KR100390315B1 - 절대 회전 각도 측정 장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

절대 회전 각도 측정 장치 및 그 제어 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR100390315B1
KR100390315B1 KR10-2000-0087187A KR20000087187A KR100390315B1 KR 100390315 B1 KR100390315 B1 KR 100390315B1 KR 20000087187 A KR20000087187 A KR 20000087187A KR 100390315 B1 KR100390315 B1 KR 100390315B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
resolver
rotation
absolute
value
digital
Prior art date
Application number
KR10-2000-0087187A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20020059029A (ko
Inventor
김용태
Original Assignee
삼성탈레스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 삼성탈레스 주식회사 filed Critical 삼성탈레스 주식회사
Priority to KR10-2000-0087187A priority Critical patent/KR100390315B1/ko
Priority to US09/935,742 priority patent/US6643606B2/en
Priority to CNB011411538A priority patent/CN1188662C/zh
Publication of KR20020059029A publication Critical patent/KR20020059029A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100390315B1 publication Critical patent/KR100390315B1/ko

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/14—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage
    • G01D5/20—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage by varying inductance, e.g. by a movable armature
    • G01D5/204—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage by varying inductance, e.g. by a movable armature by influencing the mutual induction between two or more coils
    • G01D5/2073—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage by varying inductance, e.g. by a movable armature by influencing the mutual induction between two or more coils by movement of a single coil with respect to two or more coils
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B7/00—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques
    • G01B7/30—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
  • Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)

Abstract

높은 정밀도의 회전 구동 및 절대 회전각도 측정이 요구되는 계측 및 서보 시스템에 사용가능한 절대 회전 각도 측정 장치 및 그 방법을 제공한다. 상기 절대 회전 각도 측정 장치은 리졸버에 연결된 구동 회전부와 상기 구동 회전부에 결합된 구동기 고정부 및 상기 구동기 회전부의 회전 상태를 검출하는 센서를 가지는 회전 메카니즘과; 회전 제어에 응답하여 상기 회전 메카니즘을 구동하는 액츄에이터부와; 상기 리졸버로부터 출력되는 회전감지신호를 디지탈 리졸버 값으로 변환하는 리졸버 인터페이스와; 상기 액츄에이터부에 회전 제어신호를 제공하며, 상기 디지탈 리졸버값 및 상기 회전 감지신호를 입력하여 상기 회전 메카니즘의 초기 회전 기준 위치점을 설정하고, 상기 설정된 초기 회전 기준 위치점을 기준으로 상기 디지탈 리졸버값이 급변시 회전 각도를 보상하여 절대 회전 각도를 계산하는 제어기를 포함하여 구성된다.

Description

절대 회전 각도 측정 장치 및 그 제어 방법{APPARATUS FOR MEASURING ABSOLUTE ANGLE AND METHOD THEREOF}
본 발명은 높은 정밀도의 회전 구동 및 절대 회전각도 측정이 요구되는 계측 및 서보 시스템에 사용가능한 절대 회전 각도 측정 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
회전 구동을 하는 많은 계측 및 서보 시스템은 점정 높은 정밀도의 구동 및 회전 각도 측정이 요구되고 있다. 또한 이러한 회전구동시스템은 대부분의 경우에 있어서 절대적인 회전각도의 실시간 측정이 요구되고 잇다. 현재 회전 각도 센서로는 엔코더, 리졸버, 싱크로 등이 있으며, 측정 회전 각도에 따라 상대, 절대 회전 각도 값을 측정하게 된다. 최근에는 정밀도를 향상하기 위해 다속도 리졸버(multi speed resolver)가 많이 사용되고 있다. 그러나, 다속도 리졸버와 상용의 RDC(resolver to digital converter)를 사용하여 회전각을 측정할 때 제한된 각도 내에서는 절대적인 회전각도 값을 측정할 수 있으나, 제한된 각도 범위 밖에서는 상대적인 회전 각도 값만을 알 수 있다는 문제점을 가지고 있다.
도 1은 일반적인 리졸버의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 일반적인 리졸버의 입출력 신호 및 RDC의 디지털 출력을 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 하나의 회전자 12와 두 개의 고정자 14, 16을 가지고 있으며, 회전자 12에 도 2와 같은 정현파(AC)를 여자시키면, 두 개의 고정자 14 및 16으로부터는 사인 및 코사인 신호가 얻어진다. 도 1과 같은 1속도 리졸버는 리졸버의 출력을 디지털로 변환하는 RDC를 사용하여 쉽게 절대 회전각을 측정할 수 있다. 반면에 다속도 리졸버, 예를 들면 2속도 리졸버는 상대적으로 높은 정밀도를 가지지만, 도 2의 2속 출력 E1 및 E2와 같은 출력 파형을 가지기 때문에 제한된 각도 내에서는 절회전각도 값을 제공하지만, 제한각도 밖에서는 상대적인 회전각을 알수 밖에 없다. 그러므로, 높은 정밀도의 절대 회전각을 측정하고자 하는 계측 및 서보 시스엠에 다속도 리졸버를 사용하기 위해서는 새로운 메커니즘이 요구된다.
따라서, 본 발명의 목적은 높은 정밀도의 절대 회전각도 값을 측정하고자 하는 디지털 계측 및 서보 시스템에 사용이 가능한 기구 메카니즘 및 방법을 제공함에 있다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 리졸버에 연결된 구동 회전부와 상기 구동 회전부에 결합된 구동기 고정부 및 상기 구동기 회전부의 회전 상태를 검출하는 센서를 가지는 회전 메카니즘과; 회전 제어에 응답하여 상기 회전 메카니즘을 구동하는 액츄에이터부와; 상기 리졸버로부터 출력되는 회전감지신호를 디지탈 리졸버 값으로 변환하는 리졸버 인터페이스와; 상기 액츄에이터부에 회전 제어신호를 제공하며, 상기 디지탈 리졸버값 및 상기 회전 감지신호를 입력하여 상기 회전 메카니즘의 초기 회전 기준 위치점을 설정하고, 상기 설정된 초기 회전 기준 위치점을 기준으로 상기 디지탈 리졸버값이 급변시 회전 각도를 보상하여 절대 회전 각도를 계산하는 제어기로 구성함을 특징으로 한다.
도 1은 일반적인 리졸버의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 일반적인 리졸버의 입출력 신호 및 RDC의 디지털 출력을 나타낸 도면이다.
제3도는 본 발명의 실시예에 따른 절대회전 각도 측정 장치의 기구 메카니즘을 도시한 도면.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 절대회전 각도 측정 장치의 전자 회로 블록도.
도 5 및 도 6은 도 4에 도시된 제어기의 동작 제어 흐름도이다.
이하에서는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 절대 회전 각도 측정 장치 및 방법이 설명될 것이다. 또한, 다음의 설명에서, 그러한 구성에 대한 상세한 항목들이 본 발명의 보다 철저한 이해를 제공하기 위해 자세하게 설명된다. 그러나, 당해 기술분야에 숙련된 자들에게 있어서는 본 발명이 이러한 상세한 항목들이 없이도 실시될 수 있다는 것이 명백할 것이다.
제3도는 본 발명의 실시예에 따른 절대회전 각도 측정 장치로서, 이는 리졸버의 회전부에 결합되어 리졸버의 절대 회전 상태를 검출하기 위한 메카니즘의 도면이다.
도 3을 참조하면, 중공을 가지고 회전 기구물을 고정시키는 구동기 고정부 26 및 중공의 하부에 위치되는 회전축 24를 가지고 그 상부에서 회전되는 구동기 회전부 28이 결합되어 있으며, 상기 회전축 24의 하부에는 리졸버 회전부 20가 결합되어 리졸버를 고정시키기 위한 리졸버 고정부(22)가 부착되어 있다. 또한, 구동기 회전부 28의 일측면에는 돌출편 30이 부착되며, 구동기 고정부 26이 고정된 부분에는 광전 스위치(optical switch)32가 고정부착 된다.
상기와 같이 구성된 메카니즘은 구동기 회전부28의 회전을 검출하여 절대위치를 검출하며, 리졸버를 이용하여 상대 회전 각도를 검출한다. 이때, 광전 스위치의 기구물의 크기는 다속도 레졸버의 폴 쌍(pole pair)를 고정하여 설정하여야 한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 절대회전 각도 측정 장치로서, 이는 도 3에 도시된 광전 스위치 26 및 구동기의 제어 및 리졸버의 출력을 검출하여 절대 각도 및 상대 각도를 검출하기 위한 전자 회로를 도시한 것이다. 이와 같은 장치는 크게 제어부, 리졸버 인터페이스, 광전 스위치 인터페이스 및 구동부로 구성되어 있다.여기서, 제어부는 마이크로 프로세(MPU) 혹은 디지털 신호 처리기(DSP)로 구성되는 프로세서 34와 메모리 36로 구성된다. 구동부는 DAC(digital to analog converter) 38, 저역통과필터(LPF) 40, 액츄에이터 드라이버 42 및 액츄에이터 44로 구성되며, 리졸버 인터페이스는 리졸버 46, 리졸버 발진기(resolver oscillator), RDC 50 및 RDC용 전압안정기로 구성된다. 그리고, 광전 스위치 인터페이스는 광전 스위치 26내의 LED를 구동하기 위한 LED드라이버 52 및 과정 스위치의 출력을 정합하기 위한 광전 인터페이스 54 및 버퍼 56로 구성되어 있다.
도 5 및 도 6은 도 4에 도시된 제어기 34의 동작 제어 알고리즘를 나타낸 도면으로서, 도 5는 초기 절대 위치를 설정하는 흐름도이고 도 6은 절대 회전 각도를 계산하는 흐름도이다.
이하 상기한 도 3 내지 도6을 참조하여 본 발명에 따른 절대 회전 각도 측정 장치의 동작을 상세하게 설명한다.
지금, 도 4와 같이 구성된 절대 회전 각도 측정 장치가 동작되면, 제어기 34는 DAC 38로 도 3의 구동기를 구동하기 위한 제어 데이터를 출력한다. 이때, 상기 DAC 38은 구동 제어 데이터를 아나로그 신호로 변환하여 LPF 40로 공급하며, 상기 LPF 40은 상기 변환된 아나로그 신호를 저역 통과 필터링하여 액츄에이터 드라이버 42로 제공한다. 상기 액츄에이터 드라이버 42는 상기 필터링된 신호의 전압에 따라 액츄에이터 44를 구동하여 도 3과 같이 구성된 구동기 회전부 28를 회전시킨다. 이때, 리졸버 발진기는 도 2에서 언급한 바와 같은 리졸버 구동신호를 발생하여 리졸버 46에 제공하며, LED드라이버 52는 광전 스위치 32내의 LED를 구동한다.
상기 구동기 회전부 28이 회전되면, 그 측면에 부착된 돌출편 30이 약 360도 회전시 마다 광전 스위치 32를 통과하게 되며, 리졸버 회전부 20가 회전하여 리졸버 46내의 회전자를 회전시킨다. 따라서, 상기 리졸버 46내의 다수의 고정자들로부터는 도 2에서 설명한 바와 같은 다속 출력이 발생되어 RDC 50으로 공급되며, 광전 스위치 인터페이스 54를 통해서 구동기 회전부 28의 회전 검출 신호가 버퍼 56로 입력된다.
상기 RDC 50은 도 2에 도시한 바와 같이 리졸버 46로부터 출력되는 다속 검출신호를 디지털 신호로 변환하여 제어기 34로 공급하며, 상기 버퍼 56은 광전 스위치 32의 출력을 제어기 34로 공급한다. 이때, 상기 제어기 34는 상기 버퍼 56로부터 출력되는 광전 스위치 32의 온/오프 스위칭 검출 신호와 RDC 50의 출력을 분석하여 초기 절대 위치를 설정하고, 절대 회전 각도 값을 계산한다. 이러한 초기 절대 위치의 설정과 절대 회전각도 값의 계산은 하기의 설명에 의해 보다 명확하게 이해될 것이다.
제어기 34는 도 5의 60과정에서 RDC 50의 출력을 읽고, 62과정에서 버퍼 56의 출력을 읽어 과정 스위치 32가 "온"상태인지를 판단한다. 상기 62과정의 검색결과 광전 스위치 32가 "오프"상태라면, 상기 제어기 34는 DAC 38로 구동 제어 데이터를 출력하여 액츄에이터 44를 전방향으로 구동하며, 광전 스위치 32가 "온"상태라면 64과정에서 상기 구동 제어 데이터의 출력을 차단하여 액츄에이터 44의 오프시킨다. 즉, 액츄에이터 44를 구동하여 돌출편 30이 광전스위치 32에 검출되는 위치에서 액츄에이터 44의 구동을 정지하고, 제어기 34는 66과정에서 각도 보상값을"0"으로 설정한다. 그리고, 제5도 68과정에서 상기 제어기 34는 상기 RDC 50의 출력값에 앵글 보상값을 가산한 값을 절대 회전각의 값으로 설정한다. 상기한 바와 같이 도 4와 같은 장치는 도 3과 같은 구동기를 천천히 한 방향으로 구동하여 광전 스위치 32에 "온"되는 순간이 되면, 그때의 리졸버 값을 회전 각도의 기준값(초기값)으로 설정한다.
제5도와 같은 제어 과정에 의해 초기 절대 위치를 설정한 제어기 34는 도 6과 같은 제어 과정에 의해 회전 구동기의 절대 회전 각도를 계산하며, 이는 하기와 같다.
절대 회전 각도의 계산은 제어기 34가 도 6의 72과정에서 RDC 50의 출력을 읽어 내부 메모리에 저장하는 것에 의해 개시된다. RDC 50의 출력을 읽어 들인 제어기 34는 현재 RDC 50로부터 읽어 들인 현재의 RDC값(present RDC data) P_RDC에서 내부 메모리에 저장된 이전의 RDC값(old RDC data) O_RDC을 감산하여 RDC 데이타 차의 값 RDCDD를 제6도의 74과정에서 계산한다.
그리고, 76과정에서 제어기 34는 상기 RDC 데이타 차의 값 RDCDD이 1의 근사 값(약 0.7~0.8)으로 설정된 계수 α에 RDC 분해능을 곱한 값보다 큰지를 검색판단 한다. 상기 검색결과 RDC 데이타 차의 값 RDCDD이 "계수 α에 RDC 분해능을 곱한 값"보다 크다고 판단되면, 제어기 34는 78과정에서 "각도 보상값-RDC분해능"의 값을 각도 보상값으로 설정하여 각도를 보상한다.
만약, 상기 검색결과 "RDCDD＜α×RDC분해능"의 결과로 판단되면, 상기 제어기 34는 80과정에서 앞서 설정한 "각도 보상값"에 RDC분해능의 값을 가산하여 각도를 보상한다. 상기 80과정을 수행한 제어기 34는 82과정에서 현재 RDC 50로부터 읽어 들인 현재의 RDC 값 P_RDC에 각도 보상값을 가산하여 절대 회전각도를 계산하고, 84과정에서 메모리에 저장된 이전 RDC의 값 O_RDC를 현재 RDC 50에서 읽어 들인 현재의 RDC값 P_RDC으로 세트하여 절대 회전 각도 계산을 종료한다.
상기한 바와 같이 초기 회전 기준점(기준값)을 기준으로 RDC 50의 출력이 급변하면, 회전각도 보상하여 절대 회전 각도를 계산하므로 절대 회전 각도의 계산 정확성을 꾀할 수 있다.
상술한 바와 같이 구동부의 회전 상태를 검출하여 초기 절대 위치를 설정하고, 초기 회전 기준점을 바탕으로 RDC의 출력이 급변할 때 각도를 보상하여 절대 회전각도를 측정하므로써, 연속 회전하는 시스템에서 높은 정밀도의 회전각도를 측정할 수 있다. 또한, 다속도 리졸버를 이용하여서도 절대 회전 각도를 용이하게 검출할 수 있다.

Claims (7)

  1. 절대 회전 각도 측정 장치에 있어서,
    리졸버에 연결된 구동 회전부와 상기 구동 회전부에 결합된 구동기 고정부 및 상기 구동기 회전부의 회전 상태를 검출하는 센서를 가지는 회전 메카니즘과;
    회전 제어에 응답하여 상기 회전 메카니즘을 구동하는 액츄에이터부와;
    상기 리졸버로부터 출력되는 회전감지신호를 디지탈 리졸버 값으로 변환하는 리졸버 인터페이스와;
    상기 액츄에이터부에 회전 제어신호를 제공하며, 상기 디지탈 리졸버값 및 상기 회전 감지신호를 입력하여 상기 회전 메카니즘의 초기 회전 기준 위치점을 설정하고, 상기 설정된 초기 회전 기준 위치점을 기준으로 상기 디지탈 리졸버값이 급변시 회전 각도를 보상하여 절대 회전 각도를 계산하는 제어기를 포함하여 구성함을 특징으로 하는 절대 회전 각도 측정 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 회전 메카니즘은 중공을 가지고 회전 기구물을 고정시키는 구동기 고정부와, 상기 중공의 하부에 위치되는 회전축을 가지고 그 상부에서 결합되어 회전되는 구동기 회전부와, 상기 회전축의 하부에는 리졸버 회전부가 결합되어 리졸버를 고정시키기 위한 리졸버 고정부와, 상기 구동기 회전부의 일측면에는 돌출편이 부착되며 상기 구동기 고정부가 고정된 부분에는 상기 돌출편의 통과를 검출하는 센서가 고정부착됨을 특징으로 하는 절대 회전 각도 측정 장치.
  3. 제2항에 있어서, 상기 센서는 광전 스위치임을 특징으로 하는 절대 회전 각도 측정 장치.
  4. 제1항에 있어서, 상기 액츄에이터부는 상기 제어기로부터 출력되는 회전 제어신호를 아나로그신호로 변환하는 디지탈 아나로그 변환기와, 상기 디지탈 변환된 신호를 저역 통과 필터링하는 저역통과필터 및 상기 필터링된 신호에 응답하여 상기 회전 메카니즘의 구동기 회전부를 회전시키는 액츄에이터로 구성함을 특징으로 하는 절대 회전 각도 측정 장치.
  5. 제1항 또는 제4항에 있어서, 리졸버 인터페이스는 리졸버내의 회전자에 정현파신호를 공급하는 리졸버 발진기와, 상기 리졸버의 고정자들로부터 출력되는 사인파 및 코사인파를 디지탈 신호로 변환하여 상기 제어기로 공급하는 리졸버 디지탈 변환기로 구성함을 특징으로 하는 절대 회전 각도 측정 장치.
  6. 제3항에 있어서, 상기 광전 스위치의 LED를 구동하는 LED드라이버와, 상기 광전 스위치로부터 출력되는 신호를 상기 제어기로 제공하는 광전 인터페이스를 더 포함함을 특징으로 하는 절대 회전 각도 측정 장치.
  7. 다속 리졸버에 결합되며, 액츄에이터의 구동에 의해 회전되는 회전부의 회전상태를 검출하는 센서를 가지는 회전 메카니즘 및 상기 리졸버에 의해 감지된 신호를 디지탈 신호로 변환하는 리졸버 디지탈 변환기를 구비한 절대 회전 각도 측정 방법에 있어서,
    상기 액츄에이터를 구동하여 상기 리졸버 디지탈 변환기를 출력을 읽고, 상기 센서의 출력이 검출될 때 상기 액츄에이터를 오프하여 각도 보상값을 미리 설정된 값으로 세트하며, 초기 절대 위치를 상기 리졸버 디지탈 변환기의 출력값에 각도 보상값을 가산하여 설정하는 초기 회전 기준점 설정과정과,
    상기 리졸버 디지탈 변환기의 출력을 읽어 저장하며 상기 리졸버 디지탈 변환값과 이전에 저장된 리졸버 디지탈 값의 차를 구하고, 상기 리졸버 디지탈 값의 차가 리졸버 디지탈 변환기 분해능 보다 큰 경우에는 각도 보상값에 상기 분해능을 가산하여 절대 회전각도를 연산하는 절대 회전각도 산출과정으로 이루어짐을 특징으로 하는 절대 회전 각도 측정 방법.
KR10-2000-0087187A 2000-12-30 2000-12-30 절대 회전 각도 측정 장치 및 그 제어 방법 KR100390315B1 (ko)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2000-0087187A KR100390315B1 (ko) 2000-12-30 2000-12-30 절대 회전 각도 측정 장치 및 그 제어 방법
US09/935,742 US6643606B2 (en) 2000-12-30 2001-08-23 Apparatus for measuring absolute rotation angle and method thereof
CNB011411538A CN1188662C (zh) 2000-12-30 2001-09-28 测量绝对旋转角度的装置及其方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2000-0087187A KR100390315B1 (ko) 2000-12-30 2000-12-30 절대 회전 각도 측정 장치 및 그 제어 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20020059029A KR20020059029A (ko) 2002-07-12
KR100390315B1 true KR100390315B1 (ko) 2003-07-07

Family

ID=19704105

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR10-2000-0087187A KR100390315B1 (ko) 2000-12-30 2000-12-30 절대 회전 각도 측정 장치 및 그 제어 방법

Country Status (3)

Country Link
US (1) US6643606B2 (ko)
KR (1) KR100390315B1 (ko)
CN (1) CN1188662C (ko)

Families Citing this family (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7081730B1 (en) * 2004-05-21 2006-07-25 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Motor controller system for large dynamic range of motor operation
CN100418298C (zh) * 2005-03-23 2008-09-10 比亚迪股份有限公司 一种永磁同步电机转子位置传感方法和位置传感装置
US7194377B1 (en) * 2005-09-26 2007-03-20 Hitachi Automotive Products (Usa), Inc. Method for calibrating an analog sensor
US7459872B2 (en) * 2006-02-03 2008-12-02 Bae Systems Land & Armaments L.P. High speed motor control
CN101226066B (zh) * 2008-01-25 2010-06-02 连云港杰瑞电子有限公司 一种基于旋转变压器的多圈绝对型旋转编码器
US7977936B2 (en) * 2008-10-16 2011-07-12 Hamilton Sundstrand Corporation Resolver interface and signal conditioner
CN101464128B (zh) * 2009-01-16 2010-08-04 华中科技大学 一种旋转角度测量装置
CN103217094A (zh) * 2012-01-18 2013-07-24 侯中权 伺服马达位置回馈装置及方法
KR101455086B1 (ko) * 2012-02-16 2014-10-28 삼성탈레스 주식회사 삼각함수 테이블을 이용하는 고속 삼각함수 연산 방법
KR101509499B1 (ko) * 2012-02-16 2015-04-07 삼성탈레스 주식회사 Ｆｐｇａ를 이용하는 고속 삼각함수 연산 장치
CN102661754B (zh) * 2012-05-09 2014-06-25 合肥工业大学 旋转变压器数字转换器
CN102840849B (zh) * 2012-09-11 2015-03-11 大连华锐重工集团股份有限公司 回转机构角度检测装置
CN103809481A (zh) * 2012-11-07 2014-05-21 上海宇航系统工程研究所 多路旋转变压器信号时分复用处理电路
US9274026B1 (en) 2013-02-26 2016-03-01 L-3 Communications Corp. Determining an angular position of an output gear
CN103256946B (zh) * 2013-05-23 2015-04-22 合肥工业大学 可故障在线检测和容错控制的旋转变压器数字转换器
RU2580153C1 (ru) * 2014-11-25 2016-04-10 Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральный научно-исследовательский институт машиностроения" (ФГУП ЦНИИмаш) Способ измерения угла поворота вала привода и устройство для его реализации
TWI564542B (zh) * 2015-12-31 2017-01-01 Hon Tech Inc Rotary angle sensing device for rotating shaft and test equipment for its application
CN110779489B (zh) * 2019-10-17 2021-08-13 中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所 一种用双传感器对旋转保护罩旋转状态的测定装置及方法
CN112532139B (zh) * 2020-12-16 2022-10-21 丽水方德智驱应用技术研究院有限公司 一种永磁同步电机旋变零位初始角自标定方法
CN113295086A (zh) * 2021-05-07 2021-08-24 恒大新能源汽车投资控股集团有限公司 旋转变压器的精度测试系统

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6110715A (ja) * 1984-06-26 1986-01-18 Fanuc Ltd 絶対位置検出方式
JPH0425908A (ja) * 1990-05-22 1992-01-29 Kobe Steel Ltd 産業用ロボットの位置検出方法

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4134106A (en) * 1976-12-16 1979-01-09 The Bendix Corporation Absolute resolver angle to digital converter circuit
US4320391A (en) * 1979-12-12 1982-03-16 The Singer Company Instrumentation devices using synchro-resolver drive circuitry
US4270077A (en) * 1980-03-10 1981-05-26 Sperry Corporation Demodulatorless synchro position sensor apparatus utilizing square wave excitation
US4334179A (en) * 1980-06-16 1982-06-08 Sperry Corporation Apparatus for demodulating a pulse excited synchro position sensor
US4972186A (en) * 1989-03-20 1990-11-20 Allen-Bradley Company, Inc. Resolver excitation circuit
US5162798A (en) * 1991-06-17 1992-11-10 Pacific Scientific Company Resolver to digital converter

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6110715A (ja) * 1984-06-26 1986-01-18 Fanuc Ltd 絶対位置検出方式
JPH0425908A (ja) * 1990-05-22 1992-01-29 Kobe Steel Ltd 産業用ロボットの位置検出方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN1188662C (zh) 2005-02-09
US6643606B2 (en) 2003-11-04
KR20020059029A (ko) 2002-07-12
CN1363821A (zh) 2002-08-14
US20020087288A1 (en) 2002-07-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100390315B1 (ko) 절대 회전 각도 측정 장치 및 그 제어 방법
US6556153B1 (en) System and method for improving encoder resolution
KR102086357B1 (ko) 복수에 절대 엔코더 값과 감속비를 이용한 절대 위치 판단 및 위치 판단에 요구되는 엔코더 분해능
US6304079B1 (en) Incremental rotary encoder for measuring horizontal or vertical angles
JP4923730B2 (ja) レゾルバ角度検出における補償方法及びこれを用いた角度検出装置
US5038243A (en) Local initialization for incremental encoder
JP2501227B2 (ja) 絶対位置エンコ―ダ
US6914543B2 (en) Method for initializing position with an encoder
US5477473A (en) Sensor-drive and signal-processing method
JP2003050141A (ja) トランスデューサシステムおよびその操作方法
JPH112515A (ja) 位置測定装置および位置測定装置を駆動する方法
US20020050756A1 (en) Absolute position detecting device for a linear actuator
JP2008241345A (ja) 位相検出装置及び位置検出装置
WO2007055063A1 (ja) エンコーダ信号処理装置
KR100518638B1 (ko) 다회전 절대위치 엔코더 장치의 룩업테이블 구성방법과이를 이용한 체배방법 및 이를 이용한 위치산출방법
JP2004219333A (ja) エンコーダ出力信号補正装置
EP1220070A2 (en) Motor controller with information display
JP4123362B2 (ja) フルクローズド制御装置の絶対位置検出方法
US5128883A (en) Method for absolute position determination of multi-speed devices
JP2550735B2 (ja) 調整無効機能付測定器
JP2003083768A (ja) アブソリュートエンコーダ
KR200265131Y1 (ko) 디지털 위치/방향 센서
JP3251664B2 (ja) 位置検出装置
JP3980749B2 (ja) 位置検出装置
KR100310028B1 (ko) 교류 타코제너레이터를 이용한 전동기 회전각 검출방법

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20060602

Year of fee payment: 4

LAPS Lapse due to unpaid annual fee