Ｒ（Ｇ）に加算されることになる。又、Ａ相、Ｂ相の帰
還信号データＦ、Ｇの絶対値が同じで符号が異なる（Ｆ
＝−Ｇ）時の、Ａ相帰還データＦの絶対値がＣ回レジス
タＱ（Ｆ）に加算され、Ｂ相帰還データＧの絶対値がＣ
回レジスタＱ（Ｇ）に加算されることになる。
定値Ｃに達しているか判断し、達していなければ、当該
処理周期の処理を終了する。以下、指標ｐ、ｑが共に設
定値Ｃに達しているまで、上述した処理を実行し、Ａ
相、Ｂ相の帰還信号データＦ、Ｇが等しい（Ｆ＝Ｇ）時
の、Ａ相帰還データＦの絶対値がＣ回レジスタＲ（Ｆ）
に加算され、Ｂ相帰還データＧの絶対値がＣ回レジスタ
Ｒ（Ｇ）に加算されることになる。又、Ａ相、Ｂ相の帰
還信号データＦ、Ｇの絶対値が同じで符号が異なる（Ｆ
＝−Ｇ）時の、Ａ相帰還データＦの絶対値がＣ回レジス
タＱ（Ｆ）に加算され、Ｂ相帰還データＧの絶対値がＣ
回レジスタＱ（Ｇ）に加算されることになる。
【００４０】そして、ステップ３１１で指標ｐ、ｑが共
に設定値Ｃに達したことが検出されると、各レジスタＲ
（Ｆ）、Ｒ（Ｇ）、Ｑ（Ｆ）、Ｑ（Ｇ）に記憶する値を
加算回数Ｃで割って平均値Ｆ1s、Ｇ1s、Ｆ2s、Ｇ2sを求
める（ステップ３１２）。
に設定値Ｃに達したことが検出されると、各レジスタＲ
（Ｆ）、Ｒ（Ｇ）、Ｑ（Ｆ）、Ｑ（Ｇ）に記憶する値を
加算回数Ｃで割って平均値Ｆ1s、Ｇ1s、Ｆ2s、Ｇ2sを求
める（ステップ３１２）。
【００４１】 Ｆ1s＝Ｒ（Ｆ）／Ｃ Ｇ1s＝Ｒ（Ｇ）／Ｃ Ｆ2s＝Ｑ（Ｆ）／Ｃ Ｇ2s＝Ｑ（Ｇ）／Ｃ こうして求めた平均値Ｆ1s、Ｇ1sに基づいて、（４）式
に示されるＲ1を求め、平均値Ｆ2s、Ｇ2sに基づいて、
（６）式に示されるＲ2を求める（ステップ３１３）。
に示されるＲ1を求め、平均値Ｆ2s、Ｇ2sに基づいて、
（６）式に示されるＲ2を求める（ステップ３１３）。
【００４２】 Ｒ1＝［Ｆ1s２＋Ｇ1s２］１／２ Ｒ2＝［Ｆ2s２＋Ｇ2s２］１／２ 求めたＲ1、Ｒ2と、ステップＳ２で求めた振幅データ
ａ、ｂにより、（１０）式で示される演算を行って、位
相差の誤差αを求める（ステップ３１４）。
ａ、ｂにより、（１０）式で示される演算を行って、位
相差の誤差αを求める（ステップ３１４）。
【００４３】位相差の誤差αに９０°を加算して位相差
（９０°＋α）を表示部２８に送り表示させる。及び／
又は数値制御装置１にも送り、数値制御装置１の表示器
に表示し（ステップ３１５）、位相差検出処理の終了信
号を出力し（ステップ３１６）、この位相差検出処理を
終了する。
（９０°＋α）を表示部２８に送り表示させる。及び／
又は数値制御装置１にも送り、数値制御装置１の表示器
に表示し（ステップ３１５）、位相差検出処理の終了信
号を出力し（ステップ３１６）、この位相差検出処理を
終了する。
【００４４】そして最後に、ステップＳ３で求めた振幅
比を１００から減じた値を振幅比補正パラメータとして
求め、かつステップ３１４で求めた位相差の誤差αを位
相差補正パラメータとして、記憶部２７に格納し、又、
この振幅比補正パラメータ、位相差補正パラメータを表
示部２８又は／及び数値制御装置１の表示器に表示し
（ステップＳ５）、このエンコーダ調整確認処理を終了
する。
比を１００から減じた値を振幅比補正パラメータとして
求め、かつステップ３１４で求めた位相差の誤差αを位
相差補正パラメータとして、記憶部２７に格納し、又、
この振幅比補正パラメータ、位相差補正パラメータを表
示部２８又は／及び数値制御装置１の表示器に表示し
（ステップＳ５）、このエンコーダ調整確認処理を終了
する。
【００４５】
【発明の効果】エンコーダのアナログ帰還信号の調整及
び確認を行う際に、エンコーダからモータ制御装置に入
力される帰還信号の波形を、オシロスコープ等の特別な
測定機器を用いて観測する必要がなく、アナログ帰還信
号の状態を容易に判別することができる。又、これら測
定機器を必要とせず、アナログ帰還信号の良否判別も自
動的に行うことができるので調整、確認作業が簡略化さ
れ、短時間で調整確認をすることができる。
び確認を行う際に、エンコーダからモータ制御装置に入
力される帰還信号の波形を、オシロスコープ等の特別な
測定機器を用いて観測する必要がなく、アナログ帰還信
号の状態を容易に判別することができる。又、これら測
定機器を必要とせず、アナログ帰還信号の良否判別も自
動的に行うことができるので調整、確認作業が簡略化さ
れ、短時間で調整確認をすることができる。
【図１】本発明の一実施形態の要部ブロック図である。
【図２】エンコーダからのアナログ帰還信号波形の例を
示す図である。
示す図である。
【図３】エンコーダからのアナログ帰還信号からオフセ
ットをキャンセルしたときの波形である。
ットをキャンセルしたときの波形である。
【図４】エンコーダ調整確認モードにおける処理を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図５】オフセット検出処理のフローチャートである。
【図６】振幅検出処理のフローチャートである。
【図７】位相差検出処理のフローチャートである。
【符号の説明】 １ 数値制御装置 ２ モータ制御装置 ３ モータ ４ 主軸 ５、６ エンコーダ
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１３年１２月２０日（２００１．１２．
２０）
２０）
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１】
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 森田 有紀 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番 地 ファナック株式会社内 Ｆターム(参考） 5H550 AA18 BB02 DD01 GG02 GG03 JJ16 KK05 LL02 LL34 LL54 MM09
Claims (5)
- 【請求項１】 モータの回転位置又は回転速度、あるい
はモータと機械的に結合される移動部材の位置又は移動
部材の速度を検出するエンコーダからのアナログ帰還信
号を用いて、前記モータと機械的に結合された移動部材
の位置又は速度の制御を行うモータ制御装置において、
前記アナログ信号の振幅、オフセット、又は／及び信号
間位相差を示す情報を前記モータ制御装置の表示部ある
いは前記モータ制御装置に接続される上位制御装置の表
示部に表示する手段を有するモータ制御装置。 - 【請求項２】 モータの回転位置又は回転速度、あるい
はモータと機械的に結合される移動部材の位置又は移動
部材の速度を検出するエンコーダからのアナログ帰還信
号を用いて、前記モータと機械的に結合された移動体の
位置又は速度の制御を行うモータ制御装置において、前
記アナログ信号の振幅又は／及びオフセットを所定の値
と比較した判定結果を前記モータ制御装置の表示部ある
いは前記モータ制御装置に接続される上位制御装置の表
示部に表示する手段を有するモータ制御装置。 - 【請求項３】 前記モータ制御装置の表示部は、ＬＥＤ
や７セグメント表示器又はモータ制御装置に接続される
表示器であることを特徴とする請求項１乃至３の内１項
記載のモータ制御装置。 - 【請求項４】 前記振幅、オフセット又は信号間位相差
は、前記アナログ帰還信号のＡ／Ｄ変換値から求めるこ
とを特徴とする請求項１乃至３の内１項記載のモータ制
御装置。 - 【請求項５】 前記アナログ帰還信号のＡ相とＢ相のオ
フセット、振幅比および位相差を算出する手段を有する
ことを特徴とする請求項１乃至４の内１項記載のモータ
制御装置。
Priority Applications (4)
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